Kilimų vikšrinis - BEAM robotas: 6 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:51

„Carpet Crawler“yra mažas robotas, kuris suklys jūsų grindimis. Žiūrėkite vaizdo įrašą ir pamatysite, kaip jis gavo savo pavadinimą (ir aš širdyje esu senas progroko gerbėjas!). BEAM reiškia biologiją, elektroniką, estetiką, mechaniką ir yra robotų dizaino mokykla, dirbanti pagal KISS filosofiją - man labiau patinka „Keep It Sweet and Simple“apibrėžimas. „Google“ieškokite „spindulių robotikos“ir rasite daugybę svetainių. Šio roboto „smegenys“yra fiksavimo relė, jutikliai yra mikro jungiklių pora, o „raumenys“yra modifikuotas servo variklis. Energija gaunama iš 2 x AAA baterijų. Šviesos diodų pora šiek tiek pašviesina dalykus. Originalų vaizdo įrašą beveik iš karto (JAV) užblokavo autorių teisių stazi, taigi čia jis yra be muzikos. Žiūrėkite ČIA, kad išgirstumėte to paties pavadinimo kūrinį (bet ne Peterio Gabrielio).

1 žingsnis: įrankiai ir medžiagos

Beveik nereikia specialių įrankių - jums reikės tik standartinių elektroninių darbastalio įrankių. Tačiau norint atidaryti servo, jums reikės labai mažo kryžminio atsuktuvo. Žalvarinė juostelė - 1/32 "x 1/4" x 8 "Paprasta juostelė 2 varinės juostos juostos M2 (2 mm) veržlės ir varžtai Micro RC servo (7,5 g) su rageliais ir varžtais. DPCO fiksavimas 3 voltų relė - turiu kasykla iš „Farnell“(9899600) (jie nebetaiko PCB montavimo. Tai SMD versija - mažesnė) 2 x miniatiūriniai mikro jungikliai. Mano išėjo iš poros kompaktinių diskų įrenginių 2 x šviesos diodai - naudojau raudonus. (Gali būti mėlyna arba balta neveikia šioje programoje) 1 x 100R rezistorius (naudokite 47R, jei naudojate geltonus arba žalius šviesos diodus) 2 x AAA baterijų laikiklis ir baterijos Plonas jungties laidas metr. Greita nuoroda: 3 mm yra 1/8 "25 mm yra 1" 305 mm = 1 '.

2 žingsnis: pakeiskite servo

Standartinė radijo valdymo servo sistema yra sukurta taip, kad būtų valdoma impulsų, kad būtų galima tiksliai nustatyti išėjimo veleną daugiau nei 160 laipsnių kampu pagal įėjimo impulsų plotį. Aš ne tai, ko noriu šiam projektui, bet servo taip pat yra variklis ir pavarų dėžė mažoje dėžutėje, o tai yra! Yra du būdai, kaip pakeisti servo, kad būtų galima nuolat suktis. Vienas iš jų yra išlaikyti tam tikrą variklio greitį ir kryptį, „apgaudinėjant“valdymo elektroniką. Tam vis tiek reikia pulso traukinio įvesties, kad jis būtų valdomas. Aš šito nenoriu. Kitas būdas yra nulaužti valdymo elektroniką ir prijungti įvesties laidus tiesiai prie variklio, o tai reiškia, kad turėsite tiesiogiai valdyti variklio greitį ir kryptį. Štai ką aš čia padariau. Aš tai padariau prieš kurį laiką nefotografuodamas, todėl tiesiog pateiksiu jums šią nuorodą į „Guibot's Instructable“. Servos skiriasi, tačiau principas tas pats:- Sustabdykite potenciometro ribojimo judesį: nupjaukite krumpliaračio galinį stabdiklį: prijunkite variklio laidus prie maitinimo laidų. Išardydami pavarų dėžę, išdėstykite krumpliaračius iš eilės, nes praradus seką, juos stebėtinai sunku grąžinti atgal. Jei neturite silikoninio tepalo, kuo daugiau išsaugokite ir, sutepdami servo servetėlę, tepkite jį ant liestinių paviršių.

