„SimpleWalker“: 4 kojų 2 servo vaikščiojimo robotas: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:50

„Arduino“(savo dizainas su atmega88) valdomas vaikščiojimo robotas, pagamintas iš dviejų RC servo ir 1 A4 formato lapų

1 žingsnis: gaukite medžiagas

reikalingos medžiagos: 1 beržo faneros lapas (4 mm), 21 x 29,7 cm (A4) (tai tikrai gali būti bet kokia medžiaga. Taip pat galite naudoti laužo gabalus ir iš jų iškirpti atskiras dalis) 2 RC servo (standartinio dydžio) su tvirtinimo medžiagomis 8 varžtai m2 x 8 įskaitant veržles 8 varžtai m3 x 12 su veržlėmis 2 varžtai m3 x 101 akumuliatoriaus talpykla su spaustuku, laidai 4 niMh baterijos (pageidautina įkrauti … nuo to laiko, kai servo naudoja nemažai energijos) 1 arduino arba suderinama mikrovaldiklio plokštė (cheapduino)

2 žingsnis: Padarykite dalis

Dalys gali būti išpjautos arba pjaustomos iš vieno 4 mm storio medžiagos lakšto, pavyzdžiui, polikarbonato stiklo ar medžio. Šiame pavyzdyje aš naudojau 4 mm beržo fanerą, kuri buvo supjaustyta naudojant lazerinį pjaustytuvą „Fablab“. Pdf su dalimis galite gauti mano dienoraščio puslapyje apie „simpleWalker“. Tinklaraščio polikarbonato versijai vietoj lazerinio pjaustytuvo naudojau juostinį pjūklą.

3 žingsnis: sumontuokite „RC Servo“

Servo gali būti montuojamas naudojant 4 varžtus. Naudojant medieną, pakaks savisriegių varžtų. Priešingu atveju naudokite veržles ir varžtus.

4 žingsnis: Surinkite kojas

Sumontuokite servo plokštes ant kojų plokščių, naudodami m2 varžtus. Gali tekti šiek tiek padidinti išgręžtas skyles. M2 varžtai nereikalauja daug jėgos, jie dažniausiai naudojami kaip vietos žymekliai. Centrinis m3 varžtas, prisukantis koją prie servo veleno, atims apkrovą. Dar neužveržkite centrinių m3 varžtų. Pirmiausia turite atrasti servo centrinę padėtį programinėje įrangoje. Centravę servo (arduino kodu su servo diapazonu [0–180] tai reiškia, kad į servo sistemą reikia įrašyti reikšmę „80“), galite sumontuoti kojas tiesiu kampu.

5 veiksmas: pridėkite elektroniką ir akumuliatorių

Akumuliatoriaus laikiklis ir mikrovaldiklio plokštė yra sumontuoti dvipuse lipnia juosta. (su putplasčio šerdimi). Naudota mikrovaldiklio plokštė yra „arduino“įkvėpto dizaino duonos plokštės versija, kurią pavadinau „ottantotto“, nes ji naudoja mega88. Galite naudoti bet kokią jums patinkančią mikrovaldiklio plokštę (įprastas „Arduino“arba „Arduino nano“arba „mini“puikiai tiks). Taip pat galite pabandyti sukurti ottantotto dizainą ant duonos lentos, kaip aprašyta ottantotto wiki

6 veiksmas: įkelkite programą

Arduino programa yra labai paprasta. Programai įkelti naudoju RS232 raktą, pagamintą iš duonos lentos. Vėlgi, schemą, įkrovos įkėlimo šaltinius ir tt galima rasti wiki. Arduino eskizas:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); delay (300));}}

7 žingsnis: Dabar įjunkite ir paleiskite…

Pamatykite veikiantį robotą „YouTube“: visus šioje instrukcijoje naudojamus išteklius galite rasti mano tinklaraštyje