Vaikščiojantis robotas naudojant 1 servo variklį: 13 žingsnių (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:44

Sekite daugiau autoriaus:

Apie: Man visada patiko išardyti daiktus - turiu problemų dėl to, kad vėl susikaupiu! Daugiau apie lonesoulsurfer »

Aš norėjau sukurti šį vaikštantį robotą net nuo tada, kai pamačiau jį „YouTube“. Po truputį paieškų radau daugiau informacijos ir nusprendžiau pasidaryti savo.

Kurdamas šį vaikštynę, turėjau tikslą padaryti jį kuo mažesnį. Norėjau, kad jis tilptų į delną ir, nors turiu gana didelius delnus, kojos tiesiog kabo.

Pats robotas veikia iš mikro servo, kuris buvo modifikuotas taip, kad nuolatos suktųsi. Kai servo sukasi, jis perkelia keletą jungčių, kurios savo ruožtu perkelia užpakalines kojas aukštyn ir žemyn, o priekines kojas iš vienos pusės į kitą, kad galėtų vaikščioti.

Pati konstrukcija nėra labai sunki, tačiau ją „sureguliuoti“, todėl teisinga eisena užtrunka šiek tiek laiko. Aš šiek tiek eksperimentavau ir turiu keletą patarimų, kurie, tikiuosi, padės jums lengviau jį sureguliuoti, nei man buvo.

Jei niekada anksčiau nestatėte vaikščiojančio roboto ir norite šokti giliai, tai yra puikus projektas pradėti.

Hackaday apžvelgė mano vaikštynę - patikrinkite ją žemiau:

Hackaday

Ir su tuo, pradėkime

1 žingsnis: dalys

Dalys:

1. „Mirco Servo“- „eBay“

2. 16340 ličio baterija - „eBay“

3. Aliuminio kanalas 10mm X 10mm - „eBay“taip pat galite jį įsigyti daugumoje techninės įrangos parduotuvių

4. 2 X dideli sąvaržėlės - kioskas ar stacionari parduotuvė juos turės. Padarykite juos kuo didesnius

5. „Wire Terminal“- „eBay“techninės įrangos parduotuvė taip pat juos turės

6. SPDT jungiklis - „eBay“

7. Akumuliatoriaus įkrovimo modulis - „eBay“

8. Vielinė pakaba - spintelė

9. 3 X M4 varžtai - „eBay“. Galės jų įsigyti ir techninės įrangos parduotuvėje. Aš naudoju „Philips“galvutes, nes tai buvo po ranka.

10. 6 X M4 užrakinimo veržlės - „eBay“jas galės įsigyti ir techninės įrangos parduotuvėje

11. 2 X Mažesnės poveržlės. Įrenginių parduotuvė

12. 2 X Moteriški bananų kištukai - „eBay“. Aš naudoju jų viduje esantį skyrių, kad padarytų kojų ašis. Jie puikiai tinka virš M4 varžtų.

Įrankiai:

1. Kampinis šlifuoklis

2. „Dremel“nėra privalomas, bet visada praverčia

3. Gręžtuvas

4. Superklijai

5. lituoklis

6. mažas pūtimo degiklis. Jei to neturite, greičiausiai išsiversite tik su lituokliu

7. Replės. Darbą turėtų atlikti ta pati adatos nosis ir didesnė plokščia pora

2 žingsnis: aliuminio važiuoklė - galų lenkimas aukštyn

Pirmas dalykas, kurį reikia padaryti, yra išsiaiškinti, kaip tiks baterija ir servo, taip pat kiek laiko pagaminti važiuoklę.

Žingsniai:

1. Padėkite servo ir akumuliatorių ant aliuminio kanalo. Tai suteiks jums idėją apie važiuoklės ilgį. Jums reikės papildomos vietos jungikliui ir varžtams. Visas mano važiuoklės ilgis yra 85 mm.

