Padarykite vengiantį robotą!: 6 žingsniai (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Tikslas: sukurti nuo nulio veikiantį robotą, galintį išvengti sienų ir kliūčių. Ar kada nors norėjote sukurti robotą, kuris iš tikrųjų galėtų ką nors padaryti, bet niekada neturėjote laiko ar žinių tai padaryti? Nebijokite, šis pamokymas kaip tik jums! Žingsnis po žingsnio parodysiu, kaip paruošti visas reikalingas dalis ir programas, kad jūsų robotas būtų paleistas ir paleistas. Pirmą kartą įkvėpiau kurti robotą, kai buvau dešimties, ir pamačiau „Lost in Space“, su tuo garsiuoju „B-9“robotu, aš norėjau vieno! Po šešerių metų aš pagaliau sukūriau veikiantį robotą, kurio pavadinimas- žinoma, Walbot! Norėdami sužinoti daugiau… Pereikite prie pirmo žingsnio.

1 žingsnis: Rinkti reikmenis

Dabar tinkamas laikas užsisakyti ir surinkti kai kuriuos dalykus, kurių jums reikės šiam projektui. „Walbot“„smegenys“yra „Atmel“mikrovaldiklis, vadinamas „Atmega168“, jis yra labai greitas, paprastas naudoti ir pigus, todėl būtent tai ir panaudosiu šiame projekte. Jei norite naudoti PIC ar kitus mikrovaldiklius, viskas gerai, tačiau aš negaliu jums padėti su kodu! Kadangi nenorėjau gaišti laiko kurdamas „Atmega168“prototipų plokštę, nusipirkau USB „Arduino“; ja labai paprasta naudotis, palaiko USB, įkrovos įkrovos programa jau sudeginta, gana pigi ir turi nemokamą programavimo programinę įrangą, panašią į C ++. Pakanka tų kalbų, pradėkime nuo to, ko jums reikės! pastaba: tai tik kainos, kurias radau per greitą paiešką, jei atidžiau žiūrėsite, tikriausiai rasite geresnių kainų kitur, taip pat „DIgiKey“nuorodos gali būti sugedusios arba baigėsi skirtasis laikas, tiesiog ieškokite dalies aprašymo ir bet kokios kainos, atitinkančios tą, išvardytas čia. Dalys: „Arduino“USB plokštė- 34,95 USD LV-EZ1 ultragarsinis atstumo ieškiklis- $ 25,952X 54: 1 16 mm „Spur“pavaros variklis, FF-050- $ 13.802X 4 „Energizer NiMH AA“baterijų pakuotė- $ 4.859 Volt Energizer NiMH akumuliatorius akumuliatoriaus laikiklis („DigiKey“dalis # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm stačiojo kampo nuolatinės srovės kištukas - $ 0.952X triukšmo slopinimo kondensatoriai - $ 0.50L298 dvigubas pilnas H tiltas - NEMOKAMAS MĖGINYS! 12 "X12" lapas iš 1/ 4 colių „Lexan“polikarbonatas - 16,363 USD x aliuminio 1 colio 8–32 atsiribojimai - 0,454 USD 2–56 X 1/4 MYGTUKO APVARŽO SRAIGTAS - 0,37 USD DĖŽUTĖ iš 100 4–40 X 3/8 MYGTUKŲ APVARŽŲ SRAIGTAI - 5,403X 8-32 X 3 /8 MYGTUKŲ DANGČIO SRAIGTAI - 0,29 USD Neopreno putplasčio padangos - 3 "x 0,75" W (pora) - 5,36 USD Montavimo stebulė - 3 mm (pora) - 8,009 USD Volto akumuliatoriaus spaustukas („DigiKey part # 234K -ND“) „Break Away Headers“- 2,952 USD raudona 2 žalias ir 1 geltonas 3 mm šviesos diodas-iš viso 2,20 USD ND ir P10KBACT -ND) - 0,34 USD Ping Pong kamuolys ar kita maža mažos trinties sfera ratukui - nemokamai ???? Individualus užsakymas „Arduino“grandinės skydas, žr. 4 žingsnį Neprivaloma / Jei esate visiškai pradedantysis: 22AWG aukštos spartos silikono vielos kombinuotas paketas - 16,80 USD Poliarizuotos jungtys, kad viskas atrodytų tvarkingai, jums reikės gofruotų smeigtukų, 4 x 2 kontaktų antgalio ir korpuso, 4 kontaktų antgalio ir korpuso - 6,45 USD „Velcro“, skirtas klijuoti daiktus prie pagrindo Įrankiai yra siūlomi įrankiai šiam projektui. tas pats tikslas. Juostinis pjūklas „Lexan“pagrindui ir įvairioms dalims pjauti. Gręžimo presas, skirtas gręžti tiesias skylutes „Lexan“pagrinde. Bakstelėjimo ir štampavimo rinkinys, skirtas „Lexan“pagrindo skylėms išmušti. Gera lituoklė, skirta lituoti įvairias roboto dalis. Skaitmeninis multimetras, skirtas elektros komponentų derinimui. Adatų replės, skirtos suimti ir užspausti jungtis

