Kaip suprojektuoti ir sukurti kovinį robotą: 11 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:50

*PASTABA: dėl to, kad „Battlebots“vėl pasirodė eteryje, šis nurodymas vis labiau traukia. Nors didžioji dalis informacijos čia vis dar yra gera, žinokite, kad per pastaruosius 15 metų šiose sporto šakose nemažai pasikeitė*

Koviniai robotai buvo linksmi ir juokingi nuo tada, kai jie buvo populiarūs „Comedy Central“. Prieš kurį laiką ėmiausi iššūkio sukurti porą kovos robotų (30 svarų ir 220 svarų). Nepriklausomai nuo mašinos dydžio, proceso veiksmai yra vienodi. Ši instrukcija padės jums atlikti veiksmus ir suteiks jums išteklių, padedančių dirbti su mašina ir suprasti, kas vyksta naudojant mano 30 svarų robotą kaip pavyzdį.

1 žingsnis: nuspręskite, kokio dydžio robotą norite sukurti

Koviniai robotai yra įvairių dydžių - nuo 75 gramų iki 340 svarų, kiekvienas iš jų turi savo privalumų ir trūkumų. Pirmas dalykas, kurį reikia padaryti galvojant apie statybą, yra susirasti varžybas, su kuriomis norite konkuruoti, ir pamatyti, kokios svorio kategorijos ten bus, nes kokia prasmė kurti robotą, su kuriuo niekada negalėsite kovoti. Robotų varžybų sąrašą galima rasti tinklalapiuose https://www.buildersdb.com ir https://www.robotevents.com. Dideli robotai: 60 svarų + Nieko panašaus į jaudulį, matant, kaip dvi didelės mašinos trenkia viena į kitą nedidelis automobilio sudužimas. Kai dauguma žmonių galvoja apie kovos robotus, būtent šios didesnės mašinos pirmiausia šauna į galvą. Jei jums pasisekė gyventi netoli vieno iš didelių robotų renginių, šios mašinos gali būti įdomios konstrukcijos, tačiau tuo pat metu reikalingas inžinerijos lygis gali būti gana sunkus. Šios didelės mašinos taip pat gali kainuoti nemažai pinigų. Kai įsipareigojate statyti tokio dydžio mašiną, jūs įsipareigojate mažiausiai 1000 USD, o daugeliu atvejų ir daugiau. Manyčiau, kad jūsų vidutinis sunkus svoris (220 svarų) statybininkui kainuotų 4000–5000 USD, kad sukurtų konkurencingą mašiną, ir nėra neįprasta, kad statybininkai per kelerius metus savo mašinoms išleidžia daugiau nei 15 000 USD. Tais laikais, kai kovinė robotika buvo transliuojama per televiziją, buvo daug rėmimo galimybių, kurios padengtų išlaidas, deja, dabar kaip statybininkas būsite vienas. Didesnė mašinų pusė yra ta, kad daug kartų internete galite rasti perteklinių dalių, kurios gali sumažinti mašinos kainą. Naudojant iš lentynos esančius komponentus, pvz., Elementus iš https://www.teamwhyachi.com/ arba https://www.revrobotics.com, gali būti lengviau. Didesnėms mašinoms yra daugiau šių komponentų. Šios didesnės mašinos taip pat turi papildomą aptarnavimo galimybę, o mašiną pataisyti yra daug lengviau, tuo didesnė. Sukurti didelį robotą gali būti ir smagu, ir malonu, ir jūs tikrai nesigailėsite, kad galėsite pasakyti: „Mano garaže yra 120 svarų kovos botas“. ribotas svorio apribojimas leidžia kritiškai apgalvoti ir suprojektuoti visas mašinos dalis. Dauguma žmonių traukia šias mažesnes mašinas dėl jiems skirtų varžybų dažnumo ir galimybės jas lengvai transportuoti. Nors paplitusi klaidinga nuomonė, kad maži robotai yra pigūs, jie gali būti tokie pat brangūs kaip ir didesni jų kolegos. Daugeliu atvejų maža elektronika, reikalinga šiems įrenginiams, gali kainuoti nemažai, palyginti su didesniais komponentais. svorio kategorijos (sąrašas iš Vikipedijos):

