RC sunkvežimio roboto konversija: 5 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:50

Ši instrukcija apima pigaus RC sunkvežimio pavertimą galinga roboto matymo platforma, galinčia sekti rutulį ir pan.

Man visada patinka matyti projektus visame pasaulyje, kuriuose naudojami brangūs robotai, paleidžiama sudėtinga regėjimo apdorojimo programinė įranga, ir svajojau apie dieną, su kuria turėčiau žaisti. Laimėti loteriją ar pastatyti pigiai? Pigiai laimi kiekvieną kartą. Aš sakau pigiai, bet turiu omenyje pigiai. Tai priklauso nuo to, kiek norite, kad tai būtų sudėtinga, ir kiek turite gulėti. Galbūt jis turėtų būti „pigus, palyginti su„ Corrobot “ar„ Whitebox “robotu“(nors jie turi daug daugiau funkcijų). Reikalingos dalys „Toyabi Skullcrusher RC“monstrų sunkvežimis SSC -32, skirtas pakreipti internetinę kamerą „Logitech Pro 9000“internetinė kamera „Sabertooth 2x10a“greičio valdiklis „Dell C610“nešiojamojo kompiuterio sistemos plokštė + proc + atmintis + belaidis 12v - 19v keitiklis, kad nešiojamasis kompiuteris veiktų iš 12v SLA baterijos 12v baterijos (aš naudoju 12v SLA 7ah, bet jis šiek tiek per sunkus, galbūt LIPO?) RS232 - TTL keitiklis (naminis arba „Ebay“), skirtas „Sabertooth“USB - RS232 keitiklis, skirtas SSC -32 nuotolinio valdymo pultui ir pulteliui (naminis arba „Ebay“) - tai nesaugu, todėl aš gali nutraukti „Sabertooth“USB šakotuvo 12 V ventiliatoriaus maitinimą Senas palydovinis priedėlis - ištuštino jį ir panaudojo jį kaip dėžę, kad visa tai sutalpintų. Programinė įranga „Windows Xp Roborealm UltraVNC“

1 žingsnis: RC sunkvežimio tiekimas

Vieną dieną naršydamas „Ebay“radau naujus „RC monster“sunkvežimius, parduodamus labai pigiai. Įdomu tai, kad jie turėjo vairo mechanizmą, o ne įprastą „Ackerman“vairą, kaip ir dauguma RC sunkvežimių. Europoje juos galima nusipirkti iš „Seben“lenktynių, o JAV-iš „Amazon“ir „Toyabi.http“vadina „Skull Crusher“.: //www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Štai keletas vaizdo įrašų apie važiuojančius sunkvežimiushttps://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=lt Aš turėjau gerą roboto jausmą, nes aš paprašiau, kad mano pusė gautų man gimtadienio proga. Sunkvežimis yra didžiulis ir turi paprastą greičio reguliatorių, kuris yra įjungtas/išjungtas nei proporcingas, vis dėlto buvo nuostabu, ką galima pasiekti naudojant tokį pigų modelį. „Stock“, jis suksis vietoje, lips į įvairius objektus ir nuolydžius. Jis turi nepriklausomą pakabą ir pavarą kiekvienam ratui ir veikia iš dviejų mažų variklių. Jis yra labai didelis ir supakuotas į didžiulę dėžutę. Tokio pigaus modelio konstrukcija geresnė, nei tikėtasi, tačiau padangos yra tam tikros putojančios PVC formos. Be to, laive yra daug vietos ir kiekviename kampe yra spyruoklių. Pavarų dėžė yra perjungta į ratus 4 šarnyrinėmis rankomis.

