„TiggerBot II“robotas: 26 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

„TiggerBot II“yra maža protektoriaus roboto platforma. Įtraukta instrukcija, kaip sukurti plastikinę protektoriaus platformą, ir pasirinktinė spausdintinė plokštė, kurioje yra mikrovaldiklis ir sonaro jutikliai. Tai gana sudėtingas projektas, kuris vis dar yra vėlyvojo prototipo stadijoje. Buvo stengiamasi, kad jį būtų paprasta pastatyti, tačiau robotai yra sunkūs. Be to, šis projektas jus grąžins kažkur 150–250 USD diapazone, priklausomai nuo to, kur perkate dalis. Tęskite savo rizika. Specifikacijos:> važiuoklės medžiaga: cnc lazeriu pjaustytas akrilas> pavaros varikliai: 2x nuolatinio sukimosi rc servo> akumuliatorius: 2,2 Ah 9,6 V įkraunamas NiMH> navigacijos jutikliai: 5 krypčių ultragarsinis sonaras> procesorius: AVR Mega32, 16MHz > programavimas: RS-232 serijinio prievado įkrovos tvarkyklė> kodas: parašyta c, sudaryta naudojant gcc-avr> išplėtimo prievadas: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c

1 žingsnis: fonas

Tai buvo mano pirmasis robotas, pagamintas 2002 m., Kai buvau pirmakursis koledže. Pavadinau jį „TiggerBot“, nes jis buvo juodas, oranžinis ir kvailas. Jis buvo klaidingas keliais svarbiais būdais. „TiggerBot II“yra esminis pertvarkymas; jis naudoja tą patį protektoriaus rinkinį, tačiau yra pranašesnis visais kitais būdais. Žemiau esančioje nuotraukoje yra originalus „TiggerBot“, keli pasenę „TIggerBot II“prototipai ir dabartinis prototipas.

2 žingsnis: dizainas

Pagrindiniai „TiggerBot II“komponentai yra sukurti kompiuteriai ir pagaminti pagal užsakymą.

Plastikiniai komponentai yra sukurti naudojant „qcad“. Tada jie atskiriami, dubliuojami, efektyviai supakuojami ir spausdinami kaip 1: 1 eps. Tai siunčiama plastiko gamintojui, kad būtų supjaustyta iš akrilo. Grandinės plokštė suprojektuota eagle cad ir pagaminta PCB prototipo tiekėjo.

3 žingsnis: gamyba

Turiu plokštes, pagamintas „Gold Phoenix PCB“Kinijoje, o akrilo pjūvį - „Canal Plastics“Kinijos kvartale NYC. Sutapimas, tikrai. Apyvartos laikas yra atitinkamai ~ 9 dienos ir ~ 3 valandos, tikriausiai todėl aš padariau daug daugiau kadrų peržiūrų. Lentos kainuoja 140 USD už 13 arba ~ 11 USD. Rėmeliai yra 59 USD kanale arba, matyt, 78 USD už 3 arba 26 USD iš ponoko, nors aš niekada iš jų neužsakiau. Bet kokiu atveju atrodo, kad „Ponoko“nėra 6 mm atspalvio skaidraus akrilo. Tai plastiko eps:

4 žingsnis: reikalingi dalykai

važiuoklė: 1 plastikinis variklis: 2 HS-425B Sriegiai: „Tamiya 70100“rinkinys. akumuliatorius: 8 elementų AA baterijų tvirtinimo elementai („mcmaster carr“): atsistojimai: 4 (3/4 "6-32 standoff), 8 (6-32 x 3/8) "varžto) velenai: 8 (4-40 x 1 1/8" varžtas), 16 (4-40 veržlė), 8 (tarpinė) pakaba: 6 (4-40 x 1 1/2 "varžtas), 6 (4 -40 veržlė), 6 (nailono flanšo tarpiklis), 6 (kampinis laikiklis), 6 (spyruoklės) servos: 4 (4-40 x 1/2 "varžtas), 4 (4-40 veržlės) pavaros krumpliaračiai: 4 (4 -40 x 1/2 "varžtas), 8 (4-40 veržlių) PCB tvirtinimas: 5 (3/4" 6-32 atskirtis), 10 (6-32 x 3/8 "varžtas) Čia yra išsamesnės dalys sąrašas:

5 žingsnis: reikalingi įrankiai

Tai yra įrankiai, kurių reikia mechaninėms dalims. Rankenėlės skirtos daiktams laikyti, kad galėtumėte naudoti kištuką. Elektronikos daliai jums reikės daugiau įrankių.

6 veiksmas: modifikuokite RC servos nuolatiniam sukimui

Pirmasis žingsnis yra servo paruošimas. RC servo sistemą sudaro mažas nuolatinės srovės variklis ir pavarų dėžė, potenciometras grįžtamojo ryšio padėčiai ir elektronika, skirta uždaryti valdymo kilpą. Norint juos nuolat keisti, reikia atlikti du dalykus: pirma, pašalinti fizinius apribojimus, trukdančius nuolatiniam sukimui; antra, kad grįžtamojo ryšio padėtis būtų užfiksuota centrinėje padėtyje.