2 žingsnis: padarykite pagrindą

Gerai, dabar, kai surinkote visas reikiamas „Walbot“kūrimo dalis, laikas pradėti. Visų pirma, turiu jus įspėti, kad reikės naudoti įvairius elektrinius įrankius, nesiimsiu tinkamo jų saugaus naudojimo, nes manau, kad jūs jau žinote, kaip tai padaryti; Aš neprisiimu atsakomybės už bet kokias kvailas klaidas, pavyzdžiui, nupjautą pirštą ant juostinio pjūklo. Jūs buvote įspėti! Norėdami pradėti, didžiąją dalį darbų padariau už jus! VALIO. Tai apimtų porą mėnesių šio projekto peržiūrą ir dizainą, kuris turėtų būti atliktas bet kuriam robotui, kurį planuojate sukurti po to. Aš sukūriau masto 3D „Walbot“modelį nemokamoje programoje „Google“„SketchUp“(ačiū „Google“), čia galite atsisiųsti „Walbot“modelį iš „Google“3D sandėlio (pastaba: gali būti tam tikrų variklio tipo ir kai kurių trūksta komponentų, tokių kaip grandinės skydas „Arduino“viršuje, laidai … Atnaujinsiu modelį, kai turėsiu laiko). 1 žingsnis: Atsisiųskite pjovimo ir gręžimo vadovo „Word“dokumentą čia ir atsispausdinkite. Atspausdinę įsitikinkite, kad jis yra 6 colių pločio ir 5,5 colio ilgio. Dabar nupjaukite papildomą apatinę nespausdinto popieriaus pusę, kad šablonas būtų maždaug 8 1/2 "x 6", ir naudodami tam tikrus klijus arba pusiau nuolatinius klijus ar dvigubą lipnią juostą pritvirtinkite abu šablonus ant "Lexan" lapo. 2 žingsnis: Iškirpkite „Lexan“pagrindą juostiniu pjūklu, kuo tiksliau laikydamiesi šablono linijos. Kad būtų lengviau, per perimetrą nupjaukite nedidelį reljefo plyšį, kad atlaisvintumėte sritį, kurioje dirbate, nesirūpindami, kad ašmenys susisuks. Kai baigsite, galite naudoti smėlio popierių, kad išlygintumėte kraštus, jei jūsų pjūviai nebuvo tobuli. 3 žingsnis. Gręžimo prese naudokite #29 grąžtą, kad padarytumėte skyles 8-32, ir #43 gręžtuvas, skirtas padaryti skylutes 4-40 varžtų dydžio variklio guolių blokams ir „Arduino“atramoms. Gręždami būtinai naudokite šiek tiek WD-40 arba vandens kaip tepalą, kad polikarbonatas (Lexan) būtų vėsus. Neprivaloma: tai nėra ant šablono, bet kad viskas būtų tvarkingiau, jei turite didelį 1 colio forstnerį arba kitas didelis gręžtuvas, pravartu išgręžti skylę ten, kur abi linijos kerta viršutinį sluoksnį. Tai leidžia sričiai nukreipti laidus iš viršutinio sluoksnio į apatinį sluoksnį. Aš tai padariau ant mano ir tai padarysi Žiūrėkite paveikslėlyje, bet tai nėra būtina. 4 žingsnis: Naudodami 4-40 čiaupą, kurį nusipirkote komplekte, atsargiai bakstelėkite skyles, kurias gręžėte gręžtuvu Nr. 43. Tada naudokite 8-32 čiaupą tą patį 3 skylės, kurias išgręžėte gręžtuvui #29. Jei nežinote, kaip sriegti medžiagas čiaupu, sužinokite, kaip tai padaryti. Aš naudoju akumuliatorinį grąžtą, tačiau nerekomenduojama, jei esate tik pradedantysis. 5 veiksmas: Naudodami „goo lost“ar kitą klijų valikliu pašalinkite gręžimo ir pjovimo šablonus ir nuplaukite leksaną be jokių pirštų atspaudų ir riebalų.

