Robotinė ranka - pasidaryk pats: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Nuo vaikystės visada norėjau padaryti kažką tikrai šaunaus. Deja, jaunesnysis aš tuo metu neturėjau pakankamai žinių, kad galėčiau ką nors padaryti. Bet dabar aš žinau šiek tiek elektronikos ir per žiemos pertrauką sukūriau šį projektą.

Iš esmės aš sukūriau robotizuotą ranką iš kartono, servo ir kitų daiktų, su kuriais pirštus galima judinti naudojant lankstumo jutiklius pagal mūsų pačių pirštų judesius.

Jei turite pasiūlymų, palikite tai komentaruose.

1 veiksmas: reikalingi komponentai:

1. Servos
2. Lankstūs jutikliai (5)
3. Kartonas
4. Juosta
5. Stygos
6. Arduino
7. Rezistorius (5 x 1k omų)

2 žingsnis: lankstumo jutikliai:

Kas jie tokie?

Lankstieji jutikliai yra jutikliai, kurie keičia pasipriešinimą, jei jie yra sulenkti iš pradinės būsenos. Iš esmės tai kintamas rezistorius.

Sąsaja su „Arduino“:

„Arduino“negali skaityti varžų, tačiau gali nuskaityti įtampą per savo analoginį kaištį. Taigi, mes sukuriame įtampos skirstytuvo grandinę.

Reikėtų nepamiršti vieno dalyko - šie jutikliai yra labai trapūs, todėl stenkitės, kad jie būtų saugūs ir nesielgtų grubiai.

Prijunkite lankstumo jutiklį prie „Arduino“, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje. Prijungę juos, prijunkite „Arduino“prie nešiojamojo kompiuterio ir kompiuterio ir atidarykite „Arduino IDE“. Norėdami gauti maksimalią ir minimalią vertę, naudokite žemiau esantį kodą. Pradinėje būsenoje jis suteiks minimalią vertę. Kai sulenksite jutiklį 90 laipsnių kampu, gausite didžiausią vertę. Įkėlę kodą, atidarykite serijinį monitorių, kad surastumėte šias vertes. Užsirašykite šias vertes.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (lankstus jutiklis);

Serial.println (val);

vėlavimas (50);

}

Mandagūs vaizdai: „Google“

3 žingsnis: Servo:

Aš nekalbėsiu apie tai, kaip servos veikia šioje instrukcijoje. Internete yra ir kitų vadovėlių, kurie jums padės.

Servos turi tris gnybtus GND (ruda), Vcc (raudona) ir signalą (geltona arba oranžinė). Prijunkite Vcc prie 5 V „Arduino“ir servo GND prie „Arduino“žemės. Signalas eina į „Arduino“PWM kaiščius, kuriuos žymi simbolis „~“(tildė). Kitas dalykas, kurį reikia žinoti, yra tai, kad servo varikliai juda nuo 0 iki 180 laipsnių. Taigi „Arduino IDE“turi biblioteką, kuri siunčia signalus, siunčiančius laipsnius servo sistemoms.

„Flex“jutiklis bus pritvirtintas prie mūsų pirštų, todėl kai mes judame pirštus, „Flex“jutikliai taip pat juda ir dėl to keičiasi atsparumas. Dėl šios priežasties „Arduino“skaito skirtingas vertes iš savo analoginio kaiščio.

Prisiminkite, kad nuo paskutinio žingsnio iš jutiklio gavome maks. Ir min. Mes naudosime šias vertes, kad suplanuotume nuo 0 iki 180 laipsnių.

#includeServo x; // apibrėžti objektą

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // iš naujo nustatykite maksimumą pagal savo jutiklį

int minval = 750; // iš naujo apibrėžkite minvalą pagal savo jutiklį

negaliojanti sąranka ()

{

x.priedas (9); // Servo atašė prie 9 kaiščio

}

tuštumos kilpa ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = žemėlapis (val, maxval, minval, 180, 0); // Susiekite reikšmes nuo 0 iki 180

x.rašyti (val);

vėlavimas (10);

}

Aukščiau pateiktas kodas skirtas 1 servo ir 1 lankstumo jutikliui.

4 žingsnis: mechaniniai pirštai:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Aš tai gavau iš „Science“žaidėjų

sciencetoymaker.org/

Atsisiųskite paveikslėlį ir atspausdinkite jį ir įklijuokite jį ant plono kartono lapo.

Iškirpkite išilgai linijų (nepertraukiamai) ir padarykite raukšles išilgai punktyrinių linijų. Tai atlikę gausite stačiakampį stačiakampį, kuris bus labai panašus į pirštą. Yra dvi vaizdo dalys, kairė yra lanksti, o dešinė - stabilumui. Aš nenaudojau tinkamo, bet jūs, vaikinai, galite jį naudoti, jei norite.

Tą patį pakartokite kitiems keturiems pirštams. Po to padėkite juos ant pagrindo, kad pavaizduotumėte delną. Pritvirtinkite virvelę nuo piršto viršaus per tuščiavidurę vidų ir galiausiai prie apačios. Jei viskas padaryta teisingai, pirštas turėtų judėti, jei traukiate virvelę.

5 žingsnis: viską pritvirtinkite:

Visus servus uždėkite ant pagrindo. Iš pradžių servus perkelkite į 0 laipsnių. Po to įdėkite priedą, kurį gavote su servo prietaisais. Pritvirtinkite stygas prie servo. Pakartokite visas servo jungtis, kitų keturių pirštų „Flex“jutiklius.

Turėjau tik vieną lankstumo jutiklį, todėl juo valdžiau visus 5 servus. Čia aš jį pakeičiau taip, kad kiekvienas lankstus jutiklis valdytų 5 nepriklausomus servus.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

negaliojanti sąranka ()

{

Serial.begin (9600);

x.priedas (9);

y.priedas (10);

z.priedas (11);

a. priedas (5);

b. priedas (6);

}

tuštumos kilpa ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = žemėlapis (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.rašyti (val);

y. rašyti (val);

z. rašyti (val);

a. rašyti (val);

b. rašyti (val);

vėlavimas (10);

}