Mobilus valdomas linijos sekimo robotas, išvengiantis kliūčių: 6 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Tai buvo tik idėja, kurioje buvo sumaišytos kelios savybės, tokios kaip kliūčių vengimas, linijos sekimas, valdymas mobiliuoju telefonu ir kt.

Viskas, ko jums reikia, yra valdiklis su kai kuriais jutikliais ir apranga šiai sąrankai. Šiuo tikslu sukūriau žaislinį automobilį, kuris atrodytų aprangai.

Būtinų komponentų sąrašas

1. „Arduino“(bet koks mikrovaldiklis, jei esate su tuo susipažinęs.)

2. HCSR-04 ultragarso jutiklis

3. IR jutiklis (galite jį nusipirkti arba galite pasigaminti kaip aš)

4. „Bluetooth“modulis HC-05

5. L293D variklio vairuotojas

6. Garsinis signalas

7. Nuolatinės srovės varikliai, ratai ir važiuoklė

8. Baterijos.

1 žingsnis: pasidarykite savo IR jutiklį

Geriau susikurti savo jutiklį, nei jį nusipirkti. Aš pirmiausia padariau jutiklį, tačiau tiek siųstuvą, tiek imtuvą laikiau labai arti, o tai sukelia didelį jautrumą ir negaliu aptikti juodos spalvos. Atlikus pakeitimus, viskas gerai veikė.

Reikalingų komponentų sąrašas

1. LM358

2. IR ledas, dar žinomas kaip siųstuvas

3. Fotodiodas arba IR imtuvas

4. Rezistoriai (100ohm, 2x10Kohm, 330ohm)

5. Potenciometras (4,7Kohm)

Prijunkite komponentus, kaip parodyta duonos lentos schemoje, ir patikrinkite, ar jis veikia.

Jei viskas gerai, sudėkite komponentus ant PCB plokštės ir lituokite komponentus. Ir išbandykite jutiklį ant juodo paviršiaus ir, jei reikia, sureguliuokite jautrumą potenciometru.

2 žingsnis: Kūno kūrimas

Kaip jau minėjau, jis atrodo kaip žaislinis automobilis. Tam jums reikia važiuoklės, kurią galite nusipirkti arba pasigaminti patys. Ratai yra prijungti prie variklių, o varikliai - prie važiuoklės.

Paprastai visi jutikliai ir mikrokontroleriai veikia esant 5 V įtampai, tačiau šio 5 V nepakanka varikliams valdyti, todėl mums reikia variklio nardytojo IC (pvz., L293D). Šis vairuotojo IC varo variklius iš mažos įėjimo įtampos išorinio maitinimo šaltinio pagalba.

IC ir variklių jungtys parodytos schemoje.

Aš naudoju mažą 12 V 1A švino rūgšties bateriją kaip išorinį variklių šaltinį, o „Arduino“suteikia 5 V galią.

3 žingsnis: „Arduino“ryšiai

Prijunkite visus jutiklius prie „Arduino“ir užprogramuokite.

- „Bluetooth“modulis.

„Bluetooth“įjungiamas naudojant 5 V maitinimą, tačiau duomenys perduodami naudojant 3,3 V. „Arduino“duomenų perdavimo galia yra 5 V, todėl mes naudojame įtampos skirstytuvą tarp „Arduino“perdavimo kaiščio ir „Bluetooth“modulio imtuvo kaiščio. Tačiau „Arduino“gali priimti 3,3 V signalą, todėl nereikia įtampos skirstytuvo tarp „Bluetooth“siųstuvo ir „Arduino“imtuvo kaiščių.

„Bluetooth“modulio ir „Arduino“jungtys parodytos schemoje.

- IR jutikliai

IR jutiklių duomenų kaiščiai arba signalų kaiščiai yra prijungti prie „Arduino“skaitmeninių kaiščių ir pažymi skaitmeninius kaiščių skaičius. Jutiklius maitina „Arduino“.

- Ultragarsinis jutiklis

Paprastai ultragarso jutiklis turi keturis kaiščius: trig, echo, Vcc ir Gnd. Trigerio kaištis sukelia garso bangas, o aido kaištis priima garso bangas. Jutiklio gaidukas ir aido kaištis yra prijungti prie „Arduino“skaitmeninių kaiščių, turinčių PWM. Maitinimas jutikliui yra paimtas iš „Arduino“.

- Garsinis signalas

Garso signalo Gnd kaištis yra prijungtas prie „Gnd of Arduino“su nuosekliu rezistoriumi. Signalizacijos signalo kaištis yra prijungtas prie „Arduino“skaitmeninio kaiščio.

- variklio vairuotojas

Sujungimai su varikliais ir variklio pavara rodomi ankstesniame žingsnyje. Dabar variklio tvarkyklės IC įvesties kaiščiai yra prijungti prie „Arduino“skaitmeninių kaiščių, o maitinimas į IC perimamas iš „Arduino“. Tačiau vairuotojui suteikiame išorinį vairuotojo IC variklį, tačiau darbui reikalinga 5 V galia, kurią suteikia „Arduino“.

Visi ryšiai yra prijungti prie „Arduino“ir dabar užprogramuokite „Arduino“, atsižvelgdami į visus „Arduino“įvesties ir išvesties kaiščius.

4 žingsnis: programų kūrimas

Yra daug platformų, skirtų „Android“programoms kurti, tačiau lengviausia platforma yra „MIT App Inventor 2. Tai internetinė programų kūrimo platforma su daugybe pavyzdžių ir gairių.

Aš pasidalinsiu savo sukurta programa ir bandysiu sukurti jūsų programą, kad ji suteiktų daug patirties ir galėtų pritaikyti save pagal poreikį.

Jei turite kokių nors abejonių ar klausimų, tiesiog pakomentuokite šią temą.

Programos slaptažodis yra „pasidaryk pats“.

5 žingsnis: programavimas

Aš tiesiog pateiksiu idėją apie „Arduino“programavimą. Jei rašydami kodą susidūrėte su sunkumais, tiesiog pakomentuokite, pasistengsiu jums padėti. Failo importavimas nesuteiks jokių įgūdžių ir žinių. Taigi pabandykite koduoti patys, tačiau jei norite kodo, tiesiog pakomentuokite, aš jums atsiųsiu kodą.

- Parašykite ultragarso kodą, kad gautumėte kliūties atstumą nuo jutiklio.

- Parašykite garsinio signalo kodą ir suaktyvinkite jį, kai atstumas yra mažesnis už nurodytą atstumą, ir sumažinkite variklio vairuotojo signalą, kad varikliai sustotų.

- Parašykite „Bluetooth“modulio kodą naudodami nuoseklųjį ryšį ir atkreipkite dėmesį į duomenis, gaunamus iš modulio, kai paspaudžiamas tam tikras mygtukas mobiliajame telefone.

- Remiantis šiais duomenimis, duokite signalus variklio vairuotojui, kad gautume reikiamą išvestį.

- Parašykite infraraudonųjų spindulių jutiklių kodą, kad pasikeitus konkretaus jutiklio signalui, pasikeistų ir variklio pavaros signalas, kuris varomus variklius valdytų.

Jei turite kokių nors abejonių ar klausimų, komentuokite žemiau arba galite susisiekti su manimi el. Pašto adresu

Ačiū.