3 žingsnis: Surinkite robotą

Dabar atėjo laikas surinkti robotą, naudojant anksčiau pirktus daiktus ir pagrindus, kuriuos padarėte paskutiniame žingsnyje. 1 žingsnis: užsukite 8–32 colių atramas ant 3 išgręžtų ir sriegiuotų skylių. Paveikslėlyje laikinai uždėjau dangtelius ant atramų galų, nes jie yra per ilgi, tačiau rekomenduoju juos nupjauti kaip „Dremel“įrankį. 2 žingsnis: Padėkite viršutinę „Lexan“bazę ant atramų ir naudokite 8- Turėdami 32 varžtus, pritvirtinkite viršutinę dalį prie atramų. Pastaba: bandymas įsukti metalinius varžtus į plastiką gali būti sunkus, kad būtų lengviau, įtrinkite šiek tiek parafino (žvakių) vaško ant siūlų ir jie turėtų sklandžiai įsiskverbti. 3 žingsnis: Dabar būtų tinkamas laikas lituoti laidus ir kondensatorius prie variklių, eikite čia ir sužinokite, kaip lituoti kondensatorius prie variklių. 4 žingsnis: pritvirtinkite guolių blokus prie variklių, naudodami 2-56 varžtus. Būtinai naudokite dvi horizontalias skyles, kad ratai būtų sulygiuoti lygiagrečiai vienas kitam (jei varžtus statysite vertikaliai, pavaros galvutė gali šiek tiek pasisukti pirmyn ir atgal, bet pakankamai, kad ji negalėtų važiuoti tiesiai). 5 veiksmas: Turėtų būti pakankamai vietos, kad guolių blokai būtų vertikaliai pastatyti ir stumdomi/judinami į vietą tarp viršutinio ir apatinio sluoksnių. Dabar sumontuokite juos vietoje, įkišdami ir įsukdami visus 4–40 dangtelio varžtus į atitinkamas skyles. 6 žingsnis: Dabar paimkite LV-MAX sonaro modulį ir lituokite ant jo 4 laidus per AN, RX, +5 ir GND skylės. Dabar suraskite arba padarykite 90 laipsnių tvirtinimo laikiklį. Aš panaudojau likusį „Lexan“gabalėlį, supjaustiau juostelę 1 „2“, įkaitinau nedidelėje orkaitėje, kol pasidarė lanksti ir per vidurį sulenkiau 90 laipsnių kampą. Tada galite arba išgręžti laikiklyje dar keletą skylių, atitinkančių Sonaro modulio tvirtinimo skyles; arba galite tiesiog naudoti dvipusę lipnią putą; arba naudokite „Velcro“, kad pritvirtintumėte jį prie laikiklio, o laikiklį - prie roboto pagrindo. 7 žingsnis: „Walbot“naudoju senus „Cpasella“ratus ir sukūriau specialius stebulius ant tekinimo staklių. Tai reiškia, kad jei ratus ir stebulę gausite iš dalių sąrašo, jūsų robotas atrodys šiek tiek kitaip. Jei galite rasti/pagaminti lengvesnius ratus su 3 mm kiaurymėmis, raginu tai padaryti. Bet kokiu atveju, paimkite ratą ir pritvirtinkite stebulę prie jų varžtais, o tada pritvirtinkite prie 3 mm variklio veleno, naudodami superklijus arba epoksidą. 8 žingsnis: pritvirtinkite „Arduino“plokštę prie viršutinio pagrindo naudodami 4–40 varžtų. Jei galite gauti keletą trumpų 4-40 pertraukų, kurias būtų geriausia naudoti, jei ne tik naudokite keletą poveržlių ar nedidelę šiaudų dalį, kad pakeltumėte ją nuo viršutinio pagrindo keliais milimetrais. 