Keturkojis voras robotas - GC_MK1: 8 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Robotas voras, dar žinomas kaip GC_MK1, juda į priekį ir atgal, taip pat gali šokti, priklausomai nuo kodo, įkelto į „Arduino“. Robotas naudoja 12 mikro servo variklių (SG90); 3 kiekvienai kojai. Valdiklis, naudojamas servo varikliams valdyti, yra „Arduino Nano“. Mes taip pat naudojame 12 V akumuliatorių, kuris yra sumažintas iki 5 V, naudojant DC-DC keitiklį, o po to tiekiamas į VIN kaištį, kad maitintų „Arduino“ir servo variklius. Visos roboto kūno dalys buvo atspausdintos 3D.

1 žingsnis: pagrindiniai paaiškinimai

Servo varikliai:

• Servo varikliai dažnai naudojami pasukti ir stumti ar traukti objektus labai tiksliai.
• Servo variklį sudaro nedidelis nuolatinės srovės variklis ir pora krumpliaračių, kurie užtikrina didelį variklio greitį ir jį sulėtina, tuo pačiu padidindami servo išėjimo veleno sukimo momentą.
• Sunkesniam darbui reikia daugiau sukimo momento (Servo varikliuose naudojamos metalinės pavaros, kad sukuriamas didesnis sukimo momentas, o plastikinėse - mažesnis sukimo momentas).
• Taip pat yra padėties jutiklis viename iš variklio pavarų, kuris yra prijungtas prie mažos plokštės. Grandinės plokštė dekoduoja signalus, kad nustatytų, kiek servo reikia suktis, atsižvelgiant į vartotojo signalą. Tada jis palygina norimą padėtį su faktine padėtimi ir nusprendžia, kuria kryptimi pasukti.
• Impulso pločio moduliacija (PWM) naudojama servo variklio padėčiai valdyti. Servo varikliai įjungiami, kai jie gauna valdymo signalą (impulsus). Pulsas yra perėjimas nuo žemos įtampos prie aukštos įtampos, paprastai impulsas kurį laiką išlieka didelis.
• Servo varikliai linkę veikti 4,5–6 voltų diapazone, o impulsinis traukinys - apie 50–60 Hz.
• 50 Hz = 1/20 ms >> PWM = 20 ms

Servo variklio tipai

1. Pozicinė sukimosi servo sistema >> Pasisuka apie 180 laipsnių/pusę apskritimo.
2. Nuolatinio sukimosi servo sistema >> Neribotą laiką sukasi bet kuria kryptimi.
3. Linear Servo >> Turi papildomą mechanizmą (stelažą ir krumpliaratį) judėti pirmyn ir atgal, o ne apskritimu.

2 žingsnis: komponentai:

1x „Arduino Nano“mikrovaldiklis:

12x SG90 servo varikliai

1x mini duonos lenta:

/arba /

1x PCB plokštės prototipas:

1x 12V akumuliatorius: (tai aš naudoju, galite naudoti ir kitą bateriją)

Džemperiai nuo F iki F ir džemperiai nuo M iki M:

1x DC į DC Boost Converter

3 žingsnis: 3D spausdinti failai

Viršutinė roboto voratinklio dalis (kairėje) || Apatinė roboto voratinklio dalis (dešinėje)

Aš naudoju „Fusion 360“ir „Prusa i3 MK3“, kad išspausdintų visas voratinklio dalis. Aš pakeičiau lovą, kad ji atitiktų mano bateriją, tačiau neteisingai apskaičiavau matmenis, todėl demonstracijai turėjau laikyti akumuliatorių. Jau dirbate su GC_MK2!

Jei jums nereikia didesnės lovos ar kokių nors kitų pakeitimų, galite naudoti dabartinius failus atvirkščiai (nuoroda žemiau).

„Thingverse“dalys voratinklio robotui

STL failai, skirti atnaujintam voro roboto korpusui (platesnis, kad būtų didesnė baterija)

4 žingsnis: laidų schemos

5 žingsnis: kaip sukurti

6 žingsnis: naudingi vaizdai

7 žingsnis: „Arduino“kodas

Kad visi servo varikliai būtų toje pačioje pradinėje padėtyje, pirmiausia turite įkelti arduino kojų eskizo (Legs.ino) failą.

Atlikę aukščiau aprašytą veiksmą, prie servo variklio svirtelių galite pridėti varžtus (taip pat veikia užtrauktukai) ir juos priveržti.

Prieš įkeldami 1 ir 2 programos eskizus, atsisiųskite ir įdiekite „FlexiTimer2“biblioteką.

„FlexiTimer2“biblioteka

Dabar esate pasiruošę įkelti „Program1.ino“arba „Program2.ino“, kad galėtumėte paleisti „Arduino“.

Kojos.ino

// Raskite pradinę kojų padėtį

// RegisHsu 2015-09-09

#įtraukti

Servo servo [4] [3];

// apibrėžti servo prievadus

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

negaliojanti sąranka ()

{// inicijuoti visus servus (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); vėlavimas (20); }}}

tuštumos kilpa (tuštuma)

{už (int i = 0; i <4; i ++) {už (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].rašyti (90); vėlavimas (20); }}}

Kiti du „Arduino“eskizai yra per ilgi, kad juos būtų galima paskelbti čia.

Patikrinkite žemiau esančią nuorodą.

„Google“disko aplanko nuoroda su visais failais. (Apima „Arduino“eskizų failus ir „flexitimer2“biblioteką)

Robotų vorų failai

Kreditas „RegisHsu“už „Arduino“eskizo failus.