7 veiksmas: atidarykite servo dėklą

Naudodami „Phillips“atsuktuvą atsukite keturis varžtus, laikančius dėklą kartu.

8 veiksmas: pašalinkite grįžtamojo ryšio potenciometrą

Viduje pamatysite potenciometro galą, laikomą varžtu. Atsukite varžtą. Tvirtu trūkčiojimu nuimkite potenciometrą.

9 veiksmas: pašalinkite išvesties krumpliaračio skirtuką

Dabar, prieš sudėdami daiktus, atkreipkite dėmesį į kitą servo pusę. Nuimkite viršutinę dalį, kad pamatytumėte krumpliaračius. Nuimkite išvesties ratą, atsukdami juodą „Phillips“galvutės varžtą viduryje ir patraukdami. Tai padarius, galima ištraukti išvesties pavarą. Atkreipkite dėmesį į mažą skirtuką krumpliaračio šone. Suimkite krumpliaračius su rankenėlėmis (švelniai, kad nepažeistumėte dantų!) Ir nupjaukite skirtuką hobio peiliu. Ašmenimis norite naudoti sukamą judesį. Vėlesniems veiksmams jums reikės visų pirštų, todėl įsitikinkite, kad netyčia nenupjaunate nė vieno iš jų.

10 veiksmas: nupjaukite potenciometro laidų įpjovą

Hobio peiliu nupjaukite įpjovą po ta vieta, kurioje kabeliai iš pradžių paliko pakuotę. Tai leidžia potenciometro kabeliams palikti korpusą.

11 žingsnis: Surinkite servo korpusą

Įdėkite viską atgal ir susukite. Įdėdami plokštę atgal, įsitikinkite, kad nespaudžiate laidų tarp plokštės ir korpuso.

12 veiksmas: atkreipkite dėmesį į papildomas dalis

Varžtas, naudojamas potenciometrui laikyti. Mažas plastikinis gabalas prijungė potenciometro armatūrą prie išėjimo pavaros; gal ir iškrito, bet tikrai nesvarbu.

13 veiksmas: pakartokite su kitu servo

Pakartokite paskutinius kelis veiksmus su kitu servo varikliu. Kai baigsite, tai turėtų atrodyti taip.

14 žingsnis: Išimkite protektorių rinkinį

Dabar atėjo laikas atidaryti „Tamiya“protektoriaus rinkinį. Jums reikės visų protektoriaus dalių - iškirpkite jas mėgėjų peiliu arba mažais įstrižais pjaustytuvais. Iš oranžinio plastiko jums reikės dviejų didelių varomųjų krumpliaračių, dviejų didelių laisvų ratų ir šešių didelių kelių ratų. Surinkite protektoriaus gabalus į dvi dideles kilpas, pasirūpindami, kad jie būtų vienodo ilgio.

15 žingsnis: išgręžkite pavaros krumpliaračius

Pavaros krumpliaračių šonuose esančios skylės atitinka servo rato skyles. Deja, krumpliaračiai skirti šešiakampiam velenui ir veleno stebulė trukdys. Mes turime būdų, kaip elgtis su tokiais dalykais. Kiekvieno krumpliaračio centras turi būti išgręžtas. Lengviausias būdas tai padaryti naudojant kelis laipsniškai didesnius pratimus iki 5/16. Atkreipkite dėmesį, kad paskutinėje nuotraukoje su didesniais grąžtais aš iš tikrųjų laikau plastiką * žemyn * replėmis.

16 žingsnis: gręžkite servo ratus

Naudodami 7/64 grąžtą, padidinkite dvi specifines kiekvieno servo rato skyles, kaip parodyta.

17 žingsnis: pritvirtinkite pavaros krumpliaračius prie servo ratų

Nuimkite servo ratus. Įdėkite du 4–40 x 1/2 colio varžtus iš galinės pusės per padidintas skyles. Pritvirtinkite dvi 4–40 veržles į priekį. Įkiškite du išsikišusius varžtus per dvi pavaros krumpliaračio angas ir pritvirtinkite dar dviem 4 -40 veržlių. Vėl uždėkite servo ratą. Pakartokite tai ir kitam servo varikliui.

18 žingsnis: atidarykite plastiką

Taip atrodo plastikinės dalys, jei jos gaunamos iš kanalo plastiko nyc. Maži gabaliukai yra tai, ką jūs gaunate vietoj drožlių, kai gręžiate skyles lazeriu. Turėsite nulupti visą popierių. Prieš lupimą, jei esate narcizas, galbūt norėsite nusiplauti rankas muilu, kad jūsų robotas neliktų riebių pirštų atspaudų.