2. Toliau reikia sulenkti 2 galus ant aliuminio kanalo. Tai leis jums pridėti mažą varžtą viename gale, taip pat tik užbaigti ir išvalyti galutinį vaikštynės vaizdą

3. Norėdami tai padaryti, turite pašalinti kanalo šonus ir sulenkti aliuminį aukštyn.

4. Išmatuokite 20 mm nuo kanalo galo ir kampiniu šlifuokliu padarykite 2 vertikalius pjūvius. Nepjaukite kanalo dugno, nes jį susilpninsite ir jis sulūš, kai jį sulenksite

5. Naudodami reples, atsargiai sulenkite kanalo galą. Kad jis būtų kuo plokščias, naudokite plaktuką ir metalo gabalėlį ir kelis kartus palieskite. Aliuminio randai lengvai, todėl pridėkite šiek tiek audinio prie skilties, kurią pataikote, kad ją apsaugotumėte.

6. Darykite tą patį su kitu galu

7. Galiausiai, aš suapvalinau kampus, kad būtų geresnė apdaila.

3 žingsnis: „Servo“išpjovos padarymas

Servo eina vaikštynės priekyje. Kad jis tilptų į kanalą, turėsite pašalinti keletą kanalo skyrių

Žingsniai:

1. Padėkite servo ant kanalo viršaus ir pažymėkite servo plotį ant kanalo. Turite įsitikinti, kad priekyje paliekate 5 mm, nes varžtas turi praeiti per priekį, o varžto galvutei reikia palikti tam tikrą atstumą.

2. Atsargiai nupjaukite šonines kanalo sienas iki apačios.

3. Jei turite „dremel“, galutiniam pjovimui išilgai krašto naudokite pjovimo ratą, kad pašalintumėte šonines dalis. Jei to nepadarysite, galite išsisukti naudodami kampinį šlifuoklį.

4. Tada naudokite failą, kad išvalytumėte supjaustytas dalis. Patikrinkite ir įsitikinkite, kad servo sistema tinka. Tai turėtų būti graži, prigludusi.

4 žingsnis: išjunkite akumuliatorių

Kitas žingsnis yra išjungti akumuliatorių. Tai beveik tas pats procesas kaip ir servo. Ši važiuoklė iš tikrųjų nebuvo paskutinė, kurią naudojau. Aš tai padariau dirbtinai ir turėjau padaryti kitą, ir aš džiaugiuosi, kad padariau, nes pasirodė švaresnis nei tas, kuris yra nuotraukose

Žingsniai:

1. Kaip ir servo, padėkite akumuliatorių ant aliuminio kanalo ir pažymėkite kanalo sekciją, kurioje reikia pjauti. Tarp servo ir akumuliatoriaus turi būti maždaug 5 mm tarpas. Štai kur bus perjungimo jungiklis. Be to, jūs turite suteikti sau šiek tiek vietos laidams.

2. Atlikite vertikalius pjūvius kampiniu šlifuokliu, o horizontalius - su dremel

3. nukirpkite pjūvio dalį su dilde ir išlyginkite kraštus.

4. Nenorite, kad akumuliatorius būtų per daug tvirtai prigludęs, nes jis sėdės iš aliuminio, kuris yra laidus ir gali sutrumpinti akumuliatorių, jei prie korpuso liečiasi ir teigiamas, ir žemės paviršius. Prie vieno galo visada galite pridėti šiek tiek elektros juostos, kad akumuliatorius netrumpėtų

5 veiksmas: pridėkite varžtus ir jungiklį prie važiuoklės

Norėdami pritvirtinti kojas prie važiuoklės, turite pridėti porą varžtų. Kad jie judėtų, prie važiuoklės šono reikia pritvirtinti dar vieną varžtą. Aš padariau schemą, kur reikia išgręžti kiekvieną skylę, todėl naudokite tai, kad jums padėtų.

Žingsniai:

1. Pirma, skylė 1, kuri bus vaikštynės užpakalinė dalis. Jūs galite lengvai atpažinti vaikštynės nugarą, nes tai yra vieta, kur eis servo. Skylė turi būti pakankamai didelė, kad įsuktų varžtą. Užpakalinės kojos bus pritvirtintos prie šio varžto.