9 žingsnis: pritvirtinkite 9 voltų bateriją ir 2 AA baterijas laikiklius į atitinkamas vietas naudodami „Velcro“. Aš naudoju „Velcro“, nes jis yra stiprus, tačiau vis tiek leidžia juos pašalinti, kai reikia įkrauti. 9 voltai turi būti sumontuoti viršutiniame lygyje prieš „Arduino“. 2 AA baterijų laikikliai turėtų būti už variklių (tiesiog pažiūrėkite į 3D modelį „SketchUp“, kad pamatytumėte, kur viskas vyksta). Greita pastaba apie baterijas, įsitikinkite, kad naudojate 1,2 volto AA įkraunamus elementus (dauguma įkraunamų NiMH yra 1,2 V), jei naudojate standartines 1,5 voltų šarmas, kurios gali pakenkti varikliams, nes jos nėra skirtos 9 voltų (6 baterijos * 1,5) voltai = 9, kur 6*1,2 = 7,2 voltai) 10 veiksmas: laikas pridėti „trečiojo rato“AKA ratuką AKA pusę stalo teniso kamuoliuko ar kitos slyvos paviršiaus rutulio, kuris yra maždaug tokio paties dydžio kaip stalo teniso kamuolys. Paimkite vieną iš dviejų aukščiau paminėtų dalykų ir padalinkite jį į dvi dalis, galite naudoti savo mėgstamą skaldymo įrankį, nesvarbu, ar tai būtų metalo pjūklas, ar giljotina … Dabar belieka užpildyti jį kažkuo, pavyzdžiui, karštais klijais (tai aš naudojau), ir prilipti apatinio sluoksnio pagrindas. Paveikslėlyje, kuriame įdėjau savo, galite išsiaiškinti, tai tikrai nesvarbu, kol jis palaiko kitus du ratus. 11 žingsnis: paglostykite save ant nugaros, jūs darote gerą darbą ir tu jau daugiau nei pusei kelio. Pirmyn prie elektronikos!

4 žingsnis: pridėkite elektros smegenis

Gerai, taigi jūs baigėte mechaninę šio projekto dalį, laikas duoti franken-robotui smegenis! Pirmame žingsnyje pamatysite, kad nukreipiau jus į šį grandinės skydo žingsnį. Pats „Arduino“nieko negali padaryti šiam robotui, išskyrus proceso ir išvesties duomenis esant dideliam (1) arba žemam (0) 0–5 voltų signalui. Be to, mikrovaldikliai negali tiekti tokių dalykų kaip varikliai ir relės reikiamos didelės srovės. Jei bandysite įjungti variklį naudodami „Atmega168“, greičiausiai gausite tik dūmus ir nemokamą fejerverkų šou. Taigi, kaip mes valdysime variklius su krumpliaračiais, kurių galite paklausti? Surveyyyyy sako- H-tiltas! Aš neketinu čia praleisti laiko, kad galėčiau tiksliai paaiškinti, kas yra „H-Bridge“, jei norite daugiau apie juos sužinoti, eikite čia. Kol kas viskas, ką jums reikia žinoti, yra tai, kad „H-Bridge“ims aukštą arba žemą signalą iš veidrodinio valdiklio ir maitins mūsų variklius iš mums suteikto AA baterijų maitinimo šaltinio. Grandinės skydas, kaip juos vadina „Arduino“bendruomenė, bus PCB (spausdintinė plokštė), kuri bus ant „Arduino“viršaus ir prijungta prie jo antraštės kaiščiais. Prie šio skydo pridėsime tokius komponentus kaip „L298 H-Bridge“, kai kuriuos šviesos diodus ir ultragarso jutiklių laidus. Dar kartą aš padariau didžiąją darbo dalį už jus, praleisdamas valandas gamindamas mūsų grandinės skydo PCB PCB CAD programoje „Eagle“. Norėdami gauti profesionaliai pagamintą grandinės skydą, eikite į „BatchPCB“. „BatchPCB“yra „Spark Fun Electronics“šaudykla ir specializuojasi priimant nedidelius užsakymus iš tokių žmonių kaip jūs ir aš už labai priimtiną kainą. Tada sukurkite ten paskyrą, kad galėtumėte užsisakyti mano skydą, tada gaukite https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber ZIP failą (taip pat šios nuotraukos apačioje) rinkinys), kuriame yra jiems reikalingi 7 auksiniai failai: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS ir TXT gręžimo vadovas. Pažvelkite į dvi žemiau pateiktas nuotraukas kaip nuorodą, bet iš esmės spustelėkite „Įkelti naują dizainą“viršutinėje svetainės užduočių srityje, o iš ten tiesiog suraskite ir įkelkite visą „Zip“failą, tada patikrinkite paveikslėlį, kad įsitikintumėte, jog visi sluoksniai yra toje vietoje, kurioje jie turi būti, spustelėkite „Pateikti“, tada pasirinkite „Eagle PCB“burbulą ir tada pateikite dar kartą. Jis atsiųs jums el. Laišką, kuriame teigiama, kad jis praėjo KDR robotą, ir jame bus nuoroda, kurią spustelėję pridėsite jį prie pirkinių krepšelio, tada tiesiog užsisakykite. Tai kainuoja apie 30 USD ir trunka apie 1–2 savaites, priklausomai nuo to, kada juos išsiųsite ir kokį pristatymą gausite. Jei jau gerai išmanote elektroniką ir manote, kad galite sukurti prototipų plokštę (aš tai padariau laikinai) arba jei norite išgraviruoti savo PCB, tada pirmyn, bet aš nesitariu, kaip tai padaryti čia, nes bus švaistomas laikas ir erdvė. Jei nuspręsite pasigaminti patys, čia galite rasti tik schemą, kuri yra šiek tiek perkrauta ir netvarkinga, todėl būkite atsargūs. O ir papildoma pastaba apie PCB, kurioje yra keletas mano šilkografijos grafiti, todėl nemanykite, kad PCB gamyklos vaikinai ant jūsų plokštės rašė Chuck Norris faktus! Taigi leiskite pirmyn pasukti maždaug savaitę ir manyti, kad dabar laikote plokštę … 1 žingsnis: Įsitikinkite, kad „Arduino“antraščių skylės sutampa su skydais ant skydo esančių kaiščių. Dabar dėl mano klaidos turėsite sulenkti kai kuriuos „L298 H-Bridge“kaiščius atgal, kad jie įstumtų skydo skyles. Atsiprašau dėl to. Sušildykite lituoklį ir pasiruoškite pagrindiniam litavimui! Jei nežinote ar esate surūdijęs, kaip lituoti, peržiūrėkite „Spark Fun“puslapį. 2 žingsnis: lituokite antgalio kaiščius prie plokštės. Kad įsitikintumėte, jog jie gerai priglunda, siūlau pirmiausia įkišti vyriškas antraštes į „Arduino“, o po to uždėti skydą; ir lituokite juos. 3 žingsnis: Dabar lituokite L298 H-tiltą prie skydo ir likusių komponentų (šviesos diodų, poliarizuotų jungčių kaiščių, rezistorių ir diodų). Dėl šilkografinio sluoksnio viršuje PCB turėtų būti gana savaime suprantama, kur viskas vyksta. Visi diodai yra 1N5818 ir būtinai suderinkite diodo juostelę su šilkografijos juosta. R1 ir R2 yra 2,2K rezistoriai, R3 ir R4 yra 47K rezistoriai, o R5 yra 10K rezistorius. Šviesos diodai 1 ir 3 yra žali, rodantys, kad varikliai juda į priekį, o 2 ir 4 šviesos diodai - raudoni, rodantys, kad varikliai eina atbuline eiga. Šviesos diodas 5 yra kliūčių indikatorius ir parodo, kai sonatas paima kliūtį pagal jo užprogramuotą ribą. Papildomos perjungimo vietos yra tam, kad ateityje mums būtų suteikta galimybė atnaujinti „Walbot“su skirtingais jutikliais. 