3 žingsnis: mechanika

Pažvelkite į nuotraukas, kad sužinotumėte, kaip važiuoklė dera. Jei tai daryčiau dar kartą, padaryčiau juostelę keliomis skylėmis ilgesnę ir pritvirtinčiau relę prie baterijų. Naudokite 2 mm veržles, kad padarytumėte stulpą, ant kurio būtų galima sėdėti servo, ir viską tvirtai priveržkite, tačiau įsitikinkite, kad per daug neapkraunate servo tvirtinimo kilpų. Radau, kad geriausias būdas nupjauti juostelę buvo aštriais pjaustytuvais, pirmiausia laikant ir sukant nedidelę dalį nuo zonos centro, o paskui į kiekvieną pusę, skylę po skylutę. Naudokite ydą, kad pradinis lenkimas būtų žalvario juostelėje, tada sureguliuokite kampą replėmis. Aš naudoju „Dremel“, kad suteikčiau šiek tiek pranašumo, kad būtų geriau sukibę priekyje ir gale. Sumontuokite servo sistemą ir uždėkite priekinę ragų porą prieš gręždami žalvarį, gręžkite ir sumontuokite po vieną, kad skylės būtų tinkamose vietose. Naudokite mažus varžtus, kurie pateikiami kartu su servo prietaisu, kad pritvirtintumėte priekines juosteles ir ilgesnius galinius savisriegius, nes jie taip pat veikia kaip mechaninis galas, atsitrenkdamas į juostą. Ant ilgų varžtų uždėkite 3 mm šiluminės traukos gabalėlį. Mikro jungikliai yra klijuojami ant servo naudojant kontaktinius klijus ir išdėstomi taip, kad ilgas varžtas spragtelėtų mikro jungiklį prieš pat mechaninį galinį stabdį. Išgręžkite skylę akumuliatoriaus laikiklio pagrinde, kad ji atitiktų varžto viršutinę dalį ir leistų jam sėdėti ant plokštės. Pritvirtinkite karštais klijais.

4 žingsnis: teorija

Išmanioji vikšrinė dalis yra fiksavimo relė. Skirtingai nuo įprastos relės, pašalinus maitinimą iš fiksavimo relės ritės, ji išliks tokia, kokia yra. Norėdami ją apversti, ritė pulsuoja priešingu poliškumu ir ji pakeis būseną ir liks ten iki kito apversimo. Tai estafetė su atmintimi! DPCO (dvigubo poliaus keitimo) kontaktų laidai pakeičia variklio poliškumą (taigi keičia kryptį) kiekviename relės atvarte. Relės ritės impulsai gaunami iš dviejų mikro jungiklių, kurie įjungiami, kai relės ragas pasiekia kiekvieną galinį sustojimą. Kai kiekvienas jungiklis yra įjungtas, jis įjungia ritę, kol variklis apsisuka ir nuleidžia ragą nuo galinio stabdymo.

5 žingsnis: Elektronika

Aš sužinojau, kad galiu sumontuoti SMD relę ant plokštės, kad būtų lengviau prisijungti prie jos. Smeigtuko / skylės žingsnis yra visiškai kitoks, tačiau atsižvelgiant į kaiščių plonumą ir skylių tarpus. Smeigtukai yra tik pakankamai ilgi, todėl amatu peiliu nupjaukite mažus plastikinius antkaklius ant relės, kad gautumėte papildomą dalį, ir lituokite labai atsargiai. Šviesos diodų plokštė yra dar viena juostos juostelė. Šviesos diodai yra lygiagrečiai, bet sujungti taip, kad viena kryptimi tekanti srovė apšviečia vieną iš jų, o teka kita kryptimi - kitą. Lituokite juos dideliu vieno gnybtu prie mažo kito gnybto. Aš naudoju tos pačios spalvos laidus, kaip ir schema, kad būtų lengviau sekti. Prijunkite mažas plokštes prie relės, jungiklių ir variklio, naudodami ploną jungiamąjį laidą. Nupjaukite laidus iki ilgio ir prilituokite prie plokščių, tada karštais klijais pritvirtinkite juos prie servo ir akumuliatoriaus laikiklio. Įjungimo/išjungimo jungiklis yra mažas kūginės medienos gabalas, kuris įkišamas taip, kad akumuliatorius būtų svertas nuo laikiklio kontakto.

6 veiksmas: tikrinimo tikrinimas

Mažas žvėris pirmą kartą užsiliepsnojo ir nusileido. Jei jūsų užstringa viena pusė ir nesileidžia, pakeiskite variklio jungtis, kad ji būtų tinkamai nustatyta. Iš bandymų ir klaidų sužinojau, kad jis geriau sukimba, jei šiek tiek išlyginu kampus. Jei jis nukrypsta į kairę arba į dešinę, švelniai pasukite mikro jungiklių ranką, kad išlygintumėte judesį. Kol kalbame apie robotus, galbūt norėsite perskaityti mano istoriją apie „Instructables Robot“. „The Carpet Crawlers“yra daina iš „The Lamb Lies Down on Broadway“, kurią sukūrė Genesis, kol jie netapo Phil Collins grupe. Mačiau juos „Lamb“turo metu 1975 m., O Peterio Gabrielio, slidinėjančio aplink sceną „Slipperman“kostiumu (su pripučiamais lytiniais organais), vaizdas nėra lengvai pamirštamas.