Šešiakampis: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Tai šešiakampis, tai mažo dydžio robotas, kurio mažos dalys pagamintos naudojant 3D spausdintuvą naudojant nailono giją.

Tai lengva valdyti ir atlikti savo funkciją. Judėjimas yra:

Persiųsti

Atgal

Dešinysis posūkis

Kairys posūkis

Į priekį

Kairėn į priekį

dešinėn Atgal

paliktas atgal

Šešiakampio korpuso dizainas yra stačiakampis. Jo ypatybė yra stačiakampė kūno forma, turinti šešias kojas, turinčias tris kiekvienos kojos laisvės laipsnius. Šis dizainas atkartoja dinamišką šešių kojų vabzdžių judėjimą. „Hexapod“dizainas yra atnaujinta mano ankstesnio projekto „hexapod“(instructables.com/id/HEXAPOD-2/) versija, kurią aš padariau prieš 2 metus, padedant plastiko liniuotė. per šiuos dvejus metus, kai esu inžinerijos studentas, išmokau naudotis kitomis programomis ir programine įranga. (pvz., proteus ir CAD), kurie padeda man padaryti šį šešiakampį. Aš atnaujinu šį šešiakampį iš pirmojo į šį, pakeisdamas visas kūno dalis.

1 žingsnis: įrankiai ir medžiagos

Norėdami sukurti šį šešiakampį, aš naudoju keletą pagrindinių įrankių ir esu išvardytas taip:

1. 3D spausdintuvas: 3D spausdintuvas naudojamas spausdinti visas šešiakampio 3D dalis.

2. Popierinė juosta: aš ją naudojau vielai surišti atitinkamose vietose.

3. Karšti klijai ir klijai: jis naudojamas vietose pritvirtintam krumpliaračio laikikliui.

4. lituoklis: naudojamas lituoti antgalį ant PVC plokštės.

MATERIJOS:

Visą elektroninį komponentą atsinešiau iš elektroninės parduotuvės

ir elektroninis komponentas yra:

1. Arduino Uno

2. Servo variklis SG90

3. „Bluetooth“modulis hc-05

„Arduino Uno“: Kadangi tai yra pigu ir paprasta naudoti, o ankstesniame šešiakampyje turėjau tą patį „Arduino uno“, kuris anksčiau buvo prieinamas, todėl naudoju „Arduino“, bet galite naudoti bet kurį „Arduino“.

Servo Sg90: Tai lengvas servo variklis, turintis gerą našumą, turintis (0–180) veikimo laipsnį, nors aš naudoju servo sg90. Aš norėčiau pasiūlyti naudoti servo mg90, nes po kelių sg90 servo variklio veikimo, našumas blogėja, nes plastikinė pavara suplyšta.

„Bluetooth“modulis (Hc-05): jis yra patvarus ir turi didelį perdavimo greitį, esant 9600 pumpurų dažniui, ir gali būti valdomas per 3-5 dc įtampą.

Maitinimo šaltinis: energijos šaltiniui galiu lanksčiai naudoti skirtingus maitinimo šaltinius. Kadangi šešiakampis gali būti valdomas 5 V nuolatinės srovės, šešiakampis gali būti maitinamas per maitinimo banką, taip pat bendrą mobilųjį įkroviklį arba per nešiojamojo kompiuterio USB prievadą uostas.

2 žingsnis: 3D dalių kūrimas

Kadangi yra daug 3D modulių platformos, CAD programinė įranga, turinti bet kokią pagrindinę informaciją ir žinias apie komandą, kiekvienas gali sukurti savo 3D modulius. 3D modulių projektavimui naudojau internetinę platformą (onshape.com)

Norėdami sukurti 3D modulius, pirmiausia turiu įvesti paskyrą ir prisijungti, nes sukūręs studento paskyrą galiu pasiekti visas „onshape“funkcijas.

Kurdamas 3D modulius, paėmiau dizaino nuorodą iš vieno projekto, kurį galima rasti šioje instrukcijų svetainėse (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). to projekto nuoroda projektuojant mano šešiabriaunį komponentą, tačiau visas dizainas yra panašus į juos.

