Linijos sekimo robotas su PIC18F: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

RACE LINK

Aš sukūriau šį linijos sekimo robotą savo mikrovaldiklio kursui universitete. Taigi aš sukūriau šį pagrindinį linijos sekimo robotą naudodamas „Pic 18f2520“ir panaudojau PIC CCS kompiliatorių. Internete yra daug eilučių sekėjų projektų su ardunio ar pic, tačiau daugelis projektų yra labai panašūs. Dėl šios priežasties aš paaiškinsiu, kaip pasirinkau komponentus ir kodėl pasirinkau, ir pateiksiu keletą patarimų, kaip efektyviai sekti robotą.

Aš suprojektavau jutiklio kortelę naudodami CNY70 ir nustatiau grandinę ant duonos lentos. Jei norite, galite suprojektuoti monolitinę PCB visiems komponentams, tačiau tai bus varginanti, jei neturite pakankamai patirties, kaip sujungti PCB.

1 žingsnis: PIC mikrovaldiklio pasirinkimas

Kai kurios 16f nuotraukos yra labai patogios linijos pasekėjams ir yra gana pigios. Aš pasirinkau 18F2520, nes jame yra pakankamai įvesties/išvesties ir 32k programos atminties, o svarbiausia, kad jis palaiko osciliatorių iki 40 MHz ir yra gana svarbu apdoroti duomenis.

2 žingsnis: varikliai ir akumuliatorius

Aš naudojau 4 mikro nuolatinės srovės variklius 6v 350 aps / min. Galite užtikrinti labai gerą pusiausvyrą su 4 varikliais ir labai paprastą kodą prieš 2 variklius. Jei norite, galite pasirinkti variklį, kurio apsisukimų dažnis yra didžiausias, bet 350 aps./min., Man jis yra gana greitas ir turi labai didelį sukimo momentą. Be to, keturi varikliai turi labai efektyvų judėjimą ir sukimąsi.

Li-Po baterija maitina mano robotą, jutiklio kortelę, variklius, „Pic“ir kitus komponentus. Mano lipo buvo 30c 7.4v 1250ma. Lenktynėse nesusidūriau su energijos problema, tačiau keturi varikliai sunaudoja daug energijos, o jei reikia, turėsite 1750 mA nori atlikti daug testu.

3 žingsnis: komponentai

1. Nuotrauka 18f2520
2. 20mhz kristalas
3. R1 …………………………………………………………..4.7k rezistorius
4. C1 ir C2 ……………………………………………… 33pf dangtelis.
5. Mygtukas
6. 7805 įtampos reguliatorius
7. 16v 100 uf kondensatorius (elektrolitinis)
8. C4 C5 C6 ir C7 ……………………………………. 100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Perjungti
13. Mikro nuolatinės srovės variklis 6v 350rpm x4 (galite pasirinkti kitą variantą)
14. Ratai x4 (aš pasirinkau R5 mm ratus)
15. Lipo baterija 7.4v 1250ma (1750 ma gali būti geresnė)
16. Išjungimo grandinė (pasirinktinai tai priklauso nuo jūsų akumuliatoriaus ir variklių)
17. Trumpas kabelis

Dėl jutiklio kortelės

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. 20k rezistorius X5 (aš naudoju 1206 smd rezistorius, kaip norite, galite pasirinkti panardinimo paketą)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………….. 330 omų X5
5. J1 vyrų antraštė
6. Spausdintos grandinės medžiagos

4 žingsnis: grandinės schema

5 žingsnis: jutiklio kortelė

Aš klijuoju jutiklio kortelę po duonos lentomis, tačiau atstumas tarp CNY ir grindų turi būti tinkamas. Tinkamai užtenka 1–0,5 cm. Aš lituodavau trumpiklius nuo J2 iki J6 ir prijungiau prie sn74hc14n įėjimų.

6 žingsnis: kodai

Galite atsisiųsti kodus. Iš esmės yra priekinio, kairiojo ir dešiniojo grąžinimo kodai. Jei norite padidinti roboto greitį, turėtumėte pakeisti atidėjimo kodus.

7 žingsnis: svarbūs patarimai

• Viena iš svarbiausių dalių yra jutiklio kortelė, todėl turėtumėte gauti gerus duomenis. Atstumas nuo CNY ir grindų turi būti tinkamas, todėl matuojate CNY emiterio įtampą ir kalibruojate ją su puodu. Kai lenktyniavau, grindys buvo tamsios, todėl jutikliai neveikė gerai, o po duonos lenta įdėjau baltus šviesos diodus ir vėl kalibruoju, gavau geresnių duomenų.
• Kitas svarbus dalykas yra 4 varikliai. Jei vietoj 2 variklių naudosite 4 variklius, galite pasiekti geresnę pusiausvyrą ir tai bus labai sėkminga.