Kaušo robotas 2: 11 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

Tai naujausia „Bucket Bot“versija - mobilusis kompiuteris pagrįstas robotas, kurį galima lengvai transportuoti 5 galonų kibire. Ankstesnėje buvo naudojama paprasta medžio konstrukcija. Ši naujesnė versija yra pagaminta iš aliuminio ir „T-Slot“, todėl ją galima lengvai išplėsti.

Kaušo roboto koncepcija yra vertikaliai orientuotas robotas, kuriame visi komponentai yra lengvai prieinami. Tai pranašesnis už daugiasluoksnį metodą, nes jums nereikia atsukti sluoksnių, kad galėtumėte dirbti su žemesnio lygio komponentais. Šis dizainas turi visas mobiliesiems robotams skirtas funkcijas: rankeną ir variklio maitinimo jungiklį!

Taip pat įtraukiau keletą naujų komponentų, palengvinančių statymą. Yra šiek tiek gamybos, tačiau visa tai galima padaryti naudojant rankinius įrankius. Taip pat galite naudoti lazerinį pjaustytuvą plastikinei šio roboto versijai arba naudoti metalo pjovimo paslaugą, pvz., „Big Blue Saw“, jei norite su pridėtu dizainu.

Šis robotas naudoja planšetinį kompiuterį su „Windows PC“. Tačiau dizainas veiks su ITX, „Mini-ITX“plokštėmis, taip pat su išmaniaisiais telefonais ir plokštėmis, tokiomis kaip „Arduino“, „Beagle Bone“ir „Raspberry Pi“. Net „Arduino Uno“variklio valdymui galėtų būti naudojamas tik.

Šis dizainas turėjo būti suderinamas su „Vex / Erector“aparatine įranga. Skylės yra 3/16 colio 1/2 colio centre.

Negaliu pasakyti pakankamai gerų dalykų apie šiame projekte naudojamą T lizdą. Aš naudoju 80/20 20 seriją, kuri yra 20 mm šone. Tai maždaug 3/4 colio, o šaunu yra tai, kad su juo galite naudoti standartinius varžtus Nr. 8-32 (tokius pat kaip „Vex“). Kai naudojate #8-32 kvadratines veržles, jie nesisuka kanale, ir standartiniai kampiniai laikikliai gerai veikia kartu su aukštesnės klasės aparatine įranga, kurią galite įsigyti. „T-slot“ekstruzijos yra lengvai prieinamos „Amazon“ir „EBay“-šiam projektui naudojama ~ 4 colių dalis kainuoja tik apie 10 USD. „T“lizdas leidžia labai gražiai būdas padaryti 3D objektus iš 2D pjaustytų dalių, todėl šis derinys puikiai tinka statant daiktus su minimalia gamyba - tai ypač matosi variklio tvirtinimuose.

Šis robotas valdomas naudojant „RoboRealm“mašinos matymo sistemą. Jis nustato, kur robotas turėtų eiti, ir siunčia variklio valdymo komandas per nuoseklųjį prievadą. Serijinis prievadas prijungtas prie „Arduino Uno“ir „Adafruit“variklio valdymo skydo. „Arduino“vykdo paprastą serijinio klausytojo programą, kad gautų komandas ir paleistų variklius bei fotoaparato pakreipimo servą. Paraiškos pavyzdys čia yra „Fiducial Course“- robotas tam tikra tvarka judės tarp serijinių žymenų.

1 žingsnis: dalių sąrašas

Žemiau esančiame sąraše radau kai kurią aparatinę įrangą internete „McMaster-Carr“(MMC). Sraigtus taip pat galima rasti vietinėse techninės įrangos / namų tobulinimo parduotuvėse, tačiau didesnių kiekių, šešiakampių galvučių, nerūdijančio plieno ir tt gali būti lengviau rasti internetinių dalių tiekėjų.

