Mikro: bitų MU regos jutiklis - objekto stebėjimas: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Taigi šioje instrukcijoje mes pradėsime programuoti išmanųjį automobilį, kurį mes kuriame pagal šią instrukciją ir kuriame įdiegėme MU regos jutiklį.

Mes ketiname užprogramuoti „micro: bit“naudodami paprastą objektų sekimą, kad MU jutiklis galėtų sekti eismo korteles.

Prekės

Medžiagos

1 x mikro: bit

1 x variklis: bit

1 x MU regėjimo jutiklis

1 x 2 ašių kameros laikiklis

4 x M3 x 30 varžtai

6 x M3 x 6 varžtai

6 x M3 tarpiklis

10 x M3 riešutų

1 x ratukas

2 x išmanieji automobilių varikliai

2 x TT130 variklis

2 x ratai TT130 varikliui

1 x 9 voltų baterija + baterijos laikiklis

Šiek tiek vielos. Jei įmanoma, dviejų skirtingų spalvų

4 mm fanera (turėtų būti 170 x 125 mm)

Mažas dvipusės juostos gabalas

Velcro juosta (kablys ir kilpa)

Karšti klijai

Įrankiai:

Atsuktuvai

Litavimas

Geležis

Laidų pjaustytuvas

Lazerinis pjoviklis

Karštas klijų pistoletas

Grąžtas

2,5 ir 3 mm grąžtai

1 veiksmas: nustatykite MU jutiklį

Prieš pradėdami ką nors prijungti, norime tinkamai nustatyti jutiklį.

„Mu Vision“jutiklis turi 4 jungiklius. Du iš kairės nustato jo išvesties režimą, o du iš dešinės - adresą.

Kadangi norime, kad adresas būtų 00, abu dešinėje esantys jungikliai turėtų būti išjungti.

Skirtingi išvesties režimai yra šie:

00 UART

01 I2C

10 „Wi -Fi“duomenų perdavimas

11 „Wifi“vaizdo perdavimas

Mes norime dirbti I2C režimu, todėl abu jungikliai turi būti įjungti 01, taigi kairioji dalis turėtų būti išjungta, o kita - įjungta.

2 žingsnis: prijunkite MU jutiklį

Laidavimas yra gana lengvas, tiesiog naudokite keturis trumpiklius, kad prijungtumėte „Mu“jutiklį prie pertraukimo plokštės.

Mu jutiklis -> Breakout board

SDA -> 20 kaištis

SCL -> 19 kaištis

G -> Žemė

V -> 3.3-5V

3 žingsnis: Fotoaparato laikiklio prijungimas

Servo variklis, valdantis horizontalų judėjimą, turi būti prijungtas prie 13 kaiščio, o servo variklis, valdantis vertikalųjį judėjimą, prijungtas prie 14 kaiščio.

4 žingsnis: gaukite plėtinį

Pirmiausia einame į „Makecode“redaktorių ir pradedame naują projektą. Tada einame į „Išplėstinė“ir pasirenkame „Plėtiniai“. Atminkite, kad kadangi aš esu danas, šių mygtukų pavadinimai nuotraukose yra šiek tiek kitokie. Plėtiniuose ieškome „Muvision“ir pasirenkame vienintelį rezultatą.

5 veiksmas: inicijuokite ryšį ir įgalinkite algoritmą

Kai naudosite šį plėtinį, gausite klaidų „Neįmanoma nuskaityti neapibrėžtos savybės“. Taip yra tik todėl, kad trūksta „micro: bit“animacijos. Tai neturi įtakos programos sudarymui ir veikimui.

Pirmoji oranžinė kodo dalis inicijuoja I2C ryšį.

Antroji oranžinė kodo dalis įgalina eismo kortelių atpažinimo algoritmus.

Skaičių rodymas naudojamas problemų šalinimui. Jei paleidžiant programą „micro: bit“neskaičiuojama iki trijų, patikrinkite, ar MU regos jutiklio laidai tinkamai prijungti prie tinkamų kaiščių.

Du raudoni blokai nustato pradinę kameros laikiklio padėtį.

6 žingsnis: programa

Du pirmieji raudoni blokai valdo servo variklius, valdančius fotoaparato laikiklius. Pirmasis kontroliuoja vertikalų judėjimą, o antrasis - horizontalų.

Pirmasis išorinis „IF“blokas patikrina, ar MU jutiklis gali aptikti eismo korteles. Jei tai įmanoma, pereiname prie dviejų „IF“teiginių viduje.

Pirmuoju „IF“teiginiu patikrinkite aptiktos kortelės vertikalią padėtį regėjimo lauke. Jei kortelė padėta regėjimo lauko centre, iš vertikalios vertės algoritmo gausime 50 reikšmę. Dabar kortelė yra tiksliai viduryje. Turime pataikyti labai tiksliai, taigi, jei fotoaparatas turėtų stovėti vien tik 50, tada jis daugiau ar mažiau juda visą laiką. Taigi vietoj 45 ir 55 viską skaičiuojame kaip vidurį. Taigi, jei kortelių vertikalioji padėtis yra žemiau 45, fotoaparatą šiek tiek pastumiame žemyn, pakeisdami vertikalų kintamąjį +1. Tuo pačiu būdu mes šiek tiek pakeliame fotoaparatą aukštyn, jei vertikalus išdėstymas yra didesnis nei 55, pakeisdami vertikalų kintamąjį -1. Man gali atrodyti keista, kad fotoaparatas pakyla aukštyn, kai mes pakeliame kintamąjį ir žemyn, kai kintamasis pakyla aukštyn, tačiau taip dedamas variklis.

Antrasis „IF“teiginys daro tą patį, bet horizontaliai. Taigi, kai eismo kortelė yra toli į dešinę nuo regėjimo lauko, tada kamera pasisuks į dešinę, o kai ji bus toli į kairę nuo vision lauko, tada kamera pasisuks į kairę.

Programą rasite čia.

7 žingsnis: Baigta

Dabar įkelkite savo programą į išmanųjį automobilį ir išbandykite.

Galite padidinti tai, kaip greitai fotoaparatas reaguoja į judesį, kintamųjų pokytį padidindami iki 2 arba 3, o ne 1. Taip pat galite pabandyti sumažinti, kiek lauko yra laikoma viduriu. Vietoj to pabandykite padaryti nuo 47 iki 53.