„Arduino“keturkojis: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Keturkojis „Arduino“pagrindu !!!, Keturkojis reiškia keturkojį robotą, kuris iš esmės atrodo kaip keturkojis voras, todėl leiskite mums sužinoti, kaip voras vaikšto, ir pabandykite pakartoti jį naudodami arduino

1 žingsnis: reikalingi komponentai

• 1 X „Arduino Mega“arba „Arduino Uno“
• 1 X Gręžtas PCB
• 12 X servo varikliai (9 g)
• 1 X ultragarsinis jutiklis HC-SR04
• 4 X RGB šviesos diodas
• Kartonas

2 žingsnis: CG priežiūra

svorio centras (CG) yra pagrindinis veiksnys vaikščiojant. Svorio centras išlieka kūno centre, kad išlaikytų pusiausvyrą, jei CG tam tikrose ribose pasislenka iš centro, tai turės įtakos pusiausvyrai ir nukris

Taigi pažiūrėkime, kaip išlaikyti CG vaikščiojant.

jei visos kojos yra 45 laipsnių kampu, tada CG bus idealiai centre, bet jei mes perkelsime bet kurią koją, cg pasislinks į tą pusę, todėl nukris į tą pusę.

Taigi, kad to išvengtumėte, bet kurios galinės kojos laikomos didesniu nei 45 laipsnių kampu, atsižvelgiant į boto dydį

taigi trys kojos sudarys trikampį, jei CG bus jo viduje, o ketvirtoji koja galės laisvai judėti ir CG

valia lieka trikampio viduje.

3 žingsnis: vaikščiojimo procedūra

• Tai yra pradinė padėtis: dvi kojos (C, D) ištiestos iš vienos pusės, o kitos dvi kojos (A, B) įtrauktos į vidų.
• Viršutinė dešinė koja (B) pakyla aukštyn ir ištiesia ranką toli prieš robotą.
• Visos kojos pasislenka atgal, judindamos kūną į priekį.
• Kairė nugaros koja (D) pakyla ir žengia į priekį kartu su kūnu. Ši padėtis yra pradinės padėties veidrodinis vaizdas.
• Viršutinė kairioji koja (B) pakelia ir ištiesia ranką toli prieš robotą.
• Vėlgi, visos kojos pasislenka atgal, judindamos kūną į priekį.
• Dešinė nugaros koja pakyla (B) ir grįžta į kūną, grąžindama mus į pradinę padėtį.

4 žingsnis: Keturkojo planai

5 žingsnis: kėbulo konstrukcija

sukonstruoti kūną pagal pdf

6 žingsnis: grandinės prijungimas

pasidarykite savo skydą pagal savo reikalavimus „arduino mega“turi 15 pwm kaištį, naudokite 12 iš jų servo jungtims ir 3 - RBG LED ir bet kokius du kaiščius ultragarso jutikliui

7 žingsnis: „Servo“inicializavimas

Įkelkite programą į arduino mega ir pradėkite surinkti koją pagal paveikslėlį

8 žingsnis: paskutinis žingsnis

• įkelti programą
• prijunkite servo pagal programoje apibrėžtus kaiščius

• prijunkite LED kaiščius

  Štai jūsų keturkojis pasiruošęs !!!!