Autonominis lygiagretus automobilių statymas naudojant „Arduino“: 10 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Autonominėje automobilių stovėjimo aikštelėje turime sukurti algoritmus ir padėties jutiklius pagal tam tikras prielaidas. Mūsų prielaidos bus tokios šiame projekte. Pagal scenarijų kairę kelio pusę sudarys sienos ir parko zonos. Kaip matote vaizdo įraše, iš viso yra 4 jutikliai, 2 kairėje automobilio pusėje ir vienas gale ir priekyje.

1 žingsnis:

2 žingsnis:

3 žingsnis:

4 žingsnis: sistemos algoritmas:

Du jutikliai kairėje automobilio pusėje supranta, kad siena yra 15 cm mažesnė už išmatuotą vertę, ir juda į priekį. Tai įrašo į atmintį. Du krašto jutikliai matuojasi nuolat, o kai šios vertės sutampa su gautomis vertėmis, turite nuspręsti, kaip pastatyti automobilį.

Parkavimo metodo parinkimo algoritmas

• 1 atvejis: jei išmatuota vertė yra didesnė už automobilį ir mažesnė už automobilio ilgį, lygiagreti stovėjimo sistema veiks.
• 2 atvejis: jei išmatuota vertė yra didesnė už automobilio ilgį, robotas pastatys vertikaliai.

5 žingsnis: lygiagretaus stovėjimo algoritmas:

Tokiu atveju automobilis kerta stovėjimo aikštelę, o automobilis sustoja, kai du šone esantys jutikliai vėl mato sieną. Jis šiek tiek grįžta ir pasuka į dešinę 45 laipsnių kampu. Judėdamas atgal, galinis jutiklis matuoja ir eina į parko teritoriją ir pradeda sukti į kairę. Judant kairėn, jutikliai kraštuose matuojasi nuolat, o du jutikliai toliau sukasi į kairę, kol išmatuota vertė bus lygi viena kitai. Sustokite, kai būsite lygūs. Priekinis jutiklis matuoja ir eina į priekį, kol jis yra 10 cm mažas, ir sustoja, kai jis yra mažas 10 cm. Parkavimas baigtas.

6 žingsnis: vertikalaus stovėjimo algoritmas

Jei jutikliai kraštuose per daug matuoja automobilio ilgį, automobilis sustoja ir pasisuka 90 laipsnių į kairę. Jie pradeda judėti automobilių stovėjimo aikštelės link. Šiuo metu priekinis jutiklis nuolat matuoja ir automobilis sustoja, jei išmatuota vertė yra mažesnė nei 10 cm. Parko operacija baigta.

7 žingsnis: medžiagos:

• Arduino Mega
• „Adafruit“variklio skydas
• 4 DC variklių robotų rinkinys
• 4 dalių ultragarsinis jutiklis HC-SR04
• LM 393 infraraudonųjų spindulių greičio jutiklis
• Lipo baterija (pakanka 7,4 V 850 mAh)
• Trumpieji kabeliai

Pirkti:

8 žingsnis: mechaninis skyrius:

Infraraudonųjų spindulių jutiklis matuoja variklio greitį. Tai yra norint išmatuoti ratų ratų skaičių stovint ir užtikrinti stovėjimą be klaidų. Jei jūsų robotų rinkinyje nėra kodavimo disko, galite jį papildomai įdiegti. Čia reikia atkreipti dėmesį į kodavimo disko skylių skaičių. Šiame projekte esančių kodavimo skylių skaičius yra 20 rež. Jei turite kitą numerį, turite dar kartą sureguliuoti automobilio posūkius.

Padėkite LM393 greičio jutiklį, kaip parodyta aukščiau. Įsitikinkite, kad kodavimo disko skylės yra tokio greičio

9 žingsnis: grandinės schema:

Ultragarsinių jutiklių kaiščių jungtys

Priekinis jutiklis => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Kairysis priekinis jutiklis => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Kairysis galinis jutiklis => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Galinis jutiklis => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Variklio skydo nuolatinės srovės variklio kaiščių jungtys Kairysis priekinis variklis => M4

Dešinysis priekinis variklis => M3

Kairysis galinis variklis => M1

Galinis dešinysis variklis => M2

LM393 greičio jutiklio kaiščių jungtys VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

10 veiksmas: programinės įrangos dalis

Jutiklių biblioteką ir arduino kodą galite rasti čia >> autonominis stovėjimo automobilis