• 75 g- blusas
• 150 g - pasakų svoris (Jungtinė Karalystė - priešsvoris)
• 1 svaras (454 g) - priešsvoris
• 1 kilogramas (2,2 svaro) Kilobotas
• 3 svarai (1,36 kg) - vabalas
• 6 svarai (2,72 kg) - masto svoris
• 12 svarų (5,44 kg) - hobis
• 15 svarų (6,80 kg) - „BotsIQ Mini“klasė
• 30 svarų (14 kg) - plunksnos
• 60 svarų (27 kg) - lengvas
• 120 svarų (54 kg) - vidutinio svorio
• 220 svarų (100 kg) - sunkiasvoris
• 340 svarų (154 kg) itin sunkus

2 žingsnis: atlikite tyrimus ir nustatykite biudžetą

Pirmasis žingsnis kuriant robotą yra galvoti apie tai, ką norėtumėte sukurti. Pradėdamas projektą, visada žvilgteliu į tai, ką žmonės jau padarė, ir semiuosi žinių, kurias laikui bėgant išmoko kiti. Gera vieta pradėti savo tyrimus yra statybininkų duomenų bazė. https://www.buildersdb.com šią svetainę registruoja dauguma konkursų. Vienas iš šios svetainės reikalavimų - kiekviena komanda/robotas turi profilį su savo robotų nuotrauka. Dėl šios priežasties galite lengvai naršyti šimtus kitų savo svorio kategorijos robotų. Kitas geras atspirties taškas yra nustatyti, kiek pinigų norite investuoti. Jei neturite daug dalių, kurios gali būti pakartotinai panaudotos kituose projektuose, turėsite atsiskaityti už visus elementus nuo variklių iki medžiagų ir nepamirškite apie apdirbimo/ statybos laiką. Žemiau pateikiamas komponentų, kurie dažniausiai reikalingi daugumai kovinių robotų, sąrašas. Pagrindinė priežastis, kodėl jūsų projektui svarbu nustatyti biudžetą, yra ta, kad galite labai greitai išleisti šimtus, jei ne tūkstančius dolerių. Robotika yra įdomus hobis ir, jei planuojate, gali tilpti į bet kokį biudžetą. Paskutinis dalykas, kurio nori bet kas, yra įveikti dalį pastato ir tada negalėti baigti dėl lėšų. Bendri komponentai:*pavaros varikliai/ transmisijos*ratai*važiuoklės medžiagos*ginklo variklis*kiekvieno variklio greičio reguliatoriai*radijas valdymo sistema (imtuvas ir siųstuvas)*baterijos*viela*pagrindinis maitinimo jungiklis*Guoliai*velenai ir ašys*varžtai ir tvirtinimo detalės*šarvų medžiaga*ginklas (medžiaga ar pirkinys) Taip pat svarbu nepamiršti atsarginių dalių, nes kovos metu sudaužykite dalis ir komponentus. Taip pat varžyboms reikės turėti bent 2 baterijų rinkinius

3 žingsnis: pradinis dizainas

viskas prasideda nuo kelių eskizų ir kelių skirtingų koncepcijų. Aš visada darau keletą koncepcijų ir keletą pradinių išdėstymų, kad galėčiau nuspręsti dėl geriausio dizaino. Be to, kuo daugiau išdėstymo daroma prieš galutinį dizainą, tuo lengviau pereiti prie kompiuterinio dizaino apdirbimui. Viena iš mano asmeninių taisyklių yra ta, kad pradėjusi galvoti apie dizainą ieškau panašių dalykų atlikusių robotų ir stengiuosi pamatyti, kas buvo sėkminga, o kas ne, todėl visada galiu patobulinti dizaino koncepciją. Stengiuosi visą laiką mintyse laikyti du dalykus: 1) Ar šis robotas yra unikalus nuo kitų? Ar jis turi tą wow faktorių ir ar aš būsiu patenkintas tuo kaip asmeninis produktas, taip pat kaip jis gali būti konkurencingas2) Kaip lengva jį išlaikyti. Ar pakeitus keptą variklį reikia visiškai išardyti robotą? Ar galiu pakeisti dalis per 10-15 minučių, jei reikia? Šios dvi pagrindinės sąvokos padeda sutelkti mintis, kai galvojate apie savo robotą. Taip pat būtinai patikrinkite varžybų, apie kurias galvojate, taisykles. Daugelyje renginių naudojamos taisyklės, kurias reglamentuoja Robotų kovos lyga (https://www.botleague.net/), tačiau kai kurios organizacijos, tokios kaip „Battlebots“(https://www.battlebots.com), turi skirtingas taisykles. Šie taisyklių rinkiniai nurodys, kokias mašinas galite sukurti ir kaip jas apsaugoti. Paskutinė pradinio projekto dalis yra išsiaiškinti, kokios dalys gali veikti, ir greitai išdėstyti pagrindinius bendruosius matmenis, nustatant kiekvieno posistemio svorio apribojimus. Kuo daugiau planavimo atliksite šiame etape, tai padės.

