RufRobot45: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

„RufRobot45“buvo sukurtas taip, kad ant sunkiai pasiekiamo 45 ° nuolydžio stogo būtų uždėtas silicis/sandariklis

Motyvacija

Lietaus vanduo, nutekėjęs per įtrūkusią mūsų namo sieną, sugadino dažus ir sieną, kuri blogėja po stipraus lietaus. Po tyrimo galėjau pamatyti 1–1,5 cm (maždaug ½ colio) tarpą 3M/9,8 pėdų stogo dalies ilgyje. Ši erdvė lietaus vandenį nukreipė nuo 45 ° (nuolydžio stogo 12/12) stogo ant šoninio skydo ir žemyn per įtrūkusią sieną. Žiūrėkite 1 paveikslėlį žemiau.

Paskambinau keliems stogdengiams/nuotėkio ekspertams, kad gaučiau patarimų ir įvertinčiau išlaidas. Bendros nuotėkio taisymo/sustabdymo išlaidos būtų ne mažesnės kaip 1200 JAV dolerių. Į kainą buvo įtrauktas mokestis už takelažo lynus, saugos inkarus ir draudimą padengti stogdengį, kol jie apžiūrėjo ir nustatė sunkiai pasiekiamo stačio 45 ° stogo nutekėjimą..

Numatoma 1200 USD kaina už tokį paprastą dalyką, kaip 20 USD vertės vamzdžio silikono/glaisto uždėjimas, buvo per didelis, tačiau, kai esate beviltiškas, sumokėsite sumą, kad sustabdytumėte nuolatinę žalą.

Prieš priimdamas bet kurią citatą, nusprendžiau panaudoti laisvą laiką „Covid 19“užrakinimo metu, kad galėčiau pataisyti, visų pirma, turėjau apžiūrėti stogą, ar tai bus įmanomas remontas, kurį galiu atlikti pats.

Patikrinimo robotas

Rizikingam patikrinimui prie tvirto stogo savanoriškai leidosi pririštas RC bakas. RC bakas (2 pav.) Yra galutinio dizaino prototipas. Sukurtas iš senų „Vex“robotų dalių (3 paveikslas), aš gulėjau. „Vex 393“varikliai, cisternos protektoriaus takeliai, RC valdiklis ir važiuoklės PVC vamzdžiai stogui apžiūrėti.

Nors šis „Instructable“nėra skirtas tikrinimo robotui, įtraukiau vaizdą tiems, kurie domisi. Per vaizdus iš „GoPro“matomas ilgas tarpas, kur vanduo gali tekėti link šoninės sienelės. žiūrėkite 1 paveikslėlį.

Automatinis sandarinimo pistoleto projektavimo procesas

Šis projektavimo procesas gali būti taikomas siliciui, klijams ar kitoms sandarinimo priemonėms, kurios dedamos per vamzdelį ir antgalį. Tada jums reikia sandarinimo pistoleto, paprasto metalinio rėmo vamzdžiui laikyti ir stūmoklio, spyruoklės spaudimui, rėmo aplink vamzdelį, tada laikykite sandarinimo pistoletą ir pritvirtinkite vamzdžio antgalį prie tarpo.

Padėkite purkštuką aukštyn, žemyn, dešinėn, pirmyn atgal (X, Y, Z ašis), kad būtų laikomasi tarpo kontūro ir kampo. Žinant visa tai, lengviau apsispręsti, ką turėtų atlikti sandarinimo robotas. Procesas buvo kartotinis, po daugybės bandymų, bandymų ir klaidų galėjau visiškai uždengti spragą ir sustabdyti nutekėjimą.

Norėdami geriau iliustruoti projektavimo procesą, kurį gali atkurti kiti, aš sumodeliavau, paanalizavau ir atvaizdavau roboto atvaizdus „Blender 3D“. Greitesnis atvaizdavimas buvo įmanomas pasirinkus „Nvidia Cuda“ir 1080TI GPU, o ne senosios sistemos procesorių. Toliau pateikiami roboto konstravimo žingsniai.

Priedai:

Vex dalys 1 žingsniui

• 1x bėgelis 2x1x25 1x 12 "ilgas linijinis slydimo takelis (stūmokliui).
• 1 x linijinis slankiklio išorinis takelis
• 4 x krumpliaračių sekcijos
• 2 x kampinis tarpiklis
• 1 x Vex 393 2 laidų variklis ir 1 x variklio valdiklis 29
• 1 x 60 dantų didelio stiprumo pavara (2,58 colio skersmens)
• 1 x 12 dantų metalinė pavara 3 x veleno apykaklė
• 1 x stovo pavarų dėžės laikiklis
• 2 x didelio stiprumo 2 colių velenas
• 3 x guolio plokščias (vieną iš jų supjaustykite į 3 dalis ir naudokite kaip tarpiklius)
• 2 x „Plus Gusset“3 x 0,5 colio nailono tarpikliai
• 1 x.375 colių nailoninės tarpinės ne veksinės dalys
• 2 x 4 colių žarnos spaustukas (kad vamzdis būtų vietoje).