Struktūros dalys:

Pagrindo plokštė, variklio laikikliai ir servo lentyna. Galite naudoti 1/8 "aliuminio arba 3/16" plastiko. Jie abu gerai dirba. Atminkite, kad plastiko atveju kai kurios tvirtinimo detalės turi būti 1/16 colio ilgesnės. 2 veiksme rodomi kai kurie plastikų pavyzdžiai. Išsamesnės informacijos rasite pjovimo diagramoje, tačiau visos dalys tinka 8 colių x 10,5 "lapas. Vienas iš aliuminio plokštės šaltinių yra" Online Metals " - naudojau 5050 aliuminį, nes jis buvo pigesnis ir ilgiau turėtų išlikti blizgesnis. Čia taip pat radau palyginamą lakštą. Dar viena idėja yra naudoti iš anksto perforuotus lakštus." Erector " /„Vex“modelio skylės yra 3/16 colio 1/2 colio centre * tiesiu * modeliu (ne pakopomis). Išbandžiau daug jų, o vienas geriausių yra perforuotas polipropileno lakštas. Vienas pavyzdys yra MMC 9293T61. /8 "storio yra gerai - yra šiek tiek lankstus, bet veikia, ir visos skylės yra paruoštos. Aš panaudojau šį lapą, kad greitai pažymėčiau kai kurias skyles servo/fotoaparato lentynoje

• 4 pėdos (1220 mm) 80/20 serijos 20 20 mm x 20 mm T formos lizdo-tai galite rasti „Amazon“(žemiau) arba „EBay“4 pėdos, o kaina yra maža - apie 10 USD. Iš to turėsite iškirpti:

  • (2) 1,5 colio dalys variklio laikikliams
  • (2) 8,5 colių gabalai stovams
  • (1) 7 1/4 "gabalas rankenai
  • (2) 5 skersiniai 11/16 colių skersiniams

• Mygtuko galvutės lizdo dangtelio varžtai - žemiau rodomi skaičiai ir ilgiai, tačiau primygtinai rekomenduoju įsigyti asortimentą, kad turėtumėte tik tinkamą varžtą darbui. Naudodami T formos plyšį, jie turi būti tik tinkamo ilgio, nes prieš juos priverždami, varžtai „nusileis“iš apačios. IMHO, nerūdijantis plienas yra geriausias. Daugeliui žmonių taip pat patinka juodasis oksidas. Nerekomenduočiau cinko (šiurkštaus) ar nebaigto (linkusio rūdyti).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Kvadratinės veržlės (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 veržlės (MMC 96278a009) - jos nebūtinai būtinos, o vietoj jų galite naudoti kvadratinę veržlę su fiksavimo poveržle.
• (~ 6) #8-32 poveržlės (MC 92141a009)
• (2) #8-32 suskirstytos poveržlės (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "varžtai akims
• (7) Kampiniai laikikliai - kitų galimybių ieškokite rėmo žingsnyje
• (2) Kampiniai laikikliai aliuminio ekstruzijai, skirti bokštui prijungti prie pagrindo. Jei norite, taip pat galite naudoti plonesnį. Tačiau jie yra standesni, o vietoj plonesnių galite naudoti daugiau. Kampiniai laikikliai nuo 80/20 tinka jų ekstruzijoms daug geriau nei šie bendrieji, tačiau kainuoja daugiau.

Judesio dalys:

• (2) „Nema 17“žingsniniai varikliai - jie atrodo pakankamai galingi ir veikia neviršydami 1 ampero ribos ant variklio skydo.
• „Pololu“universalus aliuminio tvirtinimo stebulė 5 mm velenui, #4-40 skylių (2 pakuotės)
• „Pololu“ratas 80 × 10 mm - daug įdomių spalvų pasirinkimų!
• (8) Variklio varžtai - M3x6 (.5 žingsnis), keptuvės galvutė (MMC 92000A116) - jie gali būti šiek tiek ilgesni
• (4) #4-40 x 3/8 "varžtai ratams, keptuvės galvutė (MC 91772A108)
• (1) Caster - „Cool Caster“prekės ženklas - galima rinktis iš daugybės spalvų!
• (2) 5/16 "poveržlės ratuko koteliui (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 padalijama rato koto poveržlė (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 veržlė ratuko koteliui (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 dangtelio veržlė ratuko koteliui (MMC 91855A370)

Elektronikos dalys:

• Ličio jonų akumuliatorius. Tai labai tinka robotikai, nes ji turi 12v 6a išvestį ir 5v USB išvestį. Kai kurie planšetiniai kompiuteriai leidžia įkrauti naudojant USB prievadą, o kai kurie - ne.
• Mėlynas 12 V apšviestas jungiklis iš „Radio Shack“arba vienas iš „Uxcell“„Amazon“. Galite naudoti bet kokią norimą spalvą. Radau, kad mažesni turi tvirtesnius gnybtus.
• Arduino Uno
• „Adafruit Motor Shield“- tai puikus skydas - veikia dviem žingsniniais varikliais ir turi keletą paruoštų naudoti servo jungčių.
• (3) „Arduino UNO“(MMC 91780A164) 4–40 srieginės 1/2 colio ilgio atramos
• (3) 4-40 varžtų x 1/4 colio, keptuvės galvutė (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 poveržlių, skirtų tik pagrindinei pusei (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) jungiklių jungčių greito atjungimo gnybtai
• Viela: 20 matuoklis, įstrigęs raudonai ir juodai

• Termiškai susitraukiantis vamzdis

  • (3) raudonas šilumos susitraukimas 1/8 "(3 mm) - 3/4" ilgio
  • (3) termiškai susitraukiantis juodas 1/8 "(3 mm) - 3/4" ilgio
  • (3) raudonas šilumos susitraukimas 1/4 colio (6 mm) - 3/4 colio ilgio
  • (3) termiškai susitraukiantis juodas 1/4 colio (6 mm) - 3/4 colio ilgio
• Užtrauktukai: (2) 12 colių akumuliatoriui ir keli 4 colių laidai.

Kompiuteris ir fotoaparatas:

• 8 colių „Windows“planšetinis kompiuteris
• Tabletės trikojo laikiklis
• 1/4-20 aparatūra laikikliui pritvirtinti prie pagrindo: 1/2 colio varžtas, užrakto poveržlė ir poveržlė
• 2 prievadų USB laidas. Tai minimalus 2 prievadų USB šakotuvas su USB mikro jungtimi. Galite naudoti bet kurį norimą centrą. Turiu „Bluetooth“klaviatūrą ir pelę, todėl man reikia tik „Arduino“ir „Web Cam“prievadų.
• USB kamera. Dauguma dirbs. Šio apačioje buvo standartinis 1/4 colio x 20 tvirtinimas, todėl su juo lengva dirbti.
• „Pan Tilt Kit“(arba „Lynxmotion BPT -KT“) - atkreipkite dėmesį, kad aš įtraukiau servo lentynos planą, skirtą visos servo servo sistemai, bet galų gale aš tiesiog panaudojau pakreipimą, kad pagerinčiau fotoaparato stabilumą.
• Servo - standartinio dydžio - geresniam stabilumui naudojau didesnės galios servo („Hitec HS -5645MG“).
• (2) #2 x 1/4 "lakštinio metalo varžtai, skirti servo ragui pritvirtinti prie keptuvės ir pakreipimo laikiklio
• (2) 6-32 varžtai, skirti 1/2 "" servo
• (2) 6-32 riešutai
• (2) 6-32 poveržlės
• (2) 1/4-20 uogienės riešutų
• (2) 1/4-20 skalbyklė
• (2) 1/4-20 užrakto poveržlė
• 1/4-20 x 1/2 colio varžtas
• 1/4-20 x 1,5 "? Šešiakampis varžtas

Neprivaloma informacija: Šie elementai nėra reikalingi roboto funkcijai, tačiau yra puikūs priedai:

• T formos angos galiniai dangteliai (MMC 5537T14)
• „T-Slot“dangteliai (MMC 5537T15) „McMaster-Carr“nešioja tik juodą spalvą, tačiau kitų spalvų galima įsigyti nuo 80/20 ir jų perpardavėjų

2 žingsnis: bazės kūrimas

Konstrukciją sudaro kelios pagal užsakymą pagamintos plokščios dalys (pagrindas, variklio laikikliai ir servo lentyna) ir tam tikros „T-Slot“ekstruzijos.

Pagrindą, variklio laikiklius ir servo lentyną galite pasigaminti rankomis arba supjaustyti vandeniu arba lazerio srove. Keletas pavyzdžių parodyti paveikslėliuose.