2 žingsnis: pašalinimas

Pirmasis darbas buvo jį išardyti, pašalinti seną greičio reguliatorių ir pakeisti „Sabertooth“iš „Dimension Engineering“. Turite atjungti elektrolitinių filtrų kondensatorius nuo variklių, nes jie pūs, valdant PWM variklį. Palikite keraminius kondensatorius, kad išfiltruotumėte triukšmą. Korpuso korpusas lengvai atsiskleidžia, o žibintai atjungiami per mažą jungtį. Aš nutraukiau likusias valdiklio ir imtuvo grandines. Laikinai pridėjau „Sabertooth“ir nustatiau jį RC režimui bei seną 27Mhz proporcinį rinkinį, kurį turėjau gulėti ir išbandyti. Viskas gerai, buvo dar smagiau vairuoti jį tinkamai valdant proporcingai:) Jis gali judėti labai greitaihttps://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAA Ir su nauju greičio reguliatoriumi, labai lėtai! Http: // www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

3 žingsnis: pridėkite smegenis

Kitas žingsnis buvo pridėti smegenis prie sistemos. Senas „Dell C610“nešiojamas kompiuteris, kurį aš gulėjau, buvo suskaidytas, o pagrindinė plokštė, atmintis ir procesorius išsaugoti robotui. Senas palydovinis priedėlis buvo naudojamas projektą ir gana lengvai pritvirtinamas prie sunkvežimio viršaus. Tada aš sumontavau sistemos plokštę ir „Sabertooth“valdiklį kartu su 12 V 7AH SLA baterija (pakišta po korpusu), nuolatinės srovės keitiklį, kuris maitina nešiojamąjį kompiuterį nuo 12 V, ir nesaugų. „Failsafe“yra mažas 433 MHz dažnio siųstuvas, skirtas pjaustyti galia varikliams, jei robotas nuspręstų padaryti pertrauką dėl laisvės. Tai paprastas RC jungiklis, nupirktas iš „Ebay“labai pigiai ir naudojamas įjungti „Sabertooth“maitinimą. Aš taip pat pridėjau mažą 12 V saugiklių dėžę ir prijungiau viską prie kabelio iš seno kompiuterio PSU. Mano 8 metų internetinė kamera buvo šiukšlė, todėl aš nuėjau nusipirkau „Logitech 9000 PRO“, kuris yra labai geras ir ant pakreipiamo pagrindo, todėl pradėjau galvoti, kad galiu jį valdyti iš nešiojamojo kompiuterio per servo sistemą, kad pakreipčiau fotoaparatą, kai robotas koreguos atstumą nuo objekto. SSC-32 servo valdiklis iš „Lynxmotion“, kad valdytų servo, ir prijungė valdiklį prie kompiuterio per USB į nuoseklųjį keitiklį (aš jau sunaudojau nešiojamųjų kompiuterių variklio valdiklio COM1 nuoseklųjį prievadą) „Dell“nešiojamasis kompiuteris turi tik vieną USB prievadą, todėl aš pridėjo mažą šakotuvą, kad būtų galima vienu metu prisijungti prie USB serijos modulio ir USB žiniatinklio kameros. Žvelgdamas į priekį, būčiau naršęs „Ebay“dėl nešiojamojo kompiuterio plokštės, kurioje būtų USB 2.0, o ne 1.1, bet tai buvo viskas, ką turėjau ir dabar gerai veikia. Kabelis COM1 į „Sabertooth“turi turėti serijinį TTL keitiklį, galite Raskite juos „Ebay“už mažiau nei 10 USD arba pasidarykite patys, kaip aš. Tai konvertuoja RS232 lygius į žemesnį 5 V lygį, tinkamą greičio reguliatoriaus įvestims. Aš taip pat pridėjau storą maitinimo įjungimo/išjungimo jungiklį ir lituosiu nuotolinio mygtuko jungiklį prie nešiojamojo kompiuterio maitinimo mygtuko. (Galėjo tiesiog išgręžti skylę korpuse ir naudoti prodderį). Prie dėklo buvo pridėtas nedidelis 12 V ventiliatorius, padedantis atvėsinti nešiojamojo kompiuterio pagrindinę plokštę, kuri nėra naudojama be korpuso, kad nukreiptų oro srautą. Nešiojamasis kompiuteris turėjo „Wifi“kortelę, leidžiančią nuotoliniu būdu valdyti robotą iš kito nešiojamojo kompiuterio koregavimas ir pan., neprijungus klaviatūros/pelės/monitoriaus prie roboto.

