Ar galiu naudoti „TinyLiDAR“įbrėžimuose?: 3 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Retkarčiais gauname užklausų paklausti, ar „tinyLiDAR“veiks konkrečioje jų kompiuterinėje platformoje. Nors „tinyLiDAR“buvo sukurtas kaip paprastas naudoti „LiDAR“jutiklis „Arduino UNO“, niekas netrukdo jo naudoti kitose platformose, tokiose kaip „Raspberry Pi“(kaip parodyta ankstesnėje instrukcijoje). Tai yra, jei platforma turi I2C magistralę ir gali palaikyti I2C spec. Taigi - ką daryti, jei jūsų plokštė net nepalaiko I2C? - nesvarbu laikrodžio tempimo dalykai … Na, tai būtų sudėtingas scenarijus, tačiau iš tikrųjų jis tikrai egzistuoja itin populiariai vaizdinei programavimo kalbai, vadinamai „Scratch“.

„Google“, jei dar negirdėjote apie tai, bet trumpai tariant, tai puiki pirmoji kalba, skirta visiems, norintiems patekti į programavimo sritį. „Scratch“sukūrė „MIT Media Lab“ir veikia jau daugiau nei 16 metų. Tai goto kalba, skirta mokyti vaikus koduoti visame pasaulyje. Kiekvienas gali pradėti jį naudoti nemokamai - paprastai jis veikia jūsų darbalaukyje žiniatinklio naršyklėje. Patikrinkite čia, jei jums patinka.

TL; DR versija

TAIP! Su nauja funkcija, vadinama „Ultragarso emuliacijos režimu“, „tinyLiDAR f/w“1.3.9 versijoje

1 žingsnis: nubraukite ką?

Dabar gamtoje yra daugybė „Scratch“skonių. Robotikos entuziastai linkę naudoti į GPIO orientuotas versijas, tokias kaip „ScratchGPIO“, arba kitas modifikuotas versijas, pvz., „ScratchX“, kurios gali būti sukurtos palaikyti bet kokią „eksperimentinę aparatinę įrangą“. Visa tai puikiai tinka pažengusiems vartotojams, tačiau pagrindinės versijos, kurios pagal numatytuosius nustatymus yra įdiegtos pi, bus mūsų dėmesys šiam nurodymui, nes jie turi gana ribotas aparatūros parinktis.

„Pi“„Raspbian Stretch Desktop“yra iš anksto įdiegtos dvi „Scratch“versijos. Būtent „Įbrėžimas“ir „Įbrėžimas 2“. Mes naudosime pirmąjį, žinomą kaip „Scratch 1.4 (NuScratch)“, ir „neprisijungę“, kad galėtume naudotis GPIO serverio funkcija.

Čia galite atsisiųsti oficialų „pi“darbalaukio vaizdą.

Dėl kokių nors priežasčių „Scratch“kūrėjai nusprendė palaikyti tik kelis dažniausiai prieinamus didelių kompanijų, tokių kaip „Lego“ir kt., Jutiklius. Įdomu tai, kad jie taip pat nusprendė pridėti palaikymą HC-SR04. Tai, žinoma, yra visur esantis ultragarsinis atstumo jutiklis, kuris tiesiog išleidžia vieną impulsų plotį, proporcingą išmatuotam atstumui.

Matavimo tikslumas gali šiek tiek skirtis priklausomai nuo oro temperatūros, drėgmės ir tikslinės medžiagos, kaip minėta čia, čia ir čia. Bet apskritai beveik bet kuri platforma gali išmatuoti šio prietaiso impulsų pločio išėjimą.

2 žingsnis: nauja funkcija

Tikslių mikrosekundžių skalės impulsų išvedimas mums nėra problema naudojant „tinyLiDAR“, nes 32 bitų mikrokompiuterio viduje turime atsarginių didelės skiriamosios gebos aparatūros laikmačių. „tinyLiDAR“taip pat visada automatiškai kalibruoja temperatūrą, nes įjungia energiją, todėl nereikia papildomai koreguoti veikimo aplinkos.

