RUBIK-Bot: 11 žingsnių

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Este video muestra un resumen de lo que se basa en sí el proyecto de Laboratorio Mecatrónico y los pasos necesarios para poder realizarlo de manera exitosa.

1 žingsnis: Compra De Materiales Esenciales Para El Proyecto

Los elementai, kiti svarbūs, proyecto que se deben de comprar son:

- Seis motores a pasos

- Un cubo Rubik al que se le puedan remover los cuadros centrales de cada cara

- Ne variklis (para poder girar un lado del mecanismo para cerrarlo una vez que se colocó el cubo)

2 žingsnis: Tomaras (arba autobusas) „Medidas De Los Componentes Comprados“

Antes de trabajar en el diseño CAD, esportate contar con las medidas del cubo y el resto de los komponentes para diseñar las piezas a fabricar de acuerdo a esto. Utilizar equipo de medición que tenga una buena precisión, como un vernier.

3 žingsnis: „Diseño CAD De Las Piezas a Fabricar“

1. Pasinaudokite programine įranga CAD, kuri yra sudedamoji dalis („Nolidot utilizamos SolidWorks“).

2. Considera las técnicas de fabricación que puedes utilizar antes de diseñar tus piezas (en nuestro caso, utilizamos una cortadora láser y una dobladora CNC para fabricar las piezas principales del prototipo, por lo que utilizamos la función de Sheet Metal de SolidWorks para disñ piezas).

3. Las piezas más svarbaus ligonio:

- Cuatro bazės para contener los motores a pasos que mueven las caras laterales del cubo

- Vieną pagrindą, skirtą variklio el motorui, paso que mueve la cara superior del cubo

- Vieną pagrindą, skirtą variklio el motorui, paso que mueve la cara inferior del cubo

- Una base que sostiene todos los komponentai

4. Una vez que todas las piezas han sido diseñadas, juntarlas todas en un ensamble para asegurar que sus medidas sean correctas

4 žingsnis: „Fabricación De Las Piezas“

1. Tenerio apibrėžimas los modelos CAD.2. Iš generar la cara nueva del cubo emplear un modelo de fresado donde se redondean las esquinas de la materia primima y con un cortador realizar la abertura del cople que se generara posteriormente. Verifique que la nueva tapa pueda entrar en el cubo rubik sin problem. En prototipo se utilizó el fresado para crear bloques casi cuadrados del mismo tamaño que las caras centrales, y se les realizó un rasurado también utilizando freidora.

3. Para la creación de los coles que tiene el motor se utilizó el proceso de torneado. Primero se comenzó por tornear la parte inferior del cople para dejarla del doble del diámetro de la flecha del motor, seguido de esto, la parte superior del acople se metió a la freidora para generar una especie de T. Finalmente se hace una perforación del diámetro de la flecha y una perforación statmenai a esta para el opresor.

5 žingsnis: „Fabricar Torres Para Sostener Motores“

Estas torres se fabricaron utilizando una hoja metálica de calibre 16, se cortaron con corte láser CNC y se doblaron utilizando corte láser CNC. Žiūrėkite „fabricar cuatro“.

6 žingsnis: „Fabricar Base Para Sostener El Mecanismo“

7 žingsnis: Hacer Pruebas Mecánicas Antes De Montar

Para asegurar que el tamaño y funcionamiento de las piezas fabricadas sean los correctos, hacer un montaje de las piezas

8 žingsnis: Montar Sistema Mecánico

Montavimo sistema „M3 a 10 mm entre la placa metálica y el motor a pasos“.

El servomotor también tiene un tornillo que en su eje que va uniendo la placa con el y tiene como ayuda una rueda loca en el mecanismo que permite abrir y cerrar la puerta.

9 žingsnis: „Diseño De Sistema Electrónico“

Los principales componentses que se secesant para este proyecto son:

- „Arduino MEGA“

- RAMPS 1.4 skydas

- Placa perforada pequeña

- Seis controladores de motores a pasos

-Visas maitinimo šaltinis ir 12 voltų kompaktinis diskas

1.-Para esta parte se diseño primero el diagrama eléctrico en Eagle y posteriormente se busco la manera de adaptar este diagrama a un shield y adaptar una de las entradas a una placa perforada.

2.-Se verifico con continidad todas las conexiones entre los pines y los motores así como con la fuente de alimentación y se realizaron pruebas eléctricas de los komponentai.

3.-Si las conexiones fueron realizadas correctamente se colocara la fuente de alimentación dentro de la placa que tiene el robot como se ve en la ultima imagen

10 veiksmas: programavimas

Para esta etapa se empleo un algoritmo de matlab en el siguiente enlace

la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchang…

Per medio de este algoritmo se encuentran las rutas para resolver el cubo por medio de comandos que el usuario mete como input in the program y el genera el algoritmo de resolución. Este hace una interfaz de comunicación entre Matlab y Arduino para realizar el control de comunicación adecuado.

Esminė informacija apie matavimo prietaisus yra „Matlab las caras que se están“, atsižvelgiant į priekį, atgal, į dešinę, į kairę, į apačią ir į apačią, į priekį, priklausomai nuo to, kad ji būtų teisingai ištaisyta, ir tai būtų Arduino, para hacer los giros. de los 6 motores, uno por cara.

La programación en Arduino se basa en primero reportar los los pines del Arduino a los que están conectados el STEP, DIRECTION y ENABLE de cada uno de los motores.

La manera en que el program recibe las instructions for de movimiento es con comandos SERIAL que son ingresado en el MONITOR SERIE. Iš pradžių buvo parašyta 1 al 6 programa, skirta mandalams, instrukcijoms, susijusioms su „cada motor“, 90 dienų ir manevrų naudai. Por otro lado cuando se le da una letra de A a la F el programa manda llamar el ciclo que gira el motor 90 grados en contra de las manecillas del reloj.

Con la correcta secuencia desplegada por MATLAB e ingresada en Arduino, el cubo Rubik debe solucionarse en menos de 5 segundos, sin importar la completejidad de la solución.

11 žingsnis: „Ensamblaje Final Y Pruebas“

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente se tendrá un prototipo final que lucirá de la siguiente manera y que debe de funcionar de la mejor manera posible, resolviendo el cubo Rubik en tiempo record.