„WalabotEye“- objektų sekimo priemonė su „Haptic Feedback“: 11 žingsnių

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Sunkiai matantiems, naudokite tai, kad geriau suprastumėte jus supantį pasaulį.

Prekės

Daiktai, naudojami šiame projekte

Techninės įrangos komponentai „Walabot Creator“× 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

„Raspberry Pi 3“modelis B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

5,1 V baterija × 1

kuprinė × 1

Trumpieji laidai (bendrieji) × 5

1 žingsnis: Santrauka

Kas būtų, jei galėtumėte pajusti aplinkinius objektus? Tai reiškia, kad galėtumėte naršyti erdvėje, net jei jūsų regėjimas buvo pažeistas? Ne tik žmonėms, turintiems silpnaregį, šią idėją galėtų panaudoti ir skubios pagalbos tarnybos (būtent priešgaisrinė tarnyba) dūmų pripildytoje aplinkoje. Garsas ne visada yra geriausias ir diskretiškiausias būdas duoti nurodymus, o haptic grįžtamasis ryšys bus tobulas.

2 žingsnis: pagrindinė idėja

Norėjau sukurti jutiklį, galintį įveikti kliūtis, o paskui naudodamas haptinį grįžtamąjį ryšį patarti naudotojui, kiek toli yra objektas ir ar jis ateina iš kairės, ar iš dešinės. Tam man reikės: Jutiklio, galinčio matyti 3D erdvę Haptic Feedback tvarkyklė Haptic Feedback Actuator Išorinės baterijos Kuprinė, kad ji būtų pririšta

3 žingsnis: „Walabot“

Nori pamatyti pro sienas? Jaučiate objektus 3D erdvėje? Suprantate, ar kvėpuojate iš viso kambario? Na, tau pasisekė.

„Walabot“yra visiškai naujas būdas jausti erdvę aplink jus naudojant mažos galios radarą. Tai turėjo būti šio projekto raktas. Galėčiau paimti objektų Dekarto (X-Y-Z) koordinates 3D erdvėje, jos bus susietos su daugybe haptinių atsiliepimų, kad dėvėtojas galėtų geriau suprasti aplink esančią erdvę.

4 žingsnis: Darbo pradžia

Visų pirma, jums reikės kompiuterio, kad galėtumėte vairuoti „Walabot“, šiam projektui aš naudoju „Raspberry Pi 3“(toliau - RPi) dėl įmontuoto „WiFi“ir bendro papildomo ryšio.

Aš nusipirkau 16 GB SD kortelę su iš anksto įdiegta NOOBS, kad viskas būtų gražu ir paprasta, ir pasirinkau įdiegti „Raspian“kaip savo pasirinktą „Linux“OS (jei nesate susipažinę su „Raspian“diegimu, skirkite šiek tiek laiko tai perskaityti) Gerai, kai „Raspian“veikia jūsų RPi, reikia atlikti kelis konfigūravimo veiksmus, kad viskas būtų paruošta mūsų projektui. Pirmiausia įsitikinkite, kad naudojate naujausią branduolio versiją, ir patikrinkite, ar nėra atnaujinimų, atidarydami komandų apvalkalą ir įvesdami:

sudo apt-get atnaujinimas

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo pridedamas siekiant užtikrinti, kad turite administravimo privilegijų, pvz., Viskas veiks.) Tai gali užtrukti, kol baigsite, todėl eikite ir išgerkite puodelį arbatos. 2.

Turite įdiegti „Walabot“SDK, skirtą RPi. Iš savo RPi žiniatinklio naršyklės eikite į https://www.walabot.com/gettingstarted ir atsisiųskite „Raspberry Pi“diegimo paketą.

Iš komandų apvalkalo:

CD atsisiuntimai

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Turime pradėti konfigūruoti RPi naudoti „i2c“magistralę. Iš komandų apvalkalo:

sudo apt-get įdiegti python-smbus

sudo apt-get install i2c-tools

Kai tai bus padaryta, prie modulių failo turite pridėti šiuos dalykus.

Iš komandų apvalkalo:

sudo nano /etc /modules

pridėkite šias 2 eilutes atskirose eilutėse

i2c-dev

i2c-bcm2708

„Walabot“naudoja pakankamai srovės, o mes taip pat naudosime GPIO, kad galėtume valdyti dalykus, todėl turime juos nustatyti.