4 žingsnis: komponentų pasirinkimas

Kiekvienas robotas susideda iš pagamintų ir įsigytų komponentų derinio. Sėkmingam robotui labai svarbu pasirinkti tinkamus komponentus. Šiame žingsnyje apžvelgsiu kai kuriuos pagrindinius mažų ir vidutinių robotų komponentus ir tai, kaip pasirinkti, kas tinka jūsų robotui. Varikliai: bet kokio dydžio jūsų sukurto roboto varomoji jėga. Jie priverčia jūsų robotą judėti ir daugeliu atvejų maitina jūsų ginklus. Kovos robotuose naudojami varikliai yra nuolatinės arba nuolatinės srovės varikliai, skirti naudoti nuo 3 iki 72 voltų. Kaip ir bet kuris kitas komponentas, jūs turite priimti sprendimus, kad pasirinktumėte tinkamą. Keturi kiekvieno variklio bruožai, į kuriuos reikia atsižvelgti, yra sukimo momentas/greitis, įtampa, dydis ir svoris. Variklio sukimo momentas „kiosko“zonoje paprastai įvertinamas oz-in arba in-lbs. Kadangi nuolatinės srovės varikliai sukuria maksimalų sukimo momentą su minimaliu apsisukimų sukimo momentu, tai tik atskaitos taškas. Aš naudoju tik sukimo momentą kaip pagrindą skirtingiems varikliams lyginti ir stengiuosi pasiekti kuo didesnį sukimo momentą, atsižvelgdamas į kitus apribojimus. Dydis ir svoris eina koja kojon, nes kuo didesnė jūsų roboto forma, tuo daugiau jis svers. Nustatydami savo roboto dydį, stenkitės, kad jis būtų kuo mažesnis, neprarandant funkcionalumo. Įtampa yra vienas iš tų dalykų, kurie yra mano paskutinis prioritetas, dauguma variklių yra 12 voltų, tačiau tiems, kurie to nedaro, tiesiog turite įsitikinti, kad visa jūsų elektronika atitinka jūsų variklių įtampą. Gręžimo varikliai - pigūs grąžtai iš nuolaidų įrankių parduotuvės uosto krovinių nuimami nuo korpusų ir montuojami pavaroms. Daugelis žmonių taip pat naudoja šių grąžtų akumuliatorius. Nors pigūs gręžtuvai yra įprasti, daugelis žmonių išleidžia papildomus dolerius už aukštos kokybės, pvz., DeWALT. „Banebots - banebots“yra prieš kelerius metus įkurta įmonė, kurios vienintelis tikslas yra tiekti dalis kovai. Jie turi daugybę variklių ir transmisijų, kurios yra „paruoštos veikti“iš dėžutės. Kad nereikėtų keisti gręžtuvų, kad gaučiau variklius, kuriuos pasirinkau savo robotui, senoji 36 mm serija (kurią aš naudojau) lengvai sulūžo, tačiau aš pasiekiau gerų rezultatų su naujais 42 mm. https://www.banebots.comKiti varikliai: Yra platus variklių asortimentas, kurį galite patikrinti daugelio robotų rinkoje. https://www.robotmarketplace.comRatai - Roboto ratai sukasi ratu…. Šiam skyriui ateina į galvą posakis „neišradinėk rato iš naujo“, nes yra tiek daug skirtingų ratų stilių, kiek yra šios sporto šakos statybininkų. Pagrindinis klausimas, kurį turite užduoti sau, yra tai, ar norite, kad ašis būtų įtempta, ar ne. Esančių ašių sistemoje ratas yra tvirtai pritvirtintas prie ašies, panašiai kaip automobilio ratas. Šios sistemos iššūkis yra