Paprastai mano šešiakampyje tai yra naudojamas komponentas

1. Viršutinė kūno dalis x1

2. Apatinė kūno dalis x1

3. Kairė Coxa x 3

4. Dešinė Coxa x3

5. Šlaunikaulis x6

6. Kairysis blauzdikaulis x 3

7. Dešinė blauzdikaulis x3

8. Laikiklis x12

3D modulius galima atsisiųsti per šią nuorodą:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

Pažvelkime į 3D modulių dizainą su deminsinu:

3 žingsnis: laidai ir prijungimas

Norėdami prijungti šešiabriaunį laidą, suprojektuokite grandinės schemą ant protezo ir sukurkite grandinę ant PVC matricos plokštės, kaip parodyta nuotraukose. Servo variklio prijungimas yra įprastas, kaip

servo variklis (1-7)

servo variklis (2-3)

servo variklis (5-6)

servo variklis (8-9)

servo variklis (11-12)

servo variklis (14-15)

servo variklis (17-18)

Servo variklis (10-16)

4 žingsnis: surinkimas ir modeliavimas ant Cad

Dabar pažiūrėkime šešiakampio kojų modeliavimą, kaip jis gauna tris laisvės laipsnius.

Daugiausiai laiko užima projektas - suprojektuoti skirtingų dalių 3D modulius ir juos atspausdinti, taip pat imituoti grandines.

Dažniausiai pasitaikanti techninė problema, su kuria susidūrė šis projektas, yra energijos valdymas ir svorio valdymas, siekiant įveikti energijos tiekimo problemą, maitinimo tiekimą į variklį aš tiesiogiai jungiu trumpiklį iš apačios Arduino prievado A/B. Taip pat paėmiau 5 V nuolatinės srovės tiekimą iš „Arduino“plokštės, kuriuo serbentų pasiūla padidėjo, likus 5 V tiekimui, ir aš gaunu tokią naudą, kaip kad mano šešiakampis gali būti naudojamas naudojant bet kurį įprastą mobilųjį įkroviklį, maitinimo banką ar nešiojamojo kompiuterio USB prievadą. Ir norėdamas išlaikyti vienodą svorį ir svorio centrą net tada, kai jo kojos pakyla į orą, aš suprogramuoju šešiakampį taip, kad jis atkartotų šešių kojų vabzdžių judėjimą. Pirmiausia trys kojos pakyla ir juda, o tada nusileidžia, o po to dar trys kojos atsikelia ir juda, o tada nusileidžia, o visas svoris patenka į kūno centrą.

5 veiksmas: „Arduino“kodas ir „Mobile Apk“

Atspausdinę 3D modulius, surinkę visą techninę įrangą ir juos surinkę, programuoju „Arduino“pagal mūsų reikalavimus. Aš turiu šešiakampį kodą, nes jis atkartoja vabzdžio judėjimą, kai jis juda į priekį, atgal, pakilimą, kritimą ir pan.

Kad galėčiau duoti komandą ir valdyti šešiapakopį, aš sukūriau „Android“programas kaip savo reikalavimus ir programą (kodavimą), kurią esu sudarantis „Arduino“. Norėdami parodyti savo šešiakampį dinaminio judėjimo funkciją, čia yra mano programų nuotrauka. Ši apk turi mygtuką (mygtuką) ir suteikia specialų individualų kodą konkrečiai funkcijai atlikti.

Čia kodas:

6 žingsnis: Baigta

Surinkus visą aparatūrą ir programuojant „arduino“bei programas mobiliesiems. pagaliau šis šešiakampis yra paruoštas veikti.

Aš atnaujinau šį šešiakampį iš savo pirmojo šešiakampio į šį, kaip parodyta paveikslėlyje, kurį padariau naudodamas įvairias žinias, įgytas iš mano inžinerijos kursų, taip pat naudodamas įvairius įrašus, susijusius su „hexapod“šioje svetainėje instructables.com

Kadangi šis projektas yra vienas iš mano studentų karjeros pasiekimų. Aš ir toliau jį atnaujinsiu ir atliksiu kitus projektus.

Taigi, jei kas nors turi klausimų, susijusių su „pod robot“ar mano projektu „hexapod“, tiesiog paklauskite.

Štai keletas mano šešiakampio žvilgsnių, kur mano sūnėnas valdo šešiakampį ir linksminasi.