Tačiau juos statyti rankomis iš tikrųjų yra gana paprasta - visos pavaizduotos aliuminio versijos buvo padarytos rankomis su minimaliais įrankiais. Rankiniams gaminiams naudokite 1/8 colio aliuminį - tai tinkamas stiprumo derinys, kuris nėra per storas montuojamoms dalims ir pan. Naudokite šablonus, pažymėtus „rankų darbo“, ir atsispausdinkite bei pritvirtinkite prie aliuminio lakšto. Aš naudoju purškiamą purškiklį, bet juostelė ant kraštų taip pat turėtų veikti. Aš taip pat naudojau raidės dydžio lipnią lipduką, kuris gerai veikė, bet buvo šiek tiek sunkiau pašalinamas. Pirmiausia pažymėkite visų skylių centrą, tada išgręžkite mažesnes skyles, nurodydami nurodytus antgalių dydžius. Didesnėms skylėms naudokite pakopinį gręžtuvą - tai tikrai naudingas saugos patarimas, nes jis padaro daug gražesnę skylę nei bandant naudoti didelius gabalus ir negriebia metalo kaip ir didesni gabaliukai. Kontūrus galima iškirpti nulaužtu pjūklu arba kardeliniu pjūklu, jei tokį turite. Dildykite kraštus ir naudokite didesnį bitą bei šlifavimo įrankį, kad pašalintumėte visas skylutes.

Taip pat galite užsisakyti šias dalis iš aliuminio iš tokių vietų kaip „BigBlueSaw.com“. Pjovimui vandens srove ar lazeriu naudokite „CNC“šablonus - jie neturi visų papildomų ženklų.

Lazerinio pjovimo metodu norėsite naudoti 3/16 colių akrilą arba ABS, kad gautumėte reikiamą stiprumą. 1/8 colio įmanomas, tačiau šiek tiek sulenks. Atkreipkite dėmesį, kad akrilas yra labiau linkęs įtrūkti nei polikarbonatas (Lexan), tačiau kadangi polikarbonatas degdamas sukuria pavojingas dujas (pvz., Jas pjauna lazeriu), paprastai jas vis tiek reikia nupjauti vandens srove, todėl taip pat galite naudoti aliuminį mokėti už pjovimą vandens srove. ABS, esant 3/16 coliui, yra gerai - lankstosi šiek tiek daugiau nei akrilas.

Atkreipkite dėmesį, kad akrilo ir lazerio pjovimui storesnė medžiaga reikalauja, kad visi tie varžtai, einantys per tuos gabalus, būtų 1/16 colio ilgesni nei 1/8 colio aliuminio.

Be to, naudojant 3/16 storio medžiagas, maitinimo jungiklis vos tilps - reikės nuimti poveržles ir pan. Taigi tokiu požiūriu aliuminis yra geresnis.

Be to, pjovimas lazeriu yra gana tiesus. Pavyzdį žr. Paveikslėliuose.

Variklių laikikliai ir varikliai

Pradėkite pritvirtindami „Nema 17“žingsninio variklio plokštes prie žingsninių variklių. Tam naudokite varžtus M3x6. Laidai gali būti nukreipti į skliaustų viršų, kad jie nepatektų į kelią (žr. Paveikslėlius).

Tada naudokite tris iš #8/32 x 3/8 varžtų ir kvadratinių veržlių, kad pritvirtintumėte trumpus T formos lizdus. Aš varžtus ir veržles uždėjau laisvai, tada įsriegiau ekstruziją ant veržlių, tada priveržiau.

Norėdami pritvirtinti žingsninius variklius prie pagrindo, uždėkite keturis #8/32 x 3/8 colių varžtus ir kvadratines veržles ant pagrindo, kaip parodyta, tada užsukite variklio ekstruziją ir priveržkite. Trečias skylių rinkinys norite įkišti keletą varžtų, kad pagrindas po akumuliatoriumi būtų tolygesnis. Tai buvo svarbiau, kai naudojau švino rūgšties gelio elementą - daug sunkesnį ir didesnį nei ličio jonas!

Kai varikliai yra ant pagrindo, stebulės gali būti pritvirtintos naudojant pridedamus varžtus, o ratai- #4-40 x 3/8 varžtais.

Ratas

Ratukas pritvirtintas naudojant 5/16 colių aparatūrą. Veržlė, fiksavimo poveržlė ir poveržlė po plokšte, o poveržlė ir dangtelio veržlė virš plokštės. Užveržimo veržlė dažniausiai skirta tam, kad ji atrodytų gražiai. Galite reguliuoti veržles šiek tiek, kad pagrindo plokštė su ratais būtų lygi.

3 žingsnis: rėmo kūrimas

Surinkite rėmelį pagal paveikslėlius. Kadangi tai yra T formos lizdas, galite jį išbandyti keletą kartų, kol jis atrodys teisingai. Norėdami pritvirtinti kampinius laikiklius prie T formos lizdo, naudokite varžtus ir kvadratines veržles #8-32 x 5/16 . Jie yra šiek tiek trumpesni nei variklių, nes laikikliai yra plonesni.