tas, kad dabar jums reikės turėti guolius ant veleno ir rasti būdą, kaip sujungti ratą su ašimi. Neveikiančios ašies nustatymo metu ratas laisvai sukasi ant veleno ir dažniausiai varomas žvaigždute arba diržu pritvirtintas tiesiai prie rato. Nors ši sistema gali atrodyti lengvesnė, ji vis tiek turi savo iššūkių, tokių kaip poreikis naudoti energijos perdavimo metodą (grandinę ar diržą), o mažose erdvėse tokio dydžio robotų tiesioginės pavaros sistemos veikia geriau. Dažniausiai naudojamas ratas, naudojamas daugumai kovos robotų yra pagamintas „colson“kompanijos ir yra minkštas uretano ratas, kuris gerai veikia daugelyje skirtingų arenų paviršių. Pagrindinė šių ratų problema yra ta, kad jie negali vairuoti jų su ašimis. Savo robotui aš sukūriau specialius stebulius ant tekinimo staklių, bet jūs galite nusipirkti iš anksto pagamintų kolonų su stebulėmis iš tokių vietų kaip „Banebots“. „Banebots“neseniai išleido su kai kuriais savo ratais, panašiais į kolonus, bet aš jų nemačiau ir nebandžiau. Statybinės medžiagos - Maži robotai naudoja įvairias kompozicinių medžiagų medžiagas, tokias kaip anglies pluošto lakštai ir aliuminis. Kaip ir bet kuris kitas jūsų mašinos komponentas, kiekviena medžiaga turi privalumų ir trūkumų. Tai yra keletas iš dažniausiai naudojamų. Aliuminis: yra lengvas metalas, kurį galima lengvai formuoti ir apdirbti. Dėl šių priežasčių jis naudojamas daugumos mašinų važiuoklei. Aliuminis yra įvairių lydinių, tačiau populiariausi yra 6061-T6, kurie yra termiškai apdoroti ir tinkami apdirbti ir suvirinti. Šis lydinys gali būti minkštas ir nėra labai atsparus smūgiams, todėl naudokite jį komponentams, kurie nebus tiesiogiai liečiami. 7075 yra kitas pagrindinis lydinys ir yra daug kietesnė medžiaga, todėl ją sunkiau formuoti ir suvirinti, tačiau ji yra geriau atspari smūgiams. UHMW - patvarus plastikas, dažniausiai naudojamas vidiniams komponentams kaip tvirtinimams. Tai turi šiek tiek duoti, bet gerai atlaiko konkurenciją. Jį taip pat labai lengva suformuoti naudojant net rankinius įrankius. Polikarbonatas arba leksanas, kaip paprastai žinoma, yra skaidrus, patvarus plastikas, kuris dažniausiai yra atsparus smūgiams ir yra lengvas. svaro už svarą jis lyginamas su aliuminiu, tačiau jis lenkiasi ir atšoka, o ne deformuojasi kaip metalo valia. Esant ekstremaliems smūgiams, jis gali įtrūkti ir atitrūkti, todėl naudokite jį viršutinėms plokštėms, bet ne šarvams. Titanas - puiki medžiaga šarvams, tačiau tai labai brangu, nors daugelis statybininkų vis dar tai naudoja aukščiausios klasės mašinoms. Savo robotui naudojau ir 6061, ir 7075 aliuminį. Daugiausia 6061 mano atramoms ir važiuoklei ir 7057 mano išorinėms rėmo atramoms. Aš naudoju gyvos ašies sąranką su „Banebot“12: 1 transmisijomis, maitinančiomis 3 colių x 7/8 coloson ratus su specialiai pagaminta stebule.

