3D robotų ranka su „Bluetooth“valdomais žingsniniais varikliais: 12 žingsnių

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57

Šioje pamokoje pamatysime, kaip padaryti 3D robotinę ranką su 28byj-48 žingsniniais varikliais, servo varikliu ir 3D spausdintomis dalimis. Spausdinta plokštė, šaltinio kodas, elektros schema, šaltinio kodas ir daug informacijos yra mano svetainėje

1 žingsnis: taikymas

Atsisiųskite programą ir šaltinio failą ->

2 žingsnis: grandinė

3 žingsnis: projekto medžiaga

Arduino uno

Charakteristikos

• Mikrovaldiklis: ATmega328
• Darbinė įtampa: 5v
• Įvesties įtampa (rekomenduojama): 7 - 12 v
• Skaitmeniniai įvesties / išvesties kaiščiai: 14 (iš jų 6 yra PWM išėjimai)
• Analoginės įvesties kaiščiai: 6
• „Flash“atmintis: 32 KB (ATmega328), iš kurių 0,5 KB naudojama „Bootloader“.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Laikrodžio greitis: 16 MHz.

4 žingsnis: žingsninis variklis 28BYJ-48

Šio žingsninio variklio parametrai yra šie:

• Modelis: 28BYJ -48 - 5V
• Nominali įtampa: 5V (arba 12V, vertė nurodyta gale).
• Fazių skaičius: 4.
• Greičio reduktorius: 1/64
• Žingsnio kampas: 5, 625 ° / 64
• Dažnis: 100 Hz
• DC varža: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Traukos dažnis:> 600 Hz
• Ne traukimo dažnis:> 1000 Hz
• Traukos sukimo momentas:> 34.3 mN.m (120 Hz)
• Savaime besisukantis sukimo momentas:> 34,3 mN.m
• Trinties sukimo momentas: 600-1200 gf.cm
• Sukimo momentas: 300 gf.cm
• Izoliacijos varža> 10MΩ (500V)
• Elektros izoliacija: 600VAC / 1mA / 1s
• Izoliacijos laipsnis: A.
• Temperatūros kilimas: <40K (120Hz)
• Triukšmas: <35 dB (120 Hz, be apkrovos, 10 cm)

5 veiksmas: ULN2003APG

Pagrindinės specifikacijos:

• 500 mA vardinė kolektoriaus srovė (vienas išėjimas)
• 50 V išėjimas (yra versija, palaikanti 100 V išėjimą)
• Apima išvesties grąžinimo diodus
• Įvestys suderinamos su TTL ir 5 V CMOS logika

6 žingsnis: „Servo SG90 Tower Pro“savybės

• Matmenys (I x P x A) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 colio)
• Svoris: 9 gramai
• Svoris su kabeliu ir jungtimi: 10,6 gramo
• Sukimo momentas esant 4,8 voltui: 16,7 uncijos arba 1,2 kg / cm
• Darbinė įtampa: 4,0–7,2 voltai
• Sukimosi greitis esant 4,8 voltui: 0,12 sek. / 60º
• Universali jungtis daugeliui radijo valdymo imtuvų
• Suderinamas su tokiomis kortelėmis kaip „Arduino“ir mikrokontroleriais, kurie veikia esant 5 voltų įtampai.

Pinout

Oranžinė -> signalas

Raudona -> teigiama

Ruda -> neigiama

7 žingsnis: „HC-05“„Bluetooth“modulis

• Veikia kaip „Bluetooth“pagrindinis ir pavaldus įrenginys
• Galima konfigūruoti naudojant AT komandas
• „Bluetooth“V2.0 + EDR
• Veikimo dažnis: 2,4 GHz ISM juosta
• Moduliacija: GFSK (Gauso dažnio poslinkio klavišas)
• Perdavimo galia: <= 4dBm, 2 klasė
• Jautrumas: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecurity: autentifikavimas ir šifravimas
• „Bluetooth“profiliai: „Bluetooth“nuoseklusis prievadas.
• Atstumas iki 10 metrų optimaliomis sąlygomis
• Darbinė įtampa: nuo 3,6 VDC iki 6 VDC
• Srovės suvartojimas: nuo 30 mA iki 50 mA
• Lustas: BC417143
• Versija arba programinė įranga: 3.0-20170609
• Numatytasis baudas: 38400
• Palaikomi „Baud“rodikliai: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Sąsaja: nuosekli TTL
• Antena: integruota į PCB
• Sauga: autentifikavimas ir šifravimas (numatytasis slaptažodis: 0000 arba 1234)
• Darbinė temperatūra (maks.): 75 ° C
• Darbinė temperatūra (min.): -20 ° C
• Matmenys: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

8 žingsnis: 4 šviesos diodai (neprivaloma)

9 žingsnis: smeigtukai (neprivaloma)

10 žingsnis: trumpiklis

11 žingsnis: PCB

Atsisiųskite „Gerber“failą->

12 veiksmas: šaltinio kodas

Atsisiųskite šaltinio kodą iš