Samus Morphball („Arduino“): 6 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

Šis nurodymas buvo sukurtas vykdant Pietų Floridos universiteto „Makecourse“projekto reikalavimą (www.makecourse.com)

Prieš pradedant: Šio projekto kopija nuo nulio kainuos apie 80–100 USD (neįskaitant įrankių).

Sąmata:

2x Nuolatinio sukimosi servos: 24 USD

1x „Arduino uno“: ~ 5.00 - 20.00 val

1x „Arduino Nano“: ~ 3.00

1x 1kg PLA plastikinė ritė: ~ 13.00 - 22.00 val

1x 1kg PETG plastikinė ritė: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG laidas: ~ 6,00

1x perf plokštė: ~ 1,99

2x nrf radijas: ~ 1,99

16x RGB LED: ~ 1.50

oranžiniai purškiami dažai: 13 USD

skaidrus purškiamas dažų apdaila: 12 USD

„InstaMorph“formuojamas plastikas: 10–20 USD

Saulės USB įkroviklis: ~ 4-15 USD

1 žingsnis: spausdinkite modelius

Kiekvienas atspaudas buvo padarytas naudojant „Repetier-Host“su pridedamais nustatymais. Jei turite dabartinio spausdintuvo darbo nustatymus, norėčiau naudoti tuos, kurie yra mano, bet jei esate naujas, čia yra vieta, kur pradėti.

Išoriniai apvalkalo gabalai buvo atspausdinti PLA su kraštais.2 mm sluoksnio aukščio, be atramų, vidutinio greičio ir 80% užpildymo. Juos iš pradžių sukūrė šis talentingas kūrėjas, tačiau jie buvo modifikuoti, kad veiktų šiame projekte. (Labai rekomenduojama, jei įmanoma, naudoti daug mažesnį užpildą, kad jo nebūtų). Bendras laikas ~ 32 val

Vidiniai apvalkalai buvo atspausdinti PETG, 2 mm sluoksnio aukščio, kraštų, be atramų, mažo greičio ir 80% užpildymo kokybės. (Eksperimentuokite su purkštukų dydžiu ir sluoksnio aukščiu, nes daugelis mano perskaitytų straipsnių teigia, kad didėjant sluoksnio aukščiui PETG tampa skaidresnis). Bendras laikas ~ 26 val

Visi kiti kūriniai buvo atspausdinti PLA, 60% užpildymo, vidutinio greičio ir kiti nustatymai išliko nepakitę.

2 žingsnis: nuotolinis

1) Prijunkite arduino nano, kaip pavaizduota schemoje (pritvirtinkite prie plokštės ir lituoklio jungčių, įsitikinkite, kad naudojate kuo mažiau vietos, o ne laidus per šonus).

1.5) (neprivaloma, bet rekomenduojama) Lituokite laidą prie antenos galo radijuje nrf, kad gautumėte daugiau nuotolio.

2) Apipjaustykite lentą iki ~ 26 mm x 55 mm dydžio.

3) Prijunkite 9 V akumuliatoriaus spaustuką prie „Vin“kaiščio, o „Ground“- „Gnd“(neparodyta paveikslėlyje).

4) Jei vairasvirtės modulio viršus nėra lankstus, pirmiausia įdėkite jį, tada įstumkite plokštę, o po to - kreiptuką.

Papildomi žingsniai) Ploną plastiko gabalėlį arba lazdelę galima įdėti tarp plokštės ir vairasvirtės, jei ji pakyla aukštyn ir žemyn. Mažas putų gabalas nuotolinio valdymo pulto priekyje gali laikyti vairasvirtę vietoje, jei ji juda pirmyn/atgal.

3 žingsnis: Robotų vidus

Prieš ir po litavimo viską dar kartą patikrinkite, ar grandinė veikia taip, kaip numatyta

1) Perduokite strypus (5,25 mm skersmens ~ 50 mm ilgio) per sferas (20 mm skersmens).

2) Sulenkite strypus (6,5 mm skersmens ~ 20 cm ilgio) mažu apskritimu gale, kad tilptų mažesni strypai ir karštas klijai/suvirinimas.

3) Sulenkite didesnius strypus iš priekio 20 mm ~ 80 laipsnių kampu, 15 mm toliau nuo paskutinio, per (korpuso 2.0) spaudinio ir karštų klijų skyles. 66 mm už spaudinio užpakalinės dalies turėtų būti išlenkti 30 laipsnių kampu, o po to - 30 laipsnių 17 mm. Antrąjį sferinį ratą pritvirtinkite prie nugaros karštais klijais.

4) Įdėkite variklius į (korpuso 2.0) atspaudą horizontaliai ir ištraukite laidus iš stačiakampių skylių. Pritvirtinkite varžtais (skylės tinka 6 mm skersmens varžtams).

4.5) Juosta neprivaloma, kad ją būtų galima laikyti kartu, bet mano spaudinys vis lūžo, todėl ji yra.

5) Klijuokite (btr) spaudinį prie (body2.0) spausdinimo viršaus ir įdėkite ličio bateriją.

6) Priklijuokite arduino ant akumuliatoriaus viršaus dvipuse juosta arba karštais klijais.

