Kaip valdyti servo variklį „Arduino“, pamoka: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Sveiki vaikinai! Sveiki atvykę į mano naują pamoką, tikiuosi, kad jums jau patiko mano ankstesnis nurodomas „Didelio žingsninio variklio valdymas“. Šiandien aš skelbiu šią informatyvią pamoką, kad išmokytumėte bet kokio variklio valdymo pagrindų, aš jau paskelbiau vaizdo įrašą apie nuolatinės srovės variklių ir žingsninių variklių greičio ir krypties valdymą, o šiandien mes pradėsime nuo servo ir taip baigsime su daugeliu svarbių pavarų, kuriuos gamintojas gali naudoti.

Rengdami šią pamoką, mes stengėmės įsitikinti, kad ši pamoka jums bus geriausias vadovas, norint išmokti išmokti valdyti servomotorius, nes elektronikos pavaros darbo proceso mokymasis yra labai svarbus projektų vystymui. Taigi tikimės, kad šioje instrukcijoje yra reikalingi dokumentai.

Ko išmoksite iš šios pamokos:

1. Nustatykite servovariklių naudojimą ir poreikius.
2. Pažvelkite į variklio gaubto vidų.
3. Suprasti servomotorinį mechanizmą.
4. Sužinokite elektros valdymo dalį.
5. Padarykite tinkamą prijungimo schemą naudodami „Arduino“plokštę.
6. Išbandykite savo pirmąją servomotoriaus valdymo programą.

1 žingsnis: sužinokite, kokie yra „servo varikliai“

Servo varikliai egzistuoja jau seniai ir yra naudojami daugelyje programų. Jie yra nedideli, tačiau turi didelį smūgį ir yra labai ekonomiški, todėl jie yra puikus pasirinkimas daugeliui programų.

Skirtingai nuo žingsninių ir nuolatinės srovės variklių, servo grandinė yra pastatyta tiesiai variklio bloko viduje ir turi nustatomą veleną, kuris paprastai yra su pavara. Variklis valdomas elektriniu signalu, kuris nustato veleno judesių kiekį.

Taigi iš čia mes apibrėžiame, kad norėdami suprasti, kaip veikia servo, turime pažvelgti po gaubtu. Servo viduje (patikrinkite aukščiau pateiktas nuotraukas) yra gana paprastas nustatymas:

• Mažas nuolatinės srovės variklis
• Potenciometras
• Valdymo grandinė.

Variklis krumpliaračiais pritvirtintas prie valdymo rato.

Varikliui besisukant, potenciometro varža keičiasi, todėl valdymo grandinė gali tiksliai reguliuoti, kiek judėjimo yra ir kokia kryptimi.

Taigi, kai variklio velenas yra norimoje padėtyje, varikliui tiekiama energija sustabdoma.

2 žingsnis: kaip veikia variklis

Servos valdomos siunčiant kintamo pločio elektrinį impulsą arba impulsų pločio moduliaciją (PWM) per valdymo laidą.

Taip, tai man primena „Arduino“PWM kaiščius!

Servo variklis paprastai gali pasukti tik 90 ° bet kuria kryptimi, iš viso 180 ° judesiais, atsižvelgiant į dažnį ir impulsų plotį, gautą per jo valdymo laidą.

Servo variklis tikisi pamatyti impulsą kas 20 milisekundžių (ms), o impulso ilgis lems, kiek variklis sukasi. Pavyzdžiui, 1,5 ms impulsas privers variklį pasukti į 90 ° padėtį. Trumpesnis nei 1,5 ms perkelia jį prieš laikrodžio rodyklę 0 ° padėties link, o ilgesnis nei 1,5 ms servo pagal laikrodžio rodyklę pasuks 180 ° padėties link.

3 žingsnis: grandinės schema (kaip prijungti servo)

Šioje pamokoje naudoju „Carson“servo sistemą, naudojamą lenktyniniams automobiliams dėl didelio sukimo momento ir metalinių pavarų, kaip ir visos servos, ji turi tris laidus, vieną laidą valdymo signalui ir du laidus maitinimo šaltiniui, kuris yra 6 V nuolatinės srovės, bet bandymams judesiai yra gerai paleisti su 5V DC.

Aš taip pat naudoju „Arduino Nano“plokštę, kuri jau turi PWM kaiščius signalui valdyti.

Norėdami valdyti servo judesius, naudoju potenciometrą, prijungtą prie analoginio „Arduino“įėjimo, o servo velenas bus toks pat kaip potenciometro sukimasis.

Aš persikėliau į „EasyEDA“, kad parengčiau grandinės schemą, tai gana paprasta sąranka, nes viskas, ko mums reikia, yra servo variklis, maitinamas iš išorinio nuolatinės srovės 5 V maitinimo šaltinio ir valdomas „Arduino Nano“per analoginius signalus, gautus iš potenciometro.

4 žingsnis: kodai ir bandymai

Apie valdymo programą šioje pamokoje naudosime „Arduino“biblioteką, kuri yra servo biblioteka, leidžianti sukurti servo egzempliorių, kuriame reikia nustatyti servo išvesties valdymo kaištį, o šiame pavyzdyje mes naudojame PWM 9 kaištį, tada mes skaitome analoginius signalus iš potenciometro per analogRead funkciją iš analoginio įėjimo A0

Norėdami valdyti servo, turime naudoti rašymo funkciją iš servo objekto, kuris gauna vertę nuo 0 iki 180, todėl analoginę vertę, kuri yra nuo 0 iki 1024 (ADC dydis), konvertuojame į vertę nuo 0 iki 180 naudojant žemėlapio funkciją. Tada mes įmesime konvertuotą vertę į rašymo funkciją.

Vadovaudamiesi šia pamoka, dabar galite valdyti ir išbandyti savo servo variklius, o šias žinias galite tobulinti, kad galėtumėte valdyti daugiau servo, naudodami pažangų mechanizmą, pvz., Robotų ginklus.

Tai šiai pamokai.

Tai buvo BEE MB iš MEGA DAS iki kito susitikimo.