2. 2 skylė į viršutinę važiuoklės dalį. Ši skylė turi patekti į viršutinį važiuoklės priekį. Priekinės kojos bus pritvirtintos prie šio varžto

5. 3 skylę reikia išgręžti į viršutinę dalį, tarp servo ir akumuliatoriaus, ir ji skirta perjungimo jungikliui

3. 4 skylė turi būti važiuoklės šone, tiesiai po gręžimo anga 2. Čia sukasi ašis.

4. 5 skylė turi eiti tiesiai priešais skylę 3. Ši skylė yra tam, kad galėtumėte įsukti varžtą į vietą ir naudoti atsuktuvą. Be šios skylės, kaip pridėtumėte varžtą prie važiuoklės šono! įsitikinkite, kad jis yra pakankamai didelis, kad varžto galvutė galėtų praeiti.

5. Dabar visos skylės išgręžtos, laikas pridėti varžtus. Užfiksuokite juos vietoje su lazdyno riešutais.

PASTABA: 3 skylės varžtą reikia suktis, todėl įsitikinkite, kad tai padarėte saugiai, bet taip pat įsitikinkite, kad varžtas gali įsisukti į angą. kitus 2 galima padaryti sandariai.

6 žingsnis: pakeiskite servo, kad jis būtų nepertraukiamas

Prieš pritvirtindami servo prie važiuoklės, pirmiausia turite šiek tiek ją pakeisti. Tai labai dažnas pakeitimas ir, jei reikia daugiau informacijos, „Google“galite rasti daug vadovėlių. Modifikacija leidžia servui nuolat suktis, be modifikacijos servo suktųsi tik 180 laipsnių.

Žingsniai:

1. Pirmiausia nuimkite varžtus, esančius servo apačioje

2. Servo yra padalintas į 3 skyrius. Pirmiausia nuimkite viršutinę dalį. Jei atidžiai pažvelgsite į didelį krumpliaratį, pamatysite mažą plastiko gabalėlį, įstrigusį jo apačioje. Tai ribotuvas ir sustabdo jo nuolatinį sukimąsi. Paimkite vielos pjaustytuvus ir tiesiog nukirpkite. Kai kuriuose servo varikliuose yra ribotuvas viršutinio korpuso viduje, todėl jei ant krumpliaračio nematote, patikrinkite korpuso viduje

3. Vėl uždėkite viršutinę dalį ir nuimkite apatinę dalį. atjunkite laidus nuo potenciometro. Nesijaudinkite, jei nežinote, kokius laidus nukirpti, turite juos visus pašalinti, todėl tiesiog nukirpkite

4. Variklio apačioje bus 2 litavimo taškai. Jums reikės lituoti porą laidų tiesiai prie variklio. Naudokite ploniausią vielą, nes tai užims mažiau vietos vaikštynėje ir galėsite ją gerai paslėpti.

5. Įdėkite variklį atgal į korpusą ir vėl viską prisukite. Išbandykite servo sistemą, prijungdami ją prie akumuliatoriaus, kurį naudojate vaikščiojant. Jei jis nuolat sukasi, tada sėkmingai atlikote modifikaciją.

7 veiksmas: pridėkite servo, akumuliatorių ir įkroviklį bei viską prijunkite

Dabar atėjo laikas pridėti pagrindines dalis prie važiuoklės! Norėjau kiek įmanoma paslėpti laidus, kad jie šiek tiek susiaurėtų. Aš pirmą kartą trumpai sutrumpinau ir ištirpinau laidus, o tai buvo skausmas. Aš turėjau teigiamus ir įžeminimo laidus per arti vienas kito!

Žingsniai:

1. Pirmas dalykas, kurį reikia padaryti, yra pritvirtinti servo sistemą prie važiuoklės. Servo svirtis turi būti kuo arčiau važiuoklės šono. Jei nukirpsite servo varžto atramas, servo šoną galėsite sutapatinti su važiuokle. Įpilkite šiek tiek superklijų ir pritvirtinkite

2. Kitas yra baterija. Prieš tai jis buvo pritvirtintas vietoje, turėsite lituoti ir pridėti kai kuriuos laidus tiesiai prie akumuliatoriaus. Teigiamas akumuliatoriaus galas turi būti dedamas jungiklio gale, o žemė - gale.