Padarykime tai

Gerai - mes galėjome, todėl tiesiog pridėjome naują funkciją prie „tinyLiDAR“(nuo 1.3.9 programinės įrangos), vadinamą „ultragarso emuliacijos režimu“. Ją galite pasiekti naudodami atnaujinto tinyLiDAR GUI terminalo komandą „u“.

Naudojant jį, nepastovios atminties nustatymai pasikeis, todėl „tinyLiDAR“atrodys kaip bendras ultragarso jutiklis net ir tada, kai jį išjungsite. Galite pakeisti jį į įprastą I2C režimą, paspausdami atstatymo mygtuką ir išleisdami komandą „az“. Daugiau informacijos rasite vartotojo vadove.

Kad gyvenimas būtų dar paprastesnis, mes suteikiame „tinyLiDAR“jutiklį prieinamą šiam naujam ultragarso emuliacijos režimui iš mūsų svetainės. Tiesiog užsisakykite „-u“versiją.

Žiūrėk, mama, be litavimo

Lituoti ir duonos lentos nereikia, nes pridedami „Grove to Female 4pin“kabeliai bus tiesiogiai prijungti prie „Raspberry pi“antgalių. Trigerio kaištis yra geltona viela, o aido kaištis - balta viela. Žinoma, juoda ir raudona yra galia. Išsamesnės informacijos rasite aukščiau esančiame paveikslėlyje.

Btw, mes žengėme vieną žingsnį toliau ir privertėme geltonąjį kaištį elgtis kaip PING))) jutiklis, kuris naudoja vieną laidą tiek trigerio, tiek aido signalams.

Dėl šios priežasties dabar galite atlikti matavimus naudodami „tinyLiDAR“naudodami numatytąjį „PING“ultragarsinį eskizą, kuris siunčiamas su kiekvienu „Arduino IDE“nekeičiant kodo! Taip pat galite tai išbandyti nedelsdami.

Žinoma, prieš pasirinkdami komandą „u“galite nustatyti tokius parametrus kaip didelis tikslumas, tolimas atstumas ir tt savo LiDAR matavimus, ir tada jie imsis tų matavimų kiekvieną kartą, kai pamatys, kaip nusileidžia kaištis, kaip parodyta aukščiau esančioje diagramoje.

Pavojus, Will Robinson

Atkreipkite dėmesį, kad SR04 ultragarso jutikliui reikia tam tikrų rezistorių, kad +5 V maitinimas nesugadintų jūsų pi. Bet kadangi tinyLiDAR veikia savaime nuo +3,3 V, nereikia jokių rezistorių sąsajai su pi:)

3 žingsnis: kodavimas

Taigi, koks tiksliai yra kodas, kurio mums reikia, kad „tinyLiDAR“veiktų „Scratch“?

Malonu, kad paklausėte!

Pakanka vilkti kelis paprastus transliacijos blokus, kaip parodyta aukščiau esančiose nuotraukose.

Norėdami įjungti GPIO kaiščius, galime išduoti „broadcast gpioserveron“. Tada, norėdami sukonfigūruoti trigerio kaištį, išleidžiame „broadcast config16out“. Toliau galime sukonfigūruoti aido kaištį „broadcast config26in“ir tada pradėti matavimus naudodami „broadcast ultrasonictrigger16echo26“. Dėl to matavimai bus atliekami nuolat esant maždaug 140 ms ritmui. Išmatuotus duomenis galite perskaityti naudodami jutimo bloką „ultragarsinio atstumo jutiklio vertė“.

Na, dabar viskas, ačiū, kad perskaitėte, ir būtinai peržiūrėkite linksmą mažąją „Scratch“demonstracinę programą (pasidalinta čia), kurią sukūrėme „tinyLiDAR_catch_me“ir… „Scratch On!;)