Akių varžtai turi laikyti guminę juostelę, kad padėtų stabilizuoti fotoaparatą. Tai neprivaloma, bet atrodo, kad tai padeda. Iškirpkite akies dalį naudodami „Dremel“įrankį, kad būtų lengviau pritvirtinti guminę juostelę. Norėdami juos tvirtai laikyti, naudokite poveržles ir fiksavimo poveržles. Išorinė veržlė gali būti kvadratinė arba šešiakampė veržlė.

Apatinei horizontaliai skersinei daliai reikės vienos kvadratinės veržlės, nukreiptos atgal, kad būtų galima laikyti planšetinio kompiuterio laikiklį.

Viršutiniam horizontaliam skersiniam gabalui reikės dviejų kvadratinių veržlių, nukreiptų į priekį, kad būtų galima laikyti servo lentyną.

Rėmą prie pagrindo pritvirtinau tvirtesnėmis petnešomis. Man reikėjo nušlifuoti lizdus, esančius vienoje pusėje, kad atsigulčiau prie pagrindo. Poveržlės buvo naudojamos, nes tie breketai turėjo didelę angą varžtui.

Parodytos papildomos apdailos detalės - tik tam, kad atrodytų gražiau.

Pabaigoje yra paveikslėlis su kai kuriomis kampinio laikiklio parinktimis.

4 žingsnis: akumuliatorius, planšetinio kompiuterio laikiklis ir servo lentyna

Baterija Baterija yra jautri ličio jonų baterija su patogia 12v 6a išvestimi. Aš naudoju 12 colių užtrauktukus, kad jį laikyčiau prie pagrindo, o laidai pasirodys vėliau. Ši baterija turi 5 V USB išvestį. Tai buvo puiku su senesniu „WinBook“planšetiniu kompiuteriu, nes turėjau atskirą įkrovimą ir USB prievadą, tačiau naujesnė mano naudojama planšetė neleidžia vienu metu naudoti įkrovimo ir USB prievado. Kompromisas dėl naujojo galios ir dydžio. Norint paleisti tik variklius, baterija tarnaus ilgai.

Planšetinio kompiuterio laikiklis

Planšetinio kompiuterio trikojo laikiklis turi standartinį 1/4 "-20 sriegį. Taigi, galite naudoti kampinį laikiklį, kad prijungtumėte jį prie apatinės roboto rankenos/rėmo atramos. Viena kampinio laikiklio skylė turi būti išgręžtas iki 1/4 colio varžtui. Kronšteinas prie laikiklio pritvirtinamas 1/4 "-20 varžtu, poveržle ir fiksavimo poveržle. Kai tai bus pritvirtinta, galite naudoti varžtą #8-32 x 5/16", kad pritvirtintumėte jį prie skersinio su kvadratinė veržlė T formos angoje iš ankstesnio žingsnio. Planšetinis kompiuteris turėtų gerai tilpti į laikiklį kraštovaizdžio atžvilgiu.

Servo lentyna

Servo lentyna yra 1/8 colio aliuminio gabalas. Planai pateikti pridedamose schemose ir išgręžti skylėmis būsimam išplėtimui - jums gali prireikti ne visų. Galiausiai nenaudojau visos servo servo, kad padėtų išlaikyti fotoaparatas yra stabilesnis, todėl platforma neturi išpjovų, tačiau planai ir nuotrauka yra įtraukti, kad galėtumėte pamatyti, kaip tai veiktų.

Servo lentyna pritvirtinta dviem kampiniais laikikliais. Naudokite varžtus #8-32 x 5/16 ", kad prijungtumėte jį prie viršutinio rėmo/rankenos skersinio gabalo, naudodami dvi kvadratines veržles, esančias ten esančioje T plyšyje. Prijunkite #8-32 x 3/8" varžtus ir veržles skliausteliuose prie plokštės. Tam taip pat gali būti naudojamos užrakto poveržlės ir kvadratinės veržlės.

5 žingsnis: variklio valdymas

Žingsninio variklio valdymui naudojau „Adafruit Motor Shield“. Jis veikia dviem žingsniniais varikliais ir turi jungtis dviem servams. Tai puikiai tinka pagrindinei šio roboto versijai. Tam naudojamas „Arduino Uno“, o robotas paleidžia paprastą serijinio klausytojo programą, kad gautų judesio komandas ir jas įvykdytų.