PASTABA: norite, kad servo sistema pasuktų pagal laikrodžio rodyklę. Patikrinkite, ar žinote, kurį laidą prie servo prijungti prie kurio akumuliatoriaus galo. Jei neteisingai suprasite, jūsų vaikštynė eis atgal!

3. Lituokite ant servo įžeminimo laido prie akumuliatoriaus žemės. Taip pat pridėkite papildomą laidą prie žemės, nes vėliau jis bus prijungtas prie įkroviklio modulio

4. Laidai eis po akumuliatoriumi, o tada pasirodys priekyje, kad jie liktų paslėpti.

5. Įdėkite superklijų ir pritvirtinkite akumuliatorių prie korpuso.

6. Galite pastebėti, kad jungiklio vidurinis litavimo taškas yra labai arti arba liečia vidurinį jungiklio tašką. Tai gerai, viskas, ką jums reikia padaryti, tai pridėti šiek tiek lituoklio ir sujungti juos. Taip pat turėsite pridėti laidą prie teigiamo ir šiek tiek vėliau prijungti jį prie įkrovimo modulio

7. Lituokite kitą laidą nuo servo iki vieno iš jungiklio litavimo taškų. Išbandykite ir įsitikinkite, kad servo įjungiamas. Ji! Gerai.

8. Galiausiai pridėkite šiek tiek superklijų prie įkrovimo modulio apačios ir prijunkite teigiamą ir įžemintą prie akumuliatoriaus litavimo taškų

8 žingsnis: padarykite kojas

Kojos pagamintos iš pakabos. Dauguma pakabų turi dangą, todėl turėsite ją pašalinti švitriniu popieriumi. Peržiūrėkite diagramas, kurios turėtų padėti su matmenimis ir posūkiais

Žingsniai:

1. Kai viela nušlifuota, nukirpkite ilgą apatinę dalį nuo kailio.

2. Pirma, aš einu per priekines kojas. Jie yra gana tiesiai į priekį ir yra sulenkti, kad būtų taurės formos. Pirmiausia sulenkite laidą žemyn, kad būtų apie 70 mm ilgio. Jums reikia sulenkti beveik stačiu kampu.

3. Bendras kojų ilgis visoje viršutinėje dalyje yra 70 mm. Tačiau viduryje reikia šiek tiek sulenkti „U“. Tai leis šiek tiek vėliau lituoti jį prie tuščiavidurio metalinio vamzdžio. Naudokite reples ir padarykite „U“kuo mažesnį.

4. Sulenkite kitą koją taip pat, kaip ir pirmąją. Tai suteikia pagrindinę kojų formą. Jei reikia, vėliau galėsite su jais pažaisti, kad pagerintumėte formą

5. Kitas, galinės kojos. Jie turi papildomą lenkimą ar alkūnę. Pirmiausia sulenkite laidą žemyn, kad būtų 50 mm ilgio. Tai turėtų būti sulenkta maždaug 70 laipsnių kampu stačiu kampu.

6. Laikykite vielą taip, kad pirmasis lenkimas būtų nukreiptas į jus, ir sulenkite stačiu kampu 30 mm. Tai pirmoji koja.

7. Dabar jūs turite padaryti tą patį, kaip ir priekyje, ir padaryti „U“formą apie 35 mm viduryje

8. Sulenkite kitą šoninę koją taip pat, kaip ir pirmąją.

9 žingsnis: litavimas kai kuriuose šarnyruose prie kojų

Gerai, todėl aš nusprendžiau šarnyrams naudoti moteriško banano kištuko vidų. Jie puikiai priglunda prie M4 varžtų ir labai mažai juda iš šono. Jei norite, galite naudoti varinius vamzdžius, tik įsitikinkite, kad jie gerai priglunda prie varžtų. Šis žingsnis yra šiek tiek sudėtingas, todėl prieš litavimą būtinai gerai pritvirtinkite koją ir pasukite. Aš naudoju varžtą ir trečią ranką, kad įsitikinčiau, jog viskas sėdi prieš pat litavimą

Žingsniai:

1. Pirmiausia ištraukite bananų kištuką ir nuimkite visus plastikinius gabalėlius, kad jums liktų tik metalinė dalis.

2. Nupjaukite metalinį varžtą, kad jums liktų tik bananinio kištuko galas. Iškirptai galai paduokite failą, kad jis išsilygintų.