7) Sulenkite LED kaiščius, kaip vaizduojami paveiksliukai, ir lydykite kaip kaiščius kartu. Apjuoskite kaiščius izoliatoriumi, pvz., Elektros juosta, kad išvengtumėte trumpojo jungimo.

8) Lituokite komponentus ant perf plokštės ir pritvirtinkite prie kaiščių ant arduino. Prijunkite raudoną laidą iš USB prie 5 V ir juodą laidą prie Gnd (neparodyta paveikslėlyje).

9) Sujunkite laidus ir pritvirtinkite sukamaisiais raišteliais arba laidais prie pagrindo.

10) Sulenkite atgal strypą į lanką.

11) Kartu su varikliais pateikti ratai buvo apsupti žarnos, išėjusios iš skalbimo mašinos, tačiau užteks ir plačių guminių juostų, jei ratai turi daug trinties.

12) Per dugną (~ 17 mm nuo priekio) buvo išgręžta skylė, o varžtas laiko metalo gabalą kaip svorį.

4 žingsnis: apvalkalas

1) Kai spausdinimas bus baigtas, šilumos pistoletas gali būti naudojamas išlyginti išorinį apvalkalą (neužsibūkite per ilgai sufokusuotame taške arba plastikas gali deformuotis aplink 3 pagrindines dalis. Praleiskite labai mažai laiko aplink mažus gabalus arba gali atskirti).

2) Šlifuokite vidutinio grūdėtumo švitriniu popieriumi ir padidinkite, kol patenkinta kokybe (pakartokite terminį apdorojimą ir šlifavimą, kad būtų lygesnis ir blizgesnis).

3) Eikite į vėdinamą vietą ir purškite pirmąjį oranžinių purškiamų dažų sluoksnį, leiskite išdžiūti ir nušlifuokite smulkiu švitriniu popieriumi. Purškite antros spalvos sluoksnį ir leiskite jam išdžiūti.

4) Uždenkite jį skaidriu sluoksniu ar dviem, kad apsaugotumėte jį nuo įbrėžimų ir skaldos.

5) Vidinius apvalkalus galima šlifuoti ir termiškai apdoroti, tačiau jie linkę deformuotis esant aukštai temperatūrai. Radau, kad skaidrus dervos sluoksnis išspręs šiek tiek aiškumo problemų.

6) Uždėkite išorinį apvalkalą ant vidinio apvalkalo ir padarykite nedideles žymes ten, kur jis turi gulėti horizontaliai su paviršiumi. Nuimkite apvalkalus ir pritvirtinkite juos epoksidiniu arba karštu klijais.

5 žingsnis: Apdailos darbai

„InstaMorph“gali būti kažkas, ko nepastebėjote. Tai yra, kad visa tai būtų laikoma kartu.

Gaukite didelį kiekį karoliukų ir naudokite šilumos pistoletą, kad juos ištirpintumėte, arba įmeskite į karštą vandenį, kol jie taps skaidrūs.

Ištieskite į ilgą cilindrą ir apvyniokite rutulio PETG centrą.

Pradėkite skleisti cilindrą, kol visas paviršius bus padengtas. Leiskite „InstaMorph“atvėsti ir vėl pasidaryti baltos spalvos.

Norėdami pirmą kartą atidaryti cilindrą, naudokite mažą atsuktuvą arba tokį ir nulupkite „InstaMorph“iš PETG vienoje pusėje.

Kiekvieną kartą, kai jums reikia atidaryti „Morphball“, suimkite kiekvieno išorinio apvalkalo kraštą ir atsukite. PETG yra labai patvarus ir turi atlaikyti lenkimą. Kartais tai gali būti sunku surinkti, todėl naudinga nešiotis mažą atsuktuvą, kad sulenktumėte „InstaMorph“ir tada jį sujungtumėte.

6 veiksmas: trikčių šalinimas

1) „Arduino“neįsijungia: akumuliatorius gali būti netinkamai prijungtas arba jį reikia įkrauti naudojant mikro USB kabelį.

2) Radijas nesiunčia/negauna pranešimų: įsitikinkite, kad jie tinkamai prijungti. Skirtingoms plokštėms gali prireikti šiek tiek kitokių laidų. Peržiūrėkite šią pamoką. Prie radijo (-ų) prijungta antena gali padidinti diapazoną ir padidinti našumą.

3) Kamuolys nesisuka bet kuria kryptimi, bet į priekį ir atgal: didesnis svoris ant roboto apačios arba ratai su didesne trintis linkę padidinti sėkmingą sukimąsi. Dėl spausdintuvo problemų, terminio apdorojimo deformacijos, šlifavimo ir kt. Modelis taip pat gali turėti elipsės formą, o ne sferinę.

4) Vienas arba abu varikliai sukasi be vairasvirtės įvesties, kai įjungtas nuotolinio valdymo pultas: jei jis sukasi lėtai, pakeiskite arba pakomentuokite 22, 23 eilutes tolimojoje kodo dalyje. Greitas posūkis gali reikšti, kad variklių potenciometras nėra sukalibruotas arba variklio vertės skiriasi. Viso greičio CCW mano naudojamiems varikliams yra 0, o ne judesys - 90, o 180 - viso greičio CW.

5) Kamuolį labai sunku suvaldyti: Taip, taip.