4 žingsnis: Jei lituojate laidus tiesiai prie plokštės, praleiskite 5 veiksmą. Jei naudojate poliarizuotus jungčių kaiščius, praleiskite šį veiksmą. Lituoti laidus tiesiai prie skydo nėra taip tvarkinga, bet daug greičiau ir pigiau. Dabar turėtumėte turėti 4 laidus abiems varikliams, 4 laidus iš AA baterijų ir 4 laidus, išeinančius iš sonaro. Pirmiausia atlikite akumuliatorių paketus. Žiūrėkite antrą paveikslėlį, kuriame pateikiama laidų litavimo schema. Dabar, kai tai padaryta, kairiuosius variklio laidus lituokite prie MOT_LEFT pažymėtų skylių PCB, o dešinius - prie MOT_RIGHT skylių (tvarka nesvarbi, vėliau galime tai išspręsti naudodami programinę įrangą). Sonaras turi turėti mažas etiketes prieš SONAR skyles PCB. Prijunkite savo GND laidą prie GND skylės, 5 V laidą prie VCC skylės, RX laidą prie Enab skylės ir AN laidą prie Ana1 skylės. Tada turėtumėte baigti laidus! 5 veiksmas: jei naudojate poliarizuotus jungčių kaiščius plokštės laidams ir nežinote, kaip juos naudoti, skaitykite juos čia. Dabar lituokite visas vyrų poliarizuotas jungtis prie atitinkamo skylių skaičiaus. Žiūrėkite žemiau esančią schemą, kad sužinotumėte, kur įklijuoti gofruotus kaiščius korpuso angose, kad jie išsidėstytų taip, kaip parodyta. Toliau atlikite kairiojo ir dešiniojo variklio laidų poliarizuoto jungties korpusą, nesvarbu, kokia tvarka laidai eis tol, kol kairė eis į MOT_LEFT, o dešinė - į MOT_RIGHT (galime nustatyti, kuria kryptimi robotas eina programinėje įrangoje). Galiausiai atlikite sonaro laidus, įsitikindami, kad laidai yra sulygiuoti / nukreipti taip, kad jūsų GND laidas atitiktų GND skylę, 5 V laidas - prie VCC skylės, RX laidas - prie „Enab“angos ir AN laidas prie „Ana1“angos. Sujungę, sujungę laidus ir sujungę juos, turėtumėte baigti laidus! 6 žingsnis: Dabar jūs turite sugebėti maitinti „Arduino“naudodami 9 voltų (tikrai 7,2 voltų) bateriją. Naudodami 9 voltų spaustuko jungtį, atidarykite maitinimo lizdą ir PITITINĮ RAUDONĄJĄ laidą prijunkite prie CENTRO LENTELĖS ir lituokite juodą gorundo vielą prie skirtuko, kuris eina į išorinę metalinę dalį. Tai labai svarbu norint įsitikinti, kad centrinė / vidinė skylė yra teigiama. Jei tai padarysite atvirkščiai, mikrovaldiklis greičiausiai nieko nedarys, išskyrus įkaitimą, dūmų ar sprogimą. Jei netyčia iškepėte „Atmega168“, čia galite įsigyti naują, tačiau turėsite vėl įjungti įkrovos įkroviklį. Norėdami sužinoti, kaip tai padaryti, patikrinkite „Arduino“forumą. Šiuo metu visa elektronika turėtų būti baigta! Liko tik lengvi dalykai!