3. Dabar jums reikia lituoti vieną iš jų prie kiekvienos kojos prie „U“skyriaus, kurį padarėte. Prieš tai padėkite ašį ant varžto ir tada padėkite ant jo kojas. Tai padės išsiaiškinti, kaip kojos turi sėdėti prie šarnyro.

4. Įpilkite šiek tiek srauto ir su nedideliu degimo žibintuvėliu pašildykite metalą, o lituokite ašį ir kojas kartu.

5. Patikrinkite, ar kojos teisingai pritvirtintos prie važiuoklės.

6. Atlikite tą patį su kita koja.

7. Paskutinis dalykas, kurį reikia padaryti, yra pritvirtinti kojas prie varžtų tam tikromis veržlėmis. Norite juos priveržti iki tokios vietos, kad kojos vis tiek judėtų iš vienos pusės į kitą, tačiau kuo mažiau judėtų.

Nuotraukose kojos atrodo šiek tiek keistos. „Pirštų“dalis dar reikia šiek tiek suformuoti, todėl priekinės kojos sėdi gana daug.

10 veiksmas: terminalo pridėjimas prie „Servo“rankos

Konstrukcijoje naudojami gnybtai buvo ištraukti iš laidinio gnybto. Naudodami juos, galėsite vėliau pritvirtinti rankas, judindami kojas ir lengvai jas sureguliuodami, kad vaikštynė eitų teisingai. Tai keli pakeitimai (galbūt daugiau nei keli!), Kad jūsų robotas eitų teisingai.

Žingsniai:

1. Pirmiausia reikia išgręžti skylę į servo ranką. Skylė turėtų būti šiek tiek didesnė nei tada įsukama, nes gnybtas turi turėti galimybę pasukti su servo sistema.

2. Aš išgręžiau skylę į antrą servo rankos skylę. Rankos gale nėra daug medžiagos, todėl naudodami antrąją skylę gausite pakankamai medžiagos, kad galėtumėte išgręžti skylę.

3. Naudokite vieną iš mažų varžtų ant gnybto ir pritvirtinkite gnybtą prie servo svirties

4. Galiausiai pritvirtinkite servo rankeną prie servo

11 žingsnis: sąsajos, kad kojos judėtų

Tinkamai susiejant man prireikė poros žingsnių. Tačiau aš padariau keletą matmenų brėžinių, kurie turėtų padėti juos teisingai ištaisyti. Jūs neturite gauti tų pačių dydžių, todėl nesistenkite, kad jie būtų tokie patys kaip mano. Kol jie yra arti.

Žingsniai:

Nugaros kojos ranka

1. Pirmiausia reikia kuo geriau ištiesinti sąvaržėlę.

2. Tada su kai kuriomis adatinėmis replėmis sulenkite vielą maždaug 45 mm, 180 laipsnių kampu

3. Sulenkite galą taip, kad gautumėte pailgą ovalo formą. 5 mm pločio

4. Lituokite sąvaržėlę ten, kur liečiasi 2 metalo gabalai.

Priekinė kojos rankena

1. Kaip ir užpakalinių kojų ranka, visiškai ištiesinkite sąvaržėlę

2. Vėlgi, kaip ir kita ranka, padarykite pailgą ovalo formą, tačiau šį kartą padarykite ją 55 mm ilgio, ji taip pat turėtų būti maždaug 5 mm pločio

3. Lituokite sulenktą galą taip pat, kaip ir ant kito.

4. Kitame vielos gabalo gale turite padaryti nedidelę kilpą. Vienas iš terminalo varžtų praeis pro tai, todėl įsitikinkite, kad jis nėra per mažas ir varžtas lengvai įsukamas.