19 žingsnis: pritvirtinkite ratus

Sukurkite šešis iš šių mazgų. Iš dešinės į kairę, 4-40 x 1 1/8 colio mašinos varžtas, kelio ratas, tarpinė, 4-40 veržlė, pakabos statramstis, 4-40 veržlė. Veržles priveržkite taip, kad ratas laisvai suktųsi, bet kuo mažiau slystų Sumontuokite priekinius laikiklius su didesniais ratais, naudodami tą patį tvirtinimo elementų derinį.

20 veiksmas: sumontuokite servo skliaustus

Įdėkite kiekvieną servo į laikiklį. Tai padaryti lengviausia pirmiausia ištraukiant laidus, įkišant viršutinį kraštą su laidais, patraukiant kuo arčiau laikiklio ir priveržiant apatinį kraštą. Pritvirtinkite dviem 4–40 x 1/2 colio varžtais ir dviem 4–40 veržlėmis priešinguose kampuose. Yra vieta keturiems varžtams, bet pakanka dviejų. Būtinai uždėkite servo išvesties ratą ant laikiklio galo šalia iškyšos. ir pastatyti vieną kairę ir vieną dešinę pusę.

21 žingsnis: Surinkite denius

Pritvirtinkite keturis 3/4 "6-32 aliuminio stovus prie apatinio denio (mažesnio), naudodami keturis 6-32 x 3/8" varžtus. Įdėkite du servo į laikiklius ir priekinių ratų mazgus į išpjovas, kaip parodyta. Uždėkite viršutinį denį ir įsitikinkite, kad visi skirtukai tinkamai įkišti į išpjovas. Pritvirtinkite viršutinį denį prie atramų, naudodami dar keturis 6-32 x 3/8 "varžtus.

Spalva kitokia, nes tai vėlesnis prototipas nei ankstesnėse nuotraukose.

22 žingsnis: sumontuokite pakabos spyruokles

Į kiekvieną iš šešių skylių palei denio šonus įstatykite pakabos varžtą, laikiklį, apykaklę ir spyruoklę. Pradėkite įkišdami 4-40 x 1 1/2 colio varžtą į viršų per apatinį denį. Ant varžto uždėkite kampinio laikiklio nesulaužtą pusę, o kitas galas nukreiptas į viršų. Ant varžto uždėkite plastikinę flanšinę apykaklę. spyruoklė virš apykaklės. Atsargiai paspauskite spyruoklę po viršutiniu deniu ir sulygiuokite su viršutine anga. Stumkite varžtą per skylę ir užfiksuokite 4–40 veržle. Įstatykite pakabos statramstį į viršų, ratuku į išorę. Sulygiuokite statramsčio skylę su kampine skliausteliu esančia skylute ir pritvirtinkite 6-32 x 5/16 varžtu.

23 žingsnis: uždėkite protektorius

Tempkite protektorius virš ratų.

24 žingsnis: pusiau atlikta

Dabar baigėte pavaros platformą.

Toliau pateikiamos instrukcijos, kaip sukurti žemiau pateiktą plokštę. Arba galite naudoti bazę su savo elektronika.

25 žingsnis: Surinkite grandinės plokštę

Čia pavaizduota plokštė yra paskutinė peržiūra ir turi keletą klaidų. Šiuo metu gaminama nauja peržiūra, kuri turėtų ištaisyti daugumą klaidų ir žymiai pagerinti sonaro veikimą. Jei ketinate sukurti vieną iš jų, primygtinai rekomenduoju palaukti, kol turėsiu galimybę išbandyti naują versiją (pavaizduota žemiau esančioje cad formoje) ir ją naudoti. Tačiau jie atrodo labai panašūs.

Grandinės plokštė čia sukurta su avr mikrovaldikliu, energijos valdymu ir penkių kanalų sonaru. Jame yra viskas, ko reikia paprastiems dalykams atlikti, pavyzdžiui, sekti sienas ir išvengti kliūčių. Jis suprojektuotas tik su skylių komponentais, todėl nėra ypač sunku lituoti. Internete jau yra pakankamas skaičius litavimo instrukcijų, apimančių, kad čia nereikėtų. 2 paveiksle pavaizduotas kelių litavimo stilių vaizdas, iš kurių galite rinktis, priklausomai nuo to, ar kuriate „roboto“, ar „popieriaus svorio“versiją. Komponentai (žr. Dalių sąrašą) eina ten, kur pažymėta. Tai nėra raketų mokslas. Jei norite, viską galite lituoti vienu ypu. Priešingu atveju pirmiausia galite pastatyti maitinimo šaltinį ir patikrinti, ar išjungtas 5 V įtampos šaltinis, tada sukurti avr ir nuoseklųjį prievadą ir įsitikinti, kad galite jį užprogramuoti, tada sukurti sonarą.

26 žingsnis: baigta

Dabar jūs turite vieną karščiausių naminių robotų. Čia nekabinami negražūs laisvi laidai. Eik į priekį ir įdėk jį į rankinį krepšį. TSA tavęs nešaudys už tai, kad nešėsi, bet prašys žinoti, kur jį gavai. O dabar vaizdo įrašas, kaip mano „TiggerBot II“važiuoja už mano virtuvės kampo: pabaiga.