5 žingsnis: „Walbot“programavimas

Taigi jūs atlikote visus išorinius mechaninius ir elektros darbus, dabar atėjo laikas išmokyti Walbotą vengti sienų. Atsisiųskite nemokamą „Arduino“programą ir įdiekite ją kartu su USB tvarkyklėmis aplanke Tvarkyklės. Atsisiųskite programą, kurią parašiau „Walbot“, ir atidarykite ją „Arduino“programoje. Toliau norite surinkti kodą spustelėdami atkūrimo (šoninis trikampis) mygtuką, kuriame sakoma, kad kairėje užvedus pelės žymeklį, patvirtinkite. Baigę kompiliuoti, USB kabeliu prijunkite „Arduino“. „Arduino“gali būti maitinamas USB kabeliais, reguliuojamais 5 voltais. Šalia sidabrinio „Arduino“USB kištuko turi būti trumpiklis (mažas juodas plastiko ir metalo gabalas, jungiantis du iš trijų įstrigusių kaiščių), įsitikinkite, kad maitindami plokštę per USB, šis kaištis yra arčiausiai USB kištuko (po trumpikliu turėtų būti dvi etiketės, dešinėje yra USB, o kairėje turėtų būti užrašas EXT, kol kas norite, kad jis būtų USB). Taigi dabar, kai prijungiate USB kabelį prie „Arduino“plokštės, po mūsų pagamintu PCB skydeliu turi degti žalia maitinimo lemputė, o viršuje esantis geltonas indikatorius turi užsidegti vieną ar du kartus. Pastaba: jei „Arduino“plokštėje neužsidega žalias maitinimo indikatorius, ištraukite USB laidą ir dar kartą patikrinkite jungiamąjį kaištį ir ar USB kabelis yra prijungtas prie kompiuterio! Jūs jau turėjote surinkti kodą „Arduino“programoje, todėl dabar spustelėkite įkėlimo mygtuką ir jis turėtų pradėti įkelti į „Arduino“plokštę (jei taip atsitiks, galite matyti oranžinius TX ir RX šviesos diodus „Arduino“lentoje). Jei gausite klaidą, kad ji nereaguoja, pirmiausia paspauskite „Reset“mygtuką, esantį „Arduino“plokštėje (mažasis DIP jungiklis, po to paspaudę turite maždaug 6 sekundes, kad galėtumėte įkelti kodą, kol jis vėl paleidžiamas), jei jis vis tiek neveikia, įsitikinkite, kad teisingai įdiegėte USB tvarkykles (jos yra tvarkyklės aplanke, kurį atsisiuntėte „Arduino“aplanke). Jei vis tiek nepavyksta to padaryti, pasikonsultuokite su „Arduino“forumu ir paprašykite pagalbos, jie padės jums, ką reikia padaryti. Jei viskas klostėsi gerai, jūsų programa turėjo būti paleista maždaug per 10 sekundžių, o jei AA baterijos įkraunamos ir įdėtos, varikliai turi įsijungti, o jei sonatas aptinka kažką per 16 colių, užsidegs geltona indikatoriaus lemputė ir dešinysis ratas pusę sekundės pakeis kryptį. Dabar galite atjungti USB kabelį, perjungti trumpiklį į EXT, prijungti maitinimo lizdą ir pastatyti ant žemės. Jei iki šiol viską padarėte teisingai, dabar turėsite savo kliūtį vengti roboto! Jei turite kokių nors klausimų ar komentarų (arba jei palikau ką nors kritiško, ką tikriausiai padariau), tiesiog palikite man pranešimą komentarų srityje. Taip pat, jei turite klausimų, susijusių su robotais, siūlau prisijungti prie Robotų draugijos forumo, kurio narys aš esu, ir vienas iš ten esančių žmonių mielai atsakys į jūsų klausimus! Laimingo robotizavimo!