5 žingsnis: kompiuterinis projektavimas (CAD)

CAD yra sistema, kurią visi profesionalai naudoja kurdami kasdien matomus ir naudojamus produktus. Tai leidžia jums sukurti 3D kompiuterinius atvaizdus, prieš kuriant, pamatyti, kaip viskas dera kompiuteryje. Šis žingsnis gali atverti galimas jūsų roboto problemas, kurios sumažins jūsų laiką ir išlaidas. Įprasta manyti, kad CAD sistemas sunku naudoti ir kurti, jei nesate inžinierius arba esate išmokytas jas naudoti per tam tikrą klasę. Naujausia CAD programinė įranga buvo pakeista net prieš penkerius metus, kad būtų lengviau sukurti modelius su vartotojo sąsaja, kurią kiekvienas galėtų pasiimti ir išmokti per kelias valandas. Pramonėje trys populiariausios programinės įrangos dalys yra „Autodesk Inventor“, „Solidworks“, ir „Pro-e“. Kiekvienas iš jų turi savo privalumų ir trūkumų, tačiau visi yra panašūs į tokio tipo dizainą. Aš nesigilinsiu į tai, kaip naudoti CAD šioje instrukcijoje, tačiau internete yra daug išteklių, skirtų naudoti tokio tipo programinę įrangą. CAD programinės įrangos pirkimas gali būti labai brangus, tačiau, laimei, yra daug galimybių nemokamai gauti programinės įrangos licencijas, jei esate studentas, arba jei jūsų įmonė turi programinės įrangos licencijas. Studentai gali nemokamai gauti „Autodesk“išradėją iš https://students.autodesk.com Viskas, ko jums reikia, tai el. laiškas su.edu galūne / nemokami laikas nuo laiko internete. Jie taip pat turi puikią robotikos dizaino pamoką, esančią čia. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html?PID=107 Robotų dizainui, turinčiam mažai CAD patirties, rekomenduoju „Inventor“arba „Solidworks“, nes jie turi paprastą sąsają, o svarbiausia, kad yra daug modelių galima nemokamai parsisiųsti. Galima rasti atsarginių dalių, tokių kaip guoliai, varžtai, varikliai ir kt. Naudodami šiuos modelius sutaupysite laiko modeliuodami. Svarbiausias dalykas, susijęs su CAD dizainu, yra teisingi matmenys. Dabar tai gali atrodyti kaip paprastas patarimas, bet matau daugybę žmonių, kurie bando padaryti realistinius vaizdus ir praleidžia per daug laiko, kad jų dalys atrodytų gražiai, užuot sutelkę dėmesį į tikrąjį CAD tikslą sukurti tikslius modelius. Aš ketinu išeiti iš šio žingsnio, nes jei skiriate laiko CAD mokymuisi, programinės įrangos projektavimo etapai tampa akivaizdesni. Jei nuspręsite praleisti šį veiksmą dėl nesugebėjimo paleisti programinės įrangos ar susidomėjimo stokos, rekomenduoju „kartono šablono“metodą. Prieš pjaustydami tikrąją medžiagą, paimkite kartoną ir iškirpkite kiekvienos iš jūsų dalių masto modelius. Geras šio metodo pavyzdys internetinėje „revison3“laidoje „Systm“, esanti čia https://revision3.com/systm/robots/ CAD programinė įranga gali priskirti svorio ypatybes, kad jūs žinotumėte, kiek jūsų robotas turėtų sverti prieš kurdamas*Įsitikinkite, kad teisingai suplanavote daiktus, kad jie derėtų tarpusavyje, pavyzdžiui, 1/2 colio velenas netilps per 1/2 colio skylę. Tiksliam apdirbimui reikalingi tūkstančiai colių (.001 ).

6 žingsnis: pagamintų dalių konstravimas

Priklausomai nuo dizaino ir jūsų išteklių, galite pradėti kurti dalis. Yra daug būdų, kaip tai padaryti, rankiniai įrankiai (dėlionės, plaktukas ir kt.), Rankinės frezavimo staklės, pilnas cnc; Kurį metodą pasirinksite Įsitikinkite, kad esate saugus. Jei kuriate biudžetinį robotą, greičiausiai naudosite rankinius įrankius ar lengvus elektrinius įrankius. Tai metodas, kurį naudoja daugiau robotų nei bet kas kitas. Vienintelis patarimas, kurį galiu pasiūlyti tai padaryti, yra neskubėti ir panaudoti jūsų sukurtus šablonus ar CAD brėžinius. Vienas iš mano pageidaujamų metodų, kai negaliu naudotis mašinų dirbtuvėmis, yra padaryti brėžinius iš CAD visu mastu ir įklijuoti juos į medžiagą, tada naudoti tuos vadovus, kad supjaustytumėte dalis. Kitas žingsnis nuo rankinių įrankių yra standartinė mašinų parduotuvė. Jei turite prieigą prie „Mil“ar tekinimo staklių, galėsite sukurti labai tikslias dalis. Šios priemonės gali būti labai pavojingos, jei nežinote, ką darote, prieš pradėdami įsitikinkite, kad vyksta priežiūra ar tinkamos instrukcijos. Jei ieškote prieigos prie mašinų parduotuvių, dauguma miestų ir miestų turi jas ir turėtumėte turėti galimybę atidaryti telefonų knygą ir rasti ką nors padėti. Kartais jie yra pasirengę paaukoti savo laiką, kitais atvejais turėsite sumokėti už jų laiką. Šiuo metu internete yra keletas puikių išteklių gamybai, kurie gali jums padėti. Sendcutsend.com arba BigBlueSaw.com Išplėstinė gamyba gali būti naudojama daugeliui sudėtingų robotų. Keletą pastarųjų robotų man pasisekė turėti prieigą prie CNC (kompiuteriu valdomo skaitmeninio valdymo) ir vandens srovės, skirtos robotų dalims. Dėl to labai lengva sudaryti komponentus, tačiau CAD dizainas tampa dar svarbesnis siekiant tikslumo, nes bet kurioje mašinų parduotuvėje bus pagaminta TIKRAI tai, ką jūs jiems suteikiate. Jei einate šiuo keliu, būtinai imkitės papildomų veiksmų, kad įsitikintumėte, jog jūsų dizainas yra teisingas. Aš net norėčiau rasti ką nors, kas žino CAD, kad peržiūrėtų jūsų dizainą ir įsitikintų, kad kažko nepastebėjote.

