„Robot Con Sistema De Control“: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Konstrukcija ir robotas sencillo
2. Incroporarle un system de control para que se mueva entre paredes

Valdymo sistema, naudojama PAS ir paprastos valdymo sistemos supaprastinimas, naudojant 3D vaizdą ir „Arduinos“programą. La eksplicación de systemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se buildye acá.

„Robotų kostiumas“kainuoja 35 USD, nes tai yra vienintelė galimybė, kurią galima įsigyti naudojant robotų „robotica“avanzados temas, o taip pat naudoti „micromouse“robotų tipo bazę.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC ir algunos otros komponentai.

1 žingsnis: Materiales

Partes

Išoriškai:

1. Nekontroliuojamas S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de de DC DC
2. Kabelis f-f de 3 pušys
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (mikro pavarų varikliai). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Infraraudonųjų spindulių jutiklis. Jūs naudojate „Sparkfun“estos
5. Yra 4 AA tipo baterijos.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate ir cortador de kabeliai
3. „Impresora 3D“(para imprimir el chasis ir pieza del controlador)

2 žingsnis: „3D Del Chasis“įspūdis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Jame yra 300 mikrų ir PLA sprendimas. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Atsisiųskite 3D archyvą „Los Pueden“, norėdami atsisiųsti roboto roboto kodą.

3 žingsnis: „Armado“

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Įdėkite akumuliatorių baterijų ir pultelių 3D prievadą
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver nuotrauka)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) in the Pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la photo.

Koneksionai

1. „El S4A EDU“yra vienas iš akumuliatorių ir moto konektorių. Atkreipkite dėmesį į sujungtus kabelius. el MR ir ML van al revés (pastabos el kabelinė kavinė ir rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

4 žingsnis: „Cómo Controlar El Robot“?

"pakrovimas =" tingus"

Ajuste de Kp y Kd

Vaizdo įrašas su robotų funkcijomis. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Šieno variacijos formos, nuodėmių embargas, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

Vaizdo įrašas yra paprastas, o pongo a moverse por un pasillo. les queda ir ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Egzistuoja una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle informationción de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Pastaba como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Patariamoji medžiaga

• PID ir Vikipedija
• „Otro instructable de control PID bastante bueno“(anglų kalba) de unideidid de línea