Turinys:
2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-13 06:57
Trečia ranka
1 žingsnis: įrankių ir dalių sąrašas
Įrankiai/medžiagos
- 3D spausdintuvas („Lulzbot Mini“ir TAZ6)
- Grąžtas
- Švitrinis popierius
- Super klijai
- 3D modeliavimo programinė įranga („Autodesk Fusion 360“)
Dalys
- Daug gijų
- 15x M3 16 mm varžtai
- 5x „Adafruit Flex“jutikliai
- 5x „TowerPro MG92B“servos
- 1x „Arduino Mega“
- Žūklės ritė (nailoninė viela)
- 1x audinio pirštinė
- Daug laidų
- 1x 9V baterija
- 1x duonos lenta
2 žingsnis: 3D modelis
Mes naudojome vieną iš savo komandos draugo rankų kaip pavyzdinį modelį, atlikdami kiekvieno piršto segmento matavimus, kaip matote aukščiau esančiame paveikslėlyje. Naudodami matuojamus matmenis, galėjome CAD kiekvieną pirštą ir delną.
Išbandę, ar kiekvienas pirštas puikiai slysta į delną, padarėme skylutes delne, kad laidai būtų nukreipti iki dilbio. Dilbis buvo sukurtas taip, kad puikiai įsilietų į delną. Taip pat pridėjome kuprų ant dilbio, kad kompensuotume servos, kad nailoniniai laidai netrukdytų vienas kitam.
3 žingsnis: spausdinkite
Mes naudojome „Lulzbot Taz“su aukščiau pateiktais nustatymais, kad išspausdintume visas pirštų dalis, delną ir dilbį.
4 žingsnis: Surinkite
Šlifuokite plokščias kiekvienos piršto dalies dalis ir, jei reikia, padarykite didesnes skyles. Tada naudokite superklijus, kad sujungtumėte segmentus, ir naudokite M3 varžtus kaip segmentų jungtis. Atlikę tai kiekvienam pirštui, įstumkite sąnarius į delną. Norėdami pritvirtinti dilbį prie delno, mes uždėjome delną tarp dviejų dalių, sudarančių dilbį. Norėdami, kad lankstumo jutikliai nuskaitytų jūsų pirštų judesius, mes juos priklijavome prie pirštinės, kurią dėvės vartotojas. Po to ilginamuosius laidus pritvirtinome prie lanksčių jutiklių kaiščių, sudrėkindami juos prie kaiščių. Galiausiai, mes panaudojome „Arduino Mega“, kur užkodavome ranką, kad atitiktų vartotojo judesius pirštinėje.
5 žingsnis: kodas
Kodas pirmiausia nustato, kur yra prijungtas kiekvienas servo ir lankstumo jutiklis. Tada jis pradeda kalibravimo režimą, kuris iš lanksčių jutiklių paima mažiausią ir didžiausią vertę ir susieja jas su minimaliomis ir maksimaliomis servo vertėmis. Paskutinė kodo dalis nurodo, kad servo sistema pereitų į padėtį, pagrįstą jutiklio įvesties verte.