Vex dalys 2 žingsniui

• 2 x kampas 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 laidų variklis ir 1 x variklio valdiklis 29
• 1 x sliekinis laikiklis 4 skylės
• 1 x 12 dantų metalinė pavara
• 1 x 36 dantų pavara
• 2 x didelio stiprumo 2 colių velenas
• 2 x veleno apykaklė
• 1 x 12 colių ilgio linijinis skaidrių takelis
• 3 x stovo pavarų sekcijos
• 1 x Linear Sider sunkvežimis
• 2 x plokščias guolis

Vex dalys 3 žingsniui

• 1 x plieninė plokštė
• 5x15 (supjaustykite metaliniu šlifu arba pjūklu iki 3,5 x 2,5 colio) Tai bus silicio vamzdžio mazgo pagrindas.
• 1 x Vex 393 2 laidų variklis ir 1 x variklio valdiklis 29
• 1 x 60 dantų didelio stiprumo pavara (2,58 colio skersmens)
• 1 x 12 dantų metalinė pavara
• 4 x veleno apykaklė
• 1 x „WormBracket“4 skylių
• 2 x didelio stiprumo 2 colių velenas
• 4 x guolis plokščias
• 2 x 2 colių atskirtis
• 1 x kampinis tarpiklis
• 1 x 0,5 colio nailono tarpikliai

Vex dalys 4 žingsniui

• 1 x Vex 393 -2 laidų variklis ir
• 1 x variklio valdiklis 29
• 1 x 60 dantų didelio stiprumo krumpliaratis (2,58 colio skersmens) Pateiktose nuotraukose pavaizduota 36 dantų pavara, skirta 4 žingsniui, po tam tikrų bandymų ji buvo pakeista 60 dantų pavara, kad būtų užtikrintas didesnis sukimo momentas, reikalingas silikoninio vamzdžio mechanizmo svoriui pakelti 45˚ nuolydis.
• 1 x 12 dantų metalinė pavara
• 4 x veleno apykaklė
• 1 x stovo pavarų dėžės laikiklis
• 2 x didelio stiprumo 2 colių velenas
• 3 x guolio plokščias (vieną iš jų supjaustykite į 3 dalis ir naudokite kaip tarpiklius)
• 2 x pliusas
• 7 x 0,5 colio nailono tarpikliai
• 2 x kampas 2x2x25 skylė
• 4 x 1 colio atskirtys
• 1x 17,5 colio ilgio linijinis skaidrių takelis
• 2 x linijinis slankiklio išorinis takelis
• 5 x stovo pavarų sekcijos
• 1 x plieninis C kanalas
• 2x1x35 arba plieninis C kanalas
• 1x5x1x25 (priklauso nuo takelio ilgio). Šis C kanalas yra pritvirtintas prie bėgių kelio krašto arčiau silicio vamzdžio. Jis palaiko vamzdžio mechanizmo svorį. Priešingu atveju takelis pakryps iš plastikinio linijinio slankiklio.

Vex dalys 5 žingsniui

• 2 x Vex 393 2 laidų variklis ir 1 x variklio valdiklis 29
• 2 x 3 "didelio stiprumo velenas
• 6 x plokščias guolis
• 2 x bėgeliai 2 x 1 x 16
• 2 x bėgeliai 2 x 1 x 25
• 8 x veleno apykaklė
• 1 x bako protektoriaus rinkinys
• 4 x 1 colio stovai
• 1 x „Vex Pic“valdiklis

Aš naudoju „Vex AA 6“akumuliatoriaus laikiklį PIC valdikliui, kuris kūrimo metu tiekė pakankamai įtampos ir srovės, tačiau pastebėjau, kad AA baterijų paketas negalėjo užtikrinti 6 x 393 variklių maitinimo srovės, ypač kai reikalingas sukimo momentas stumti stūmoklį į silicio vamzdelį. Norėdami tiekti reikiamą galią, aš nuosekliai prijungiau dvi 18650GA NCR baterijas (po 3500 mAh), kad užtikrintų ~ 8 voltų įtampą, ir 2 papildomas baterijas, prijungtas lygiagrečiai, kad padidėtų srovė. Naudodamas šį akumuliatoriaus nustatymą turiu pakankamai srovės, kad galėčiau valdyti robotą, apimantį 3 m glaistymą. Aš taip pat naudojau 18650 4 x akumuliatoriaus laikiklį, kaip parodyta 14 paveiksle.