Iš komandų apvalkalo:

sudo nano /boot/config.txt

failo pabaigoje pridėkite šias eilutes:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi yra puikus įrankis gamintojams, tačiau srovė, kurią ji gali siųsti į „Walabot“, yra ribota. Todėl pridedame maksimalią 1 Amp srovę, o ne standartinę 500 mA.

5 žingsnis: „Python“

Kodėl „Python“? Na, nes tai labai lengva koduoti, greitai paleisti ir yra daug gerų python pavyzdžių! Aš niekada jo nenaudojau ir netrukus pradėjau veikti. Dabar RPi yra sukonfigūruotas tam, ko norime, kitas žingsnis yra sukonfigūruoti „Python“, kad jis turėtų prieigą prie „Walabot“API, LCD servo sąsajų.

Dėl „Walabot“

Iš komandų apvalkalo:

Sudo pip įdiegti „/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip“

„Haptic“vairuotojui

Iš komandų apvalkalo:

sudo apt-get install git build-essential python-dev

cd ~

git klonas

„Adafruit DRV2605 haptic“tvarkyklės lenta yra puiki, nes galite siųsti I2C signalus, kad suaktyvintumėte daugybę išsaugotų haptinių profilių. Vienintelis trūkumas buvo tai, kad nebuvo Python bibliotekos. Bet nebijok! Vieną parašiau kaip šio projekto dalį.

6 veiksmas: automatiškai paleiskite scenarijų

Dabar, kai visa tai nustatyta ir sukonfigūruota, o „Python“kodas paruoštas, galime nustatyti, kad viskas būtų vykdoma automatiškai, kad galėtume atsisakyti klaviatūros ir monitorių.

Yra keletas dalykų, kuriuos reikia padaryti:

Sukurkite naują scenarijaus failą, kad paleistumėte „Python“programą

sudo nano walaboteye.sh

Pridėkite šias eilutes

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Būtinai išsaugokite. Toliau turime suteikti scenarijui leidimą paleisti įvedant:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Ir galiausiai, turime pridėti šį scenarijų prie /etc/rc.local failo

Sudo nano /etc/rc.local Pridėti pagrindinį puslapį/pi/walaboteye.sh &

Būtinai įtraukite „&“. Tai leidžia „Python“scenarijų paleisti fone. Teisingai! Tai yra visa konfigūracija ir programinė įranga, tada laikas prijungti aparatūrą.

7 žingsnis: Aparatūra

Tai nėra mano geriausia valanda, bet ji jaučiasi žavingai niūri! Kaip matysite iš paveikslėlių.

8 žingsnis:

Prijungimas yra labai paprastas. Prijunkite RPi, SDA SCL VCC ir GND kaiščius prie atitinkamų DRV2605 kaiščių. Prijunkite savo haptinį variklį prie vairuotojo plokštės … tiek to!

9 veiksmas:

Po to viskas, ką jums reikia padaryti, tai prijungti „walabot“USB prie RPi ir gauti geriausią lipnią juostą bei viską pritvirtinti, kaip parodyta:

10 veiksmas: kaip tai veikia

Idėja labai paprasta. Priklausomai nuo to, kiek toli yra kliūtis, priklauso nuo to, koks stiprus šurmulys jausis ant jūsų peties. Už 2 metrų yra švelnus dūzgimas, žemiau 70 cm yra labai stiprus šurmulys ir viskas tarp jų.

• Jutiklis taip pat gali pasakyti, ar kliūtis yra negyva, ateina iš kairės ar iš dešinės.
• Tai daroma taip, kad būtų pridėtas antras haptinis buzz, priklausomai nuo to, kur yra objektas. Jei kliūtis yra negyva, tai yra paprastas pasikartojantis šurmulys, kurio stiprumas priklauso nuo to, kaip toli jis yra.
• Jei kliūtis yra dešinėje, po pagrindinio triukšmo pridedamas rampos šurmulys. Vėlgi, stiprumas priklauso nuo to, kiek jis yra toli
• Jei kliūtis yra kairėje, po pagrindinio triukšmo pridedamas rampa žemyn

Paprasta!

11 žingsnis: kodas

„Walabot Eye Github“

DRV2605 „GitHub“