3D spausdintas gyvatės robotas: 7 žingsniai (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Kai gavau 3D spausdintuvą, pradėjau galvoti, ką su juo padaryti. Aš atspausdinau daug dalykų, bet norėjau padaryti visą konstrukciją naudojant 3D spausdinimą. Tada galvojau padaryti robotą gyvūną. Mano pirmoji idėja buvo padaryti šunį ar vorą, tačiau daugelis žmonių jau padarė šunis ir vorus. Aš galvojau apie kažką kitą, o tada galvojau apie gyvatę. „Fusion360“sukūriau visą gyvatę ir ji atrodė nuostabiai, todėl užsisakiau reikalingas dalis ir sukūriau vieną. Manau, kad rezultatas puikus. Aukščiau esančiame vaizdo įraše galite pamatyti, kaip aš tai padariau, arba galite apie tai papasakoti žemiau.

1 žingsnis: dalys

Štai ko mums reikės:

• 8 mikro servo varikliai
• Kai kurios 3D spausdintos dalys
• Varžtai
• 3, 7V li-po baterija
• Kai kurios dalys PCB gamybai (atmega328 SMD, 100nF kondensatorius, 470μF kondensatorius, 1, 2k rezistorius, kai kurios aukso smeigtukai). Šiam projektui labai svarbu pagaminti PCB, nes kai prijungsite viską prie duonos lentos, jūsų gyvatė negalės pajudėti.

2 žingsnis: 3D modeliai

Viršuje galite pamatyti šios gyvatės vizualizaciją. Failus (.stl) galite atsisiųsti čia arba „my thingiverse“. Šiek tiek informacijos apie spausdinimo nustatymus:

Spausdinimo segmentams ir galvutei rekomenduoju pridėti plaustą. Parama nereikalinga visiems objektams. Užpildymas nėra toks svarbus, nes visi modeliai yra labai ploni ir yra beveik tik perimetrai, bet aš naudoju 20%.

Tau reikia:

8x gyvatės_segmentas

1x gyvatės galva

1x snake_back

3 žingsnis: PCB

Žemiau galite rasti erelio failus (.sch ir.brd), tiesiog atsisiųskite juos atidarę erelį, eikite į lentos rodinį, spustelėkite ctrl + p ir atsispausdinkite. Jei nežinote, kaip gaminti PCB, apie tai galite sužinoti čia:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Schemoje parašyta, kad mikrovaldiklis yra „atmega8“, bet tai yra „atmega328“, jis turi tą patį kištuką, tačiau erelyje nėra atmega328.

4 žingsnis: Surinkimas

Atspausdinę visas dalis, galite jas surinkti. Įdėkite servo į vieną iš segmentų, prisukite jį iki segmento M2 varžtu ir tada prisukite kitą segmentą prie servo svirties. Jei nežinote, kaip jį surinkti, galite žiūrėti vaizdo įrašą.

5 žingsnis: prijungimas

Aukščiau esančioje nuotraukoje galite pamatyti, kur ir ką prijungti. Aš taip pat pažymėjau, kur yra MISO, MOSI ir SCK kaiščiai, kurių jums reikia, kad įrašytumėte įkrovos tvarkyklę. Daugiau apie įkrovos įkėlimo programos įrašymą galite rasti oficialiame arduino puslapyje čia:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Norėdami jį sudeginti, jums reikia programuotojo ar kito arduino. Po įrašymo galite jį užprogramuoti naudodami USB-UART keitiklį arba tą patį programuotoją, kurį naudojate įkrovos įkėlimui.

Įkėlę programą, galite prijungti servo prie plokštės. Paskutinis servo (gyvatės gale) yra 1 servo ir 8 servo yra arčiausiai gyvatės galvos.

Plokštėje nėra jokio stabilizatoriaus, todėl maksimali įtampa, prie kurios galite prisijungti, yra 5 V.

„Atmega“ir servo varikliai veiks su 3, 7 V „Li-Po“, todėl rekomenduoju jį naudoti šiam projektui, nes jis yra labai mažas ir labai galingas. Jį galite rasti sename RC žaisle (aš jį radau sename RC sraigtasparnyje).

Prie plokštės kaiščių RX ir TX pridėjau programavimui, bet ir būsimam išplėtimui, čia galite prisijungti prie jutiklių arba pvz. „Bluetooth“modulis.

6 žingsnis: programa

Programa naudoja programinę servo biblioteką, kad vienu metu valdytų 8 servo. Tai tiesiog didėjanti ir mažėjanti servo padėtis su nedideliu poslinkiu, kad imituotų bangą. Šio judesio dėka jis atrodo kaip kirminas, bet ir efektyvesnis.

Jei norite, ciklo pabaigoje galite pakeisti delsą. Šis vėlavimo valdymo gyvatės greitis. Taigi, jei duosite mažesnę vertę, ji judės greičiau, didesnė vertė = judės lėčiau. Aš daviau 6, nes tai yra didžiausias greitis, kuriuo gyvatė neapsiverčia. Bet jūs galite eksperimentuoti su tuo.

Taip pat galite pakeisti didžiausią ir mažiausią vertę, kad padidintumėte judesius.

#įtraukti

Programinė įrangaServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Styginių komanda; int skirtumas = 30; int kampas1 = 90; int kampas2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int mažiausiai = 40;

int maksimumas = 170;

bool Increment_ser1 = tiesa;

bool Increment_ser2 = tiesa; bool Increment_ser3 = tiesa; bool Increment_ser4 = tiesa;

bool Increment_ser5 = tiesa;

int ser5 = 90;

bool Increment_ser6 = tiesa;

int ser6 = 90;

void setup () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.attach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

void loop () {

Persiųsti(); SoftwareServo:: refresh (); }

anuliuoti pirmyn () {

if (prieaugis_ser1) {

ser1 ++; } else {ser1--; }

if (maksimalus ser1) {

prieaugis_ser1 = klaidinga; }

servo1.write (ser1);

if (prieaugis_ser2) {

ser2 ++; } else {ser2--; }

if (maksimalus ser2) {

prieaugis_ser2 = klaidinga; }

servo3.write (ser2);

if (prieaugis_ser3) {

ser3 ++; } else {ser3--; }

if (maks. ser3) {

prieaugis_ser3 = klaidinga; }

servo5.write (ser3);

if (prieaugis_ser4) {

ser4 ++; } else {ser4--; }

if (maks. ser4) {

prieaugis_ser4 = klaidinga; }

servo7.write (ser4);

uždelsimas (6);

}

7 žingsnis: Išvada

Manau, kad šis robotas atrodo labai gerai. Norėjau padaryti gyvatės robotą, bet galiausiai padariau kažką panašaus į kirminą. Bet veikia labai graziai. Jei turite klausimų, palikite komentarą arba parašykite man: [email protected]

taip pat galite perskaityti apie šį robotą čia mano svetainėje (lenkų kalba):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Šis robotas laimėjo pirmąjį prizą Robotų festivalyje Chorzuvo laisvojo stiliaus kategorijoje.

Antrasis prizas robotikos konkurse 2016 m