4 veiksmas: programinės įrangos diegimas

Į nešiojamąjį kompiuterį įdiegiau „XP“ir „Dell“tvarkykles ir įdiegiau nemokamą programinę įrangą „Roborealm“, kuri yra puiki vizualinio apdorojimo programa, skirta robotinėms programoms, o taip atsitinka, kad turi įmontuotą SCC-32 ir „Sabertooth“modulį. Džiaugsmas !!

(Atnaujinimas: „Roborealm“buvo nemokamas, tačiau jie pradėjo mokėti už jo naudojimą, laimei, ne per daug) https://www.roborealm.com Yra žalio rutulio sekimo scenarijaus pavyzdys, kurį galite atsisiųsti iš „Roborealm“svetainės, kurį šiek tiek pakeičiau kad galėčiau dirbti su savo aparatine įranga, ir aš praleidau kelias valandas tvarkydamas filtrų nustatymus, kol turėjau viską, ką galėjau gauti. Į du nešiojamuosius kompiuterius taip pat atsisiunčiau nemokamą programinę įrangą „UltraVNC“, kuri leidžia nuotoliniu būdu prisijungti prie roboto ir atlikti koregavimus arba tiesiog stebėti, kas vyksta ekrane ir žiniatinklio kameroje.https://www.uvnc.com/

5 žingsnis: bandymas

Kitą dieną po to, kai baigiau jį, nusivedžiau robotą į roboto renginį ir išbandžiau, švelniai spardydamas žalią rutulį palei grindis ir stebėdamas, kaip robotas seka paskui jį. Jis gali eiti į priekį, į kairę, į dešinę ir atsitraukti, jei kamuolys ateina link jo. Visą laiką turėjau vieną pirštą ant nesaugiai valdomo nuotolinio valdymo pulto. Jis šovė tik vieną kartą, kai patiko žaliuojančių medžių išvaizda pro langą. Greitas spalvų filtro atspalvio nustatymo pataisymas tai ištaisė. Jokiu būdu ne baigtas projektas, bet puiki platforma smagiai praleisti laiką ir išbandyti visas mano keistas jutiklių idėjas ir pan. Jei turite senesnį nešiojamąjį kompiuterį (apie PIII 1Ghz) ir bet kokį kompiuteriu valdomą greičio valdiklį, tada galite tai nustatyti gana greitai. Padarykite tai taip paprasta ar sudėtinga, kaip norite. Nereikalaujama jokio tikro programavimo, tik reikia keisti scenarijus ir pan. Kiti mano veiksmai yra pridėti keletą jutiklių (ultragarso ir IR) prie roboto ir pakeisti sunkų švino rūgšties akumuliatorių į LIPO, kad sumažėtų dalis pakabos. Aš galiu turėti smūgį ir atvirkštinį inžineriją, atlikdamas rutulio sekimą ir pridėdamas jutiklio įvestis iš SCS-32 į „Roborealm“programos kilpą. Prisiminkite nesaugų. Šis robotas gali judėti greitai ir yra gana sunkus. Gali lengvai susižaloti, jei jis ištrūks ir pajudės. Jei jums reikia daugiau informacijos, tiesiog paklauskite. Stengsiuosi padėti bet kokiu būdu. Pasilinksminkite. (Toliau pateiktame vaizdo įraše aš pakeičiau scenarijų, kad sektų oranžinis kamuolys, nes žali rutuliai neveikia gerai ant žolės. Linkiu, kad būčiau paėmęs vaizdo įrašą iš roboto renginys, nes jie turėjo dideles atviras grindis, kur aš lėtai išmušiau kamuolį ir stebėjau, kaip jis su robotu toli rieda karštyje !!)

Antrasis prizas „Instructables“ir „RoboGames“robotų konkurse