Užuot gręžęs pasirinktines skyles, aš panaudojau keletą standartinių 3/16 colių skylių, o „Arduino“puikiai tinka. Ne tobulas ir ne tiesus, bet jį buvo lengva pritvirtinti. Svarbiausia yra naudoti #4-40 varžtus leisti netinkamai sutapti skylę.

Naudokite #4-40 x 1/2 ilgas šešiakampes atramas ir prijunkite jas prie trijų „Arduino“tvirtinimo angų #4-40 x 1/4 varžtais. Ketvirtoji „Arduino“skylė yra šiek tiek perpildyta dėl sustojimo.

Norėdami pritvirtinti lentas prie roboto, naudokite tik du #4-40 x 1/2 "varžtus ir poveržles išorinėse skylėse - žr. Paveikslėlius. Du varžtai gerai laiko plokštes, o trečiasis atotrūkis suteikia trečią" koją " palaikykite plokštės lygį.

Jei norite vietoj to išdėstyti paslaptingas „Arduino“tvirtinimo angas, eikite į tai!:-)

6 žingsnis: Servo ir kamera

„Pan Tilt“įrenginys

Surinkite kepimo/pakreipimo įrenginį, kaip nurodyta su tais rinkiniais. Viename iš mano rastų rinkinių nebuvo akivaizdžių nurodymų, todėl įtraukiau daug nuotraukų iš įvairių pusių. #2 x 1/4 lakštinio metalo varžtai turi pritvirtinti servo ragą prie laikiklio.

Fotoaparatas montuojamas su 1/4-20 x 3/4 šešiakampiu varžtu. 1/4-20 fiksavimo poveržlė, poveržlė ir įstrigimo veržlė laiko varžtą prie kepimo/pakreipimo įrenginio. Antra 1/4-20 strigtis veržlė užsifiksuoja prie fotoaparato, kad ją laikytų.

Kepimo/pakreipimo įtaisas yra pritvirtintas prie servo lentynos dviem #6-32 x 1/2 varžtais, poveržlėmis ir veržlėmis.

7 žingsnis: laidų prijungimas

Maitinimo laidų prijungimas

Norėdami valdyti variklių galią, naudoju apšviestą 12 voltų automobilių jungiklį. Tai puikiai matomas patvirtinimas, kad maitinimas įjungtas. Prispauskite ir lituokite ant jungčių ir plonesniu termiškai susitraukiančiu vamzdeliu uždenkite litavimo jungtį, tada didesnis šilumos susitraukimas padengs pačią jungtį.

Prieš naudojant didesnius termiškai susitraukiančius vamzdžius, gali būti lengviau uždėti jungtis ant jungiklio, nes tai neleis jungtims per daug užsifiksuoti jungiklių skirtukuose.

Nuotraukose parodyta laidų sąranka, ir tai gana paprasta. Kištukinė jungtis skirta akumuliatoriaus paketui, o lizdo jungtis - taip galite lengvai prijungti akumuliatoriaus įkroviklį.

8 žingsnis: parinktys

Stovas

Padėti stovą yra tikrai naudinga, kai norite išbandyti variklius, robotui nepakilus. Aš padariau vieną su pušies laužu - žiūrėkite paveikslėlį, kad pamatytumėte, kaip ji buvo sumontuota.

LED juostelės

Visi projektai yra geresni su šviesos diodais!:-) Šiuo atveju jie naudojami ne tik parodyti. Kadangi mes galime juos prijungti prie „Arduino“per mažą elektroninį greičio valdiklį, robotas gali juos naudoti būsenai nurodyti, o tai yra puikus roboto elgesio derinimo įrankis. Turėjau keletą ESC, skirtų tik lėktuvams, ir puikiai tinka valdyti LED juostas taip pat iš internetinės pomėgių parduotuvės.

Kadangi turime „Arduino“, taip pat galite naudoti RGB skaitmeninius šviesos diodus, tokius kaip „Neopikseliai“(WS2812b šviesos diodai).

9 žingsnis: „RoboRealm“

Šis robotas kaip jutiklis naudoja tik kamerą. Galite lengvai pridėti kitų, kad atitiktų jūsų programą.

