„PhantomX Pincher“spalvų rūšiavimas: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Įvadas

Šį nurodymą sukūrė 2 automatikos inžinerijos studentai iš UCN (Danija).

Instrukcija iliustruoja, kaip naudojant „PhantomX Pncher“galima rūšiuoti dėžes pagal spalvą naudojant „CMUcam5 Pixy“ir jas sukrauti. Ši programa gali būti naudojama saugojimui saugykloje.

Darbo erdvė susideda iš 3 skirtingų spalvų dėžių, roboto rankos ir konvejerio juostos gaunamoms dėžėms. Mes dirbame tik su 4 dėžėmis, nes 3 iš jų yra skirtingų spalvų, mes galėsime sudėti tik vieną dėžutę ant vienos iš spalvotų dėžių.

Prieš fotoaparatą padėkite dėžutę. Spalvos jau buvo įrašytos į kodą, todėl, kai tik yra spalva, fotoaparatas atpažįsta judesių seką, bus vykdoma pagal kiekvieną spalvą.

1 žingsnis: Įranga ir programinė įranga

1. „PhantomX Pincher Arm“https://www.trossenrobotics.com/p/PhantomX-Pincher-…

2. „Pixy Vision“kamera

Programinė įranga:

3. Paspauskite Botton

4. 2 slankiojamieji potenciometrai

5. 3 sukimosi rankenėlės

(?) Rūšiuoti dėžes …

„Arduino 1.0.6“https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases…

„ArbotiX-M“aparatinė įranga ir bibliotekos iš „NooTriX Technology“https://github.com/NooTriX-Technology/ArbotiX-M

Jei jums reikia pagalbos, atlikite tai:

2 veiksmas: sąranka

Sąrankai turime:

1 Slankiklis A0 kaištyje - valdo pagrindą

1 Slankiklis A1 kaištyje - valdo peties sąnarį

1 Sukimo rankenėlė A4 kaištyje - valdo alkūnę

1 Sukama rankenėlė A5 kaištyje - valdo riešą

1 A6 kaiščio sukimo rankenėlė - valdo servovariklių greitį

1 Paspauskite mygtuką kaištyje D0 - rankiniu būdu pradedamas rūšiavimas

Viskas aukščiau yra iš „RobotGeek“https://www.robotgeek.com/Shop

1 „Pixy Cam“kaiščio IPT

3 žingsnis: programos

Mes naudojome slankiklius ir rankenėles, kad perkeltume roboto ranką į dėžutes ir nuskaitytume vertes, naudodami tas vertes, kad užprogramuotume roboto ranką. Mes galėjome tai padaryti naudodamiesi trečiosios šalies programa, tačiau manėme, kad tokiu būdu padarysime daugiau. Įeinančių dėžių padėtis buvo užprogramuota ir priklausomai nuo to, kokios spalvos dėžutės buvo, taip pat buvo užprogramuota išleidimo padėtis. be to, mes užprogramavome roboto ranką sudėti tas pačias spalvotas dėžutes viena ant kitos.

4 žingsnis: „Pixy“kameros naudojimas

Lengviausias būdas priversti pixy atpažinti spalvas naudojant mygtuką Mokyti. Tai baltas mygtukas fotoaparato viršuje.

Laikykite nuspaudę mygtuką, kol fotoaparato RGB šviesos diodas pakeis spalvą. Tada atleiskite mygtuką, kad pixy fotoaparatas prisimintų priešais esančią spalvą. Jei norite, kad ji atsimintų kitą spalvą, paspauskite mygtuką, kol ji praeis per ką tik išsaugotą spalvą ir LED pasirodys nauja spalva.

Alternatyvus būdas:

Atsisiuntę „Pixymon“programinę įrangą ir prijungę „pixy“kamerą, paleisite programą „Pixymon“, galite naudoti tikrąją programinę įrangą, kad „pixy“prisimintų spalvas. Paleiskite „Pixymon“programinę įrangą -> Veiksmų skirtukas -> Nustatykite parašą 1 -> tada tiesiog pažymėkite ekrane rodoma spalva, kurią norite atsiminti. galite pridėti 7 parašus.

Jei reikia daugiau pagalbos, žr.