6 veiksmas: pridėkite infraraudonųjų spindulių jutiklius

Taigi dabar jūs turite veikiantį robotą … bet jis gali pasisukti tik į dešinę ir vis tiek turi daug šansų susidurti su daiktais. Kaip tai išspręsti? Naudojant du šoninius jutiklius. Kadangi gauti dar du ultragarsinius jutiklius būtų labai brangu, o ką jau kalbėti apie perteklių, naudosime du „Sharp GP2Y0A21YK“atstumo matavimo jutiklius. Jie yra plataus kampo, todėl suteiksime didesnį matymo lauką. Kai naudojome tik ultragarsinį jutiklį, slenkstis buvo 16 colių, tai yra daug vietos, tačiau tai buvo būtina. Kaip matote žemiau esančiame paveikslėlyje, echolotas aptiks Walbot pločio plotą, kai jis yra maždaug 16 colių atstumu. Bet jei Walbotas buvo kampe (kai siena yra dešinėje), jis aptiks sieną priekyje, bet paskui pasuks į dešinėje esančią sieną ir įstrigs. Tačiau jei abiejose sonaro pusėse turime du infraraudonųjų spindulių atstumo jutiklius, mes praktiškai galime pašalinti sonarų akląsias zonas. Taigi dabar, kai Walbotas eina į kampą, jis gali nuspręsti: 1. jei priekyje ir dešinėje yra kliūtis, pasukite į kairę. 2. jei priekyje ir kairėje yra kliūtis, pasukite į dešinę 3. jei priešais yra kliūtis, apsisukite dešinėje ir kairėje. Taip pat yra kažkas, apie ką mes dar neminėjome, ir tai yra kiekvieno jutiklio trūkumai. Sonaras naudoja garsą, kad apskaičiuotų, kas jo laukia, bet kas, jei jis nukreiptas į tai, kas gerai neatspindi garso, pavyzdžiui, pagalvę? Infraraudonieji spinduliai naudoja šviesą (mes jos nematome), kad pamatytų, ar priešais ją yra kažkas, bet kas, jei ji nukreipta į kažką, nudažytą juodai? (Juodas atspalvis yra šviesos nebuvimas, teoriškai jis neatspindi šviesos.) Kartu šie du jutikliai gali išspręsti vienas kito trūkumus, todėl vienintelis būdas, kaip Walbotas praleistų kažką priešais, būtų tai, jei tai būtų juodą garsą sugeriantis medžiaga. Galite pamatyti, kaip šie du maži papildymai gali nepaprastai padėti Walbotui. Dabar pridėkime šiuos jutiklius prie „Walbot“. 1 žingsnis. Gaukite jutiklius! Įdėjau nuorodą, kad juos pasiekčiau aukščiau. Taip pat siūlau įsigyti 3 kontaktų „JST“kabelį „Sharp“jutikliams, nes jų rasti kitur yra gana sunku. Dabar praleiskite savaitę į priekį, kai UPS vaikinas juos pristato, ir pradėkite dirbti. Pirmiausia jums reikia būdų, kaip juos sumontuoti. Jums reikės padaryti jiems tvirtinimo laikiklį, aš padariau savo iš aliuminio juostelės, bet tai tikrai nesvarbu. Galite pabandyti nukopijuoti mano laikiklio formą, viskas veikia tol, kol tinka ir laikosi vietoje. 2 žingsnis: pritvirtinkite jutiklį prie laikiklio. Atsukite viršutinius priekinius du varžtus su 8-32 dangteliu tiek, kad tarp tarpelio ir pagrindo liktų vietos. Įdėkite jutiklį į vietą ir prisukite atgal. 3 žingsnis: ištraukite laidus iki viršaus. Jūsų PCB skydelyje yra du 3 skylių rinkiniai priekinėje plokštės pusėje, pažymėti INFRA1 ir INFRA2. Lituokite raudoną laidą prie skylės, pažymėtos VCC (skylė, esanti arčiausiai IN INFRA), lituokite juodą laidą prie vidurinės angos, o baltą laidą - prie paskutinės skylės, pažymėtos Ana2 arba Ana3 (skylė arčiausiai RA INFRA). Taip pat galite pasirinkti naudoti poliarizuotus jungčių kaiščius, o ne lituoti laidus tiesiai prie plokštės. 4 žingsnis: atsisiųskite šį kodą, kuriame yra papildomų funkcijų naudojant „Sharp“infraraudonųjų spindulių jutiklius. Sudarykite ir įkelkite tai į savo „Walbot“ir jis turėtų būti protingesnis nei bet kada! Pastaba: aš neturėjau daug laiko išbandyti naujo kodo, todėl jei kas nors randa ką nors blogo ar mato būdą, kaip jį pagerinti, tiesiog palikite komentarą.