„RoboRealm“mašinos matymo sistema nustato, kur robotas turėtų eiti, ir siunčia variklio valdymo komandas per nuoseklųjį prievadą. Serijinis prievadas prijungtas prie „Arduino Uno“ir „Adafruit“variklio valdymo skydo. „Arduino“vykdo paprastą serijinio klausytojo programą, kad gautų komandas ir paleistų variklius bei fotoaparato pakreipimo servą.

Norėdami išbandyti šį robotą, sukūriau kursą su „Fiducials“kaip kelio taško žymekliais. „Fiducials“yra paprasti nespalvoti vaizdai, kuriuos kompiuterinės regos sistemos lengvai aptinka. Žemiau esančiose nuotraukose galite pamatyti keletą pavyzdžių. Galima naudoti bet kokio tipo „Fiducials“ir netgi kai kurias įprastas nuotraukas - viskas, kas tinka mokymui, yra pakankamai paprasta, kad robotas galėtų aptikti ir atskirti nuo atstumo, ir nesupainioja su kitais aplinkos vaizdais. Naudodamas „RoboRealm“, užprogramavau robotą aplankyti kiekvieną „Fiducial“eilės tvarka-tai nėra daug kodo, nes visas vaizdo apdorojimas atliekamas naudojant „spustelėti ir spustelėti“modulius. Pridėtas.robo failas, ir jūs galite pamatyti, kaip aš naudoju paprastą būsenos mašiną kiekvienai būsenai pažymėti, kai judame tarp žymeklių. Kadangi galime pasakyti, į kurią pusę nukreipti „Fiducials“, mes taip pat naudojame kampą kaip užuominą, kad nurodytume robotui, kuriuo keliu pradėti ieškoti kito „Fiducial“kurso. Vaizdo įraše apie pirmąjį žingsnį galite pamatyti 90 laipsnių į kairę pakreiptą trečiąjį atskaitos tašką, liepiantį robotui žiūrėti į kairę, o ne į dešinę.

Norėdami naudoti pridėtą kodą, atsisiųskite.ino failą ir įkelkite jį į „Arduino Uno“.

„RoboRealm.robo“failą naudojau šiai demonstracijai. Jame yra keletas papildomų filtrų ir kodų iš ankstesnių variklių ir tt, kurie visi yra išjungti arba komentuojami, tačiau galite pamatyti kai kuriuos galimus variantus. Jei naudojate „Fiducials“, atidarykite „Fiducial“modulį ir išmokite jį pridėtų „Fiducials“aplanke. Galite naudoti skirtingus, bet turėsite pakeisti failų pavadinimus VBScript modulio viršuje.

10 žingsnis: „Nano-ITX“variantas

Aš taip pat sukūriau vieną su turima „Nano-ITX“plokšte. Naudojau 12 V maitinimo plokštę, o kietąjį diską sumontavau po pagrindine plokšte su papildomais kampiniais laikikliais. Tada, norint sustabdyti pagrindinę plokštę nuo kietojo disko, buvo naudojami sustabdymai.

11 veiksmas: nuolatinės srovės variklio parinktis

Kai kuriems ankstesniems pastatams naudojau nuolatinės srovės variklius. Jie veikia gerai, ir jums reikės variklio valdiklio, tokio kaip „RoboClaw“. Naudojimas būtų panašus, nes „Arduino“paleidžia „RoboClaw“dėl paprastumo - jie turi „Arduino“pavyzdžio kodą.

Šiam požiūriui naudojau nuolatinės srovės variklius ir „BaneBots“ratus (žr. Paveikslėlius).

Papildomi varžtai ir veržlės buvo vienodai palaikomos pagal ankstesnę versiją su 12v 7ah švino rūgšties gelio elementų baterija.

Kai kurios parodytos dalys:

(2) pavarų galvutės varikliai - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm velenas) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadratiniai variklių kodavimo įrenginiai su kabeliais „Lynxmotion QME-01“

(6) Variklio varžtai - M3x6 (.5 žingsnis), galvutės galvutė (MMC 91841a007)

(2) Ratai: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "šešiakampis laikiklis" BaneBots"

(2) Stebulė, šešiakampis, serija 40, varžtas, 6 mm kiaurymė, 2 platūs „BaneBots“

(4) Variklio jungtys 22-18 AWG. 110x.020 („McMaster 69525K56“)

Antroji vieta automatikos konkurse 2017 m