7 žingsnis: komponentų surinkimas

Kurdami komponentų testą, sudėkite dalis kartu. Nenustebkite, jei turėsite pakeisti kai kuriuos iš jų, nes jie ne visada tiks. Priklausomai nuo to, kaip jie buvo pagaminti, jūsų dalys tarpusavyje derės skirtingai. Tie, kurie pagaminti mašinų parduotuvėje arba naudojant CNC, greičiausiai derės taip, kaip suprojektuota, kuo rankinė gamyba, tuo daugiau pakeitimų turėsite atlikti. Tiesiog įsitikinkite, kad naudojate „išmatuokite du kartus vieną kartą“montą, nes labai sunku priversti medžiagą išaugti, kai ją nupjausite. Pagrindinis šio proceso patarimas yra nenusiminti, jei neskubėsite tiesiog puikiai. Pastabos: jei naudojate sriegines tvirtinimo detales, būtinai naudokite aukštos kokybės tvirtinimo detales. Didžiųjų dėžių parduotuvių (namų sandėlio ir žemų) tvirtinimo detalės yra žemos kokybės. Rekomenduoju užsisakyti iš „McMaster Carr“www.mcmaster.com arba kito pramoninio platintojo.

8 žingsnis: laidai ir valdymas

Robotas be valdymo yra tik meno kūrinys. Jums reikės tam tikro būdo valdyti kiekvieną savo variklį ar posistemę nuotoliniu būdu, kad galėtumėte saugiai būti už zonos ribų ir vis tiek mėgautis savo darbo vaisiais. Valdymo sistemos nuo roboto iki roboto gali būti labai skirtingos, atsižvelgiant į stilių kad statybininkas pasirenka. Kai kurie statybininkai nori naudoti „Mirocontroller“(mažą kompiuterį), kad programuotų savo robotus, kad būtų užtikrintas ypatingas funkcionalumas arba kad juos būtų lengviau vairuoti. Dažniausias kovos būdas yra naudoti radijo valdymo sistemą, panašią į tą, kuri naudojama modeliniuose lėktuvuose ar automobiliuose. Sistemos pagrindai yra tai, kad jūsų radijo sistemoje yra imtuvas su skirtingais išėjimais ar kanalais, prijungtas prie kiekvieno iš šių prievadų. yra greičio reguliatorius. Greičio reguliatorius yra būtinas, kad kiekvienas variklis galėtų valdyti proporcingai. Daugiau apie jų paskirtį ir funkcijas galite perskaityti čia https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control Kiekvienas variklis yra prijungtas prie savo greičio reguliatoriaus, kuris yra prijungtas prie maitinimo šaltinio per jungiklį arba pertraukimo plokštę. Greičio reguliatoriai taip pat gauna signalą PWM (impulso pločio moduliacija) pavidalu. Šis signalas interpretuojamas greičio reguliatoriuje, kuris varikliui suteikia teisingą įtampą. Tiesioginio elektros instaliacijos pavyzdį galite peržiūrėti pažymėtą nuotrauką čia https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Ne visi greičio reguliatoriai yra sukurti vienodi, yra daug skirtingų įtampos ir srovės stiprių, kad įsitikintumėte, jog tie, kuriuos gaunate, atitinka pasirinktus variklius. Kaina valdikliams yra tiesiogiai susijusi su srovės stiprumu, kurį jie gali valdyti. Yra daug įmonių, kurios gamina greičio reguliatorius, kurie būtų tinkami. Http://www.robotmarketplace.com yra geras variklių valdiklių asortimentas, tačiau kadangi neturiu patirties su kitais, siūlau peržiūrėti keletą kitų apžvalgų, ypač labai mažų. Rinkdamiesi radijo sistemą turėsite pasirinkimas šiais laikais tarp PPM (FM), PCM, 2.4 GHZ, 800MHZ ir 802.11. Kiekvienas iš jų turi savo privalumų ir keičia sistemos kainą. PPM (FM) - viena seniausių formų ir pigiausia užbaigti sąranką už mažiau nei 50 USD. Jie paprastai būna labai blogi ir trukdo jiems, ir