1 žingsnis: motorizuokite glaistymo procesą

Pirmo žingsnio, norint patvirtinti nerimą keliančias dalis, pakaktų pakartoti sandarinimo pistoleto funkciją nenaudojant esamo

sandarinimo pistoletas, kurį būtų sunkiau ir sudėtingiau automatizuoti. Į dizainą įeina nerūpestingas linijinio judesio rinkinys, 393 variklis ir įvairios dalys, kad būtų sukurta tokia pavara, kuri galėtų išstumti silicį nuotoliniu būdu su RC valdikliu. Aš naudoju didelio stiprumo 36 dantų pavarą, kad pridėčiau daugiau sukimo momento, kurio reikia norint stumti stūmoklį silicio vamzdyje su didesne jėga. Dizaino vaizdas yra žemiau, o naudojamos dalys yra išvardytos žemiau.

2 žingsnis: sukurkite pirmyn atgal mechaniką

Dabar, kai stūmoklio mechanizmas veikia, galime pridėti mechanizmą, skirtą valdyti silicio vamzdžio padėtį stūmokliu į priekį ir atgal, tai padės kompensuoti ribotą cisternos roboto judėjimą ant stačio stogo.

3 žingsnis: sukurkite arba sumažinkite surinkimą

Šiame žingsnyje mes sukuriame stūmoklio platformos aukštyn ir žemyn perkėlimo mechanizmą, į kurį dabar įtrauktas silicio vamzdžio svoris, du variniai varikliai, du linijinio judesio rinkiniai, vienas - stūmokliui, kitas - judėjimui į priekį, atgal ir kitos susijusios dalys, iš esmės 1 ir 2 žingsniuose.

4 žingsnis: Bu kairė ir dešinė mechanika

Cisternos botas uždengia 3 m/9,8 pėdos ant šlaitinio stogo, judindamas silicio vamzdelį žemyn, kad suleistų silicį aukštyn, kad nubrauktų silicį. Plastikiniai bako protektoriai neturi riboto sukibimo su 45˚ nuolydžiu, todėl jie pakankamai kontroliuoja, kad bakas būtų šiek tiek kairėje arba dešinėje. Cisterną perkelti aukštyn ir žemyn ant stogo galima ištraukiamu diržu (užrakinamas šunų pavadėlis).

Kai bakas yra vietoje, silicio vamzdžio mechanizmas gali slysti ant bako įmontuoto 30 cm/12 colių takelio. Tai reiškia, kad robotas vienu metu gali uždengti 30 cm glaistymą prieš perkeldamas baką per diržą, kad užsandarintų naują plotą ir pan.

5 žingsnis: sukurkite bako bazę naudodami valdiklio elektroniką

Aš naudoju cisternos bazę, nes prieš ratus, nes ji suteikė stabilią platformą su tam tikra trauka, o plastikiniai protektoriai turi prastą sukibimą, to pakanka dabartinei konstrukcijai. Dalys skirtos

6 veiksmas: 6 veiksmas: pritvirtinkite ir prijunkite vamzdžių platformą prie bako pagrindo

Tada vamzdžio platforma pritvirtinama prie rezervuaro krašto, krašto padėtis užtikrina geriausią atstumą nuo bako takelių ir pasiekia silicio vamzdį. pridedant balastą ar bet kokį sunkiojo metalo daiktą priešingoje vamzdžio platformos pusėje, bus atsvara, kad abu rezervuaro takeliai būtų tvirtai įžeminti.

7 veiksmas: prijunkite variklius prie PIC valdiklio, Fine Tune RC valdiklio

14 paveiksle 6 varikliai yra prijungti prie „Pic“valdiklio IO prievadų „Lock & Lock“konteineryje. Kiekvienas IO prievadas yra susietas su siųstuvo kanalu. Varikliams, kuriems reikalingas smulkesnis valdymas, pvz., Horizontaliam slankiklio varikliui, kaip nurodyta 4 žingsnyje, ir kairiojo dešinio bako protektoriaus varikliams.

„GoPro“yra pritvirtintas ir pastatytas ant vamzdžio mazgo, nukreipto į purkštuką. Fotoaparatas daugiausia skirtas procesui įrašyti ir „iPhone“pateikti apžvalgos tašką, nors galiausiai nenaudojau POV galimybės, buvo lengviau fiziškai sėdėti prie stogo krašto, kad galėčiau pamatyti ir valdyti robotas darė.

Šį projektą galima pakartoti naudojant „Adruino“ar kitą mikrovaldiklį ir atitinkamą WIFI arba radijo nuotolinio valdymo pultą. „Vex“mechanika ir dalys yra puikios ir lengvai prototipuojamos, naujesni „Vex V5“varikliai ir valdymo sistema turi esminių patobulinimų, kita alternatyva yra „ServoCity.com“- juose yra įvairių variklių, bėgelių, laikiklių ir tt viskas, ko reikia mechanikai sukurti.

Toliau švaresnė ir racionalesnė konstrukcija su jutikliais ir galimybė vamzdeliui surinkti silicį ant aukštos sienos. Aukščiau esantys tikri roboto vaizdai, netrukus įkelsiu vaizdo įrašus.