12 veiksmas: nuorodų pridėjimas prie „Walker“

Sujungimai yra prijungti prie servo ir šarnyro per kai kuriuos gnybtus, kuriuos galite ištraukti iš laidinio gnybto.

Žingsniai:

1. Pirmiausia padėkite vertikalią jungtį per priekinę koją.

2. Tada į sukamąjį varžtą įdėkite nedidelę poveržlę ir stumkite vertikalią jungtį ant sukamojo varžto

3. Įdėkite dar vieną poveržlę (norite, kad jungtis būtų tarp dviejų poveržlių) ir į sukamąjį varžtą pridėkite lazdelę.

4. Stumkite jungtį aukštyn, kad dugnas būtų arti sukamojo varžto (2 pav.), Ir priveržkite fiksavimo veržlę, kad jungtis negalėtų judėti aukštyn arba žemyn

5. Kitas dalykas, kurį reikia padaryti, yra pridėti terminalą prie mažos kilpos terminalo apačioje. Norėdami tai padaryti, galite naudoti vieną iš mažų varžtų terminale

6. Jei norite horizontalios jungties, pirmiausia padėkite kilpos dalį per priekinę koją

7. Tada stumkite strypo sekciją per servo gnybtą, taip pat per kitą gnybtą, sujungtą su vertikalia jungtimi

8. Priveržkite abu varžtus prie gnybtų - tai laikys jungtis savo vietose ir įjunkite vaikštynę. 95 proc. Turėsite jį sureguliuoti, o tai reikalauja šiek tiek išmokti. Tačiau tai nėra sunku, ir kitame žingsnyje pateikiau keletą patarimų, kaip tai padaryti.

13 veiksmas: tikslus „Walker“derinimas

Galite pakeisti savo vaikščiojimo būdą, pakeisdami vertikalios jungties aukštį ir horizontaliosios ilgį

Žingsniai:

1. Padėkite vaikštynę ant žemės ir pasukite servo rankenėlę žemyn. Priekinės kojos turi būti santykinės tiesios, o viena iš galinių - pakelta. Galite nuleisti arba pakelti kojos aukštį, pakeisdami vertikalios jungties aukštį

2. Jei perkeliate servo ranką taip, kad ji būtų nukreipta į viršų, kita galinė koja turi būti pakelta, o priekinės kojos turi būti santykinės tiesios

3. Peržiūrėkite pirmuosius 2 vaizdus, kuriuose parodyta, kaip turėtų atrodyti kojos nuleistos ir pakeltos servo rankos pagalba

4. Jei viena iš galinių kojų pakyla aukščiau nei kita, tai galite sureguliuoti pakeldami arba nuleisdami vertikalią jungtį.

4. Tada perkelkite servo rankenėlę taip, kad ji būtų nukreipta į dešinę 3 paveiksle. Dabar užpakalinės kojos turėtų būti gana tiesios, o priekinė - pasukta. Galite pakeisti posūkio priekinėse kojose dydį, pakeisdami horizontalios jungties ilgį

5. Jei servo judinsite į kairę, priekinės kojos atsitiks priešingai ir jos bus nukreiptos į kitą pusę. Pažvelkite į paskutinius 2 vaizdus, kuriuose parodyta tiek kairė, tiek dešinė servo padėtis.

6. Jei pastebite, kad priekinės kojos sukasi daugiau į vieną pusę, tada į kitą, sureguliuokite tai, pakeisdami horizontalios jungties ilgį. Kitas triukas yra šiek tiek sulenkti jungties dalį aplink galinę koją. Tai gali padėti išlyginti eiseną.

7. Toliau derinkite vaikštynę, kol abi priekinės kojos pakils maždaug tiek pat. Jūs negalėsite jų tiksliai sužinoti, bet pakankamai arti.

8. Paskutinis dalykas, kurį reikia padaryti, yra leisti jam pradėti tyrinėti savo aplinką. Pabandykite kliudyti jam kliūčių ir pažiūrėkite, ar jis gali per jas perlipti. Nustebsite, ką jam pavyksta įveikti. Jis netgi gali apsisukti, kai atsitrenkia į sieną, pasukdamas vieną koją.

Antrasis prizas robotų konkurse