juos reglamentuoja FCC. Yra įvairių dažnių, skirtų naudoti ant žemės, o kai kurie - orui. Būtinai įsigykite jį antžeminiam naudojimui, nes jo naudojimas orui yra neteisėtas. PCM - tai sistema, panaši į PPM, išskyrus tai, kad yra sistemos, leidžiančios susieti siųstuvą ir imtuvą, o tai sumažina trukdžius. Jiems vis dar taikomos FCC taisyklės.2.4 GHZ - toks pat dažnis kaip ir daugeliui buitinių telefonų. Tai tikra skaitmeninė sistema, kuri neleis jokių trukdžių, kai imtuvas bus suporuotas su valdikliu. Tai yra labiausiai paplitusi sistema, kurią dabar naudoju ir kurią naudoju savo mažam mūšio robotui (spektras D6). Šios sistemos kainuoja ~ 300 USD, tačiau kai tik jas turite, galite jas naudoti kartas nuo karto. Kovos robotams yra prieinama daugybė baterijų tipų. Maži robotai dažniausiai naudoja „LiPo“baterijas, kurių pranašumas yra ilgaamžiškumas ir galingumas su minimaliu svoriu. Šios pakuotės pradeda mažėti, tačiau vis tiek yra brangesnės nei kitos galimybės. Vidutiniai robotai naudoja NiCad paketus, panašius į gręžimo baterijas. Šios pakuotės yra patikrintos sistemos ir palyginti pigios. Galite įsigyti įvairių dydžių, formų ir konfigūracijų akumuliatorių paketus. Daugelis kompanijų internete leidžia žmonėms pritaikyti savo pakuotes ir kurti jas pagal užsakymą. Rekomenduoju https://www.battlepacks.com šio tipo pasirinktinėms pakuotėms. Didesni robotai linkę naudoti sandarias švino rūgšties baterijas arba „NiCad“paketus. SLA baterijos yra pigios ir lengvai prieinamos. Jie skirti montuoti bet kokia konfigūracija ir yra įvairių dydžių. Deja, jie yra sunkesni už savo „NiCad“kolegas. Baterijos man yra paskutinis dalykas, kurį renkuosi, nes yra tiek daug galimybių. Apskaičiuoju energijos kiekį, kurį sunaudosiu rungtynių metu, ir surasiu akumuliatorių, kurio talpa yra tinkama ir kuris atitinka roboto erdvinį profilį. Neseniai gavau keletą naujų ličio baterijų, kurias bandysiu naudoti būsimoms mašinoms.

9 veiksmas: testavimas ir keitimas

Dabar, kai jūsų robotas dažniausiai yra sujungtas ir prijungtas, pasiekėte tikrai linksmą dalį. TESTAVIMAS. Tai darydami įsitikinkite, kad esate tinkamai apsaugoti ir saugūs, priklausomai nuo jūsų roboto dydžio ir ginklų, kuriuos jūsų robotas gali būti mirtinas, jei nebus tinkamai valdomas. Man patinka atskirai išbandyti posistemius, kol aš kartu išbandau robotą. Tokiu būdu galiu išanalizuoti kiekvieno komponento problemas, prieš pradėdamas visą mašiną, kad surastų problemas. Kai jūsų robotas bus baigtas, būtinai vairuokite savo robotą, pajuskite valdymą, daugelis rungtynių buvo laimėtos arba pralaimėtos tik dėl vairavimo įgūdžių. Kuo daugiau išbandysite prieš varžybas, tuo geriau būsite pasiruošę. Prieš renginį stengiuosi sulaužyti savo robotus, nes verčiau išsiaiškinti klaidas ir išspręsti problemas, kai turiu laiko jas ištaisyti, o ne laiką tarp rungtynių. Kitas jūsų mašinos eksploatavimo pranašumas yra „pertraukos laikotarpis“Kiekviena nauja pavarų dėžė ar mechaninis komponentas turės šiek tiek susidėvėti ir atsipalaiduoti. Prieš pirmąsias varžybas norite viską sugriauti, todėl visą dieną neturite problemų su besikeičiančiomis roboto sąlygomis. Galiausiai svarbu prisiminti, kad dizainas yra pasikartojantis procesas. Pirmą kartą to nepadarysite, tačiau atlikę bandymus ir pakeitimus galėsite tai padaryti.

10 žingsnis: mėgaukitės savo robotu

Dabar, kai sukūrėte robotą, būtinai su juo linksminkitės. Dalyvaukite konkurse ir stenkitės daryti viską, kas įmanoma, atminkite, kad nebūtina laimėti kiekvienų rungtynių ar renginių, nes mašinos sukūrimas yra 75%+ projekto smagumas. Kiekvienas jūsų sukurtas robotas bus šiek tiek geresnis nei ankstesnis, ir naudokite juos tobulindami savo, kaip dizainerio ir inžinieriaus, įgūdžius. Tikiuosi, kad ši pamoka jums buvo naudinga ir informatyvi. Žemiau yra daugybė kitų išteklių, skirtų robotų kūrimui. Kovos robotikos forumas: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - mano nauja robotikos vaizdo laida, daug daugiau turinio ir naujienų (netrukus) Dalių ir reikmenų šaltiniai: Revrobotics.com - mechaniniai komponentaiBanebots.com - varikliai, ratai ir komponentai Mcmaster.com - viskas, ko jums reikia „Yarde Metals“- metalo perteklius. Mikroelektronikos perteklius ir kt. SDP -SI - pavaros komponentai „Berg“- „Precision Gear Products“Amerikos mokslas ir perteklius - pertekliniai varikliai, akumuliatoriai, krumpliaračiai, skriemuliai ir „Pramoninis metalo tiekimas - puikūs sandorių ir plieno bei alų svarų pasiūlymai. Komandos„ Delta Engineering “- RC sąsajos, varikliai ir kiti kovai skirti robotai partsRobotBooks.com - Puiki robotų ir elektroninių vadovų, grožinės literatūros, žaislų ir kt. kolekcija.

11 žingsnis: Mano roboto įvertinimas

Kaip jums gali būti įdomu šiuo metu apie tai, kaip mano robotui sekėsi varžytis, šis puslapis yra dizaino ir našumo apžvalga. Varžybose, kuriose buvau, nelaimėjau nė vienos rungtynės, nors dažniausiai jie priimdavo atskirus sprendimus. Tai lėmė didelė projektinė priežiūra. Aš nusprendžiau verpimo ašmenis įdėti į roboto vidurį su 2 pleištais, vedančiais į jį. Aš tai padariau dėl kitų vertikaliai besisukančių robotų problemų, susijusių su jų šoniniais smūgiais. Kai besisukantis peilis pataiko iš šono, padaryta didelė žala ne tik ašmenims, bet ir visam posistemiui. Kitas svarbus veiksnys yra giroskopinis efektas. Kai ašmenys sukasi, jis nori išlaikyti roboto masę ta pačia kryptimi. Tai sustiprina tai, kad ašmenys yra išcentruoti. Įdėjus ašmenis į centrą, giroskopinis efektas buvo minimalus. Mano dizaino trūkumas atsirado dėl sijonų, vedančių į mano pleištus. Vietoj spyruoklinio plieno naudojau lengvą polikarbonatą. Per pirmąsias rungtynes šie sijonai buvo sugadinti ir aš neturėjau pakeitimų. Tai sumažino mano galimybes patekti į konkurentus, todėl ašmenys tapo nenaudingi. Jei tai daryčiau dar kartą, aš pakeisčiau sijonus spyruokliniu plienu arba nuimčiau pleištą ir turėčiau atvirą ašmenį. Manau, kad mirtino smūgio į ašmenis rizika būtų verta pasinaudoti ginklu. Aš pakeisčiau savo baterijas iš SLA į NiCad, kad priaugčiau keletą papildomų svarų ir padidinčiau ginklo variklio dydį. Aš taip pat naudojau.5 "aliuminį dydžiams ir.25" pagrindui. Supratau, kad tai yra per didelis šio dydžio įrenginys, ir optimizuodamas galėčiau numesti dar daugiau svorio. Vis dar džiaugiuosi šio projekto rezultatu, nes jis mane iššaukė įvairiais būdais. Kitas dalykas, kuriuo didžiuojuosi, yra robotų, skirtingai nei kiti, kūrimas. Geriau ar blogiau mano mašina buvo kitokia, ir man patinka žinoti, kad mano idėja yra nauja pasaulyje. Mėgaukitės.

Antrasis prizas „Instructables“ir „RoboGames“robotų konkurse