Įperkamas PS2 valdomas „Arduino Nano 18 DOF Hexapod“: 13 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Paprastas šešiakampis robotas naudojant „arduino + SSC32“servo valdiklį ir belaidis valdymas naudojant PS2 vairasvirtę. „Lynxmotion“servo valdiklis turi daug funkcijų, kurios gali suteikti gražų judesį mėgdžiojant vorą.

idėja yra sukurti šešiakampį robotą, kurį būtų lengva surinkti ir kuris būtų prieinamas, turintis daugybę funkcijų ir sklandų judesių.

Pasirinktas komponentas bus pakankamai mažas, kad tilptų į pagrindinį korpusą, ir pakankamai lengvas, kad MG90S servo pakeltų …

1 žingsnis: reikmenys

Visi elektroniniai ingridianai yra:

1. „Arduino Nano“(kiekis = 1) arba galite naudoti kitą „Arduino“, bet tai yra mano komplektas
2. SSC 32 kanalų servo valdiklis (Qty = 1) arba draugiškas SSC-32 klonas
3. MG90S Tower Pro metalinė pavarų dėžė (kiekis = 18)
4. Moteris -femala dupont kabelio jungiklis (Kiekis = pagal poreikį)
5. Savaiminio užrakinimo mygtuko jungikliai (kiekis = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (kiekis = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (kiekis = 1)
8. PS2 2.4Ghz belaidis valdiklis (kiekis = 1) - tai paprastas PS2 belaidis valdiklis + kabelio prailginimas
9. 2S lipo baterija 2500mah 25c (kiekis = 1), paprastai skirta RC sraigtasparnio baterijai, pvz., „Syma X8C X8W X8G“su įtampos apsaugos plokšte
10. Baterijos jungtis (kiekis = 1 pora) paprastai patinka JST jungčiai
11. AAA baterija (kiekis = 2) PS2 valdiklio siųstuvui
12. Aktyvus garsinis signalas (kiekis = 1), skirtas grįžtamam valdymui

Visi ne elektroniniai ingridianai yra:

1. 3D spausdintuvo šešiabriaunis rėmas (kiekis = 6 coxa, 6 šlaunikaulis, 6 blauzdikaulis, 1 korpuso apačia, 1 korpuso viršus, 1 viršutinis dangtelis, 1 lentos laikiklis)
2. M2 6 mm varžtas (kiekis = mažiausiai 45) servo ragui ir kt
3. M2 10 mm varžtas (kiekis = mažiausiai 4) viršutiniam dangčiui
4. Mažas kabelis (pagal poreikį)

Jums reikalingi įrankiai:

1. „SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps“
2. „Arduino IDE“
3. Lituoklio rinkinys
4. Atsuktuvas

Bendra išlaidų sąmata yra 150 USD

2 žingsnis: laikiklis elektroniniam montavimui

Kronšteinas naudojamas lengvam montavimui ir kad visas modulis taptų vienu vienetu, tai yra tik paprastas laikiklis visoms plokštėms, visoms plokštėms pritvirtinti galite naudoti varžtą arba dvigubą juostą.

galų gale tapkite vienu vienetu, galite jį pritvirtinti prie 3D spausdinto apatinio korpuso, naudodami M2 6 mm varžtą

3 žingsnis: kabelio schema

Sujungimui iš kaiščio galima naudoti spalvotą 10-20 cm „Dupont“kabelio trumpiklį, o maitinimo paskirstymui geriau naudoti mažą silikoninį AWG.

Be to, tai yra dalykas, į kurį reikia atkreipti dėmesį …

1. Baterija: šiam šešiakampiui, naudojant 2S lipo 2500mah su 25C, tai reiškia, kad 25 amperų įkrovimas tęsiasi. vidutiniškai 4-5amp visos servo sąnaudos ir 1-2amp visos loginės plokštės sąnaudos, su tokio tipo baterijomis užtenka sulčių visoms logikos ir servo tvarkyklėms.
2. Vienas maitinimo šaltinis, du paskirstymai: idėja yra atskirti loginės plokštės maitinimą nuo servo galios, kad būtų išvengta maitinimo sutrikimo loginėje plokštėje, todėl aš naudoju 2 BEC, kad ją atskirtų nuo vieno maitinimo šaltinio. su 5v 8A - 12A max BEC servo galiai ir 5v 3A BEC loginei plokštei.
3. 3, 3v PS2 belaidžio vairasvirtės maitinimas: atkreipkite dėmesį, šis nuotolinis imtuvas naudoja 3, 3v, o ne 5v. Taigi, naudokite 3, 3 V maitinimo kaištį iš „Arduino Nano“.
4. Maitinimo jungiklis: įjunkite arba išjunkite automatinio užrakinimo jungiklį

5. SSC-32 kaiščių konfigūracija:

   • VS1 = VS2 kaištis: abu kaiščiai turi būti UŽDARYTI, tai reiškia, kad visi 32 CH naudoja vieno maitinimo šaltinio eterį iš VS1 maitinimo lizdo arba VS2 maitinimo lizdo
   • VL = VS kaištis: šis kaištis turėtų būti ATVIRAS, tai reiškia, kad SCC-32 loginės plokštės maitinimo lizdas yra atskiras nuo servo maitinimo (VS1/VS2)
   • TX RX kaištis: šis abu kaištis turėtų būti ATVIRAS, šis kaištis egzistuoja tik DB9 versijoje SSC-32 ir klonuotoje SSC-32. Kai jis ATIDARYTAS, mes nenaudojame DB9 prievado, kad galėtume bendrauti tarp SSC-32 ir arduino, bet naudojame TX RX ir GND kaiščius
   • Baudrate kaištis: šis kaištis yra diterminis SSC-32 TTL greičio greitis. Aš naudoju 115200, todėl abu kaiščiai yra UŽDARYTI. ir jei norite pakeisti jį į kitą kursą, nepamirškite pakeisti ir kodo.

4 veiksmas: įkelkite kodą į „Arduino Nano“

Prijunkite kompiuterį prie „arduino nano“… prieš įkeldami kodą, įsitikinkite, kad įdiegėte šį PS2X_lib ir „SoftwareSerial“iš mano priedo į arduino bibliotekos aplanką.

Kai turite visą reikalingą biblioteką, galite atidaryti „MG90S_Phoenix.ino“ir įkelti …

PS: Šis kodas jau yra optimizuotas „MG90S“servo tik mano rėmeliui … jei pakeisite kadrą naudodami kitus, turite jį iš naujo sukonfigūruoti …

5 žingsnis: rėmo surinkimas (blauzdikaulis)

Blauzdikaulio atveju visi varžtai yra iš galo, o ne iš priekio … darykite tą patį su likusiais blauzdikauliais …

PS: nereikia prijungti servo signalo, nebent tik laikinam laikikliui.. servo ragas bus pritvirtintas po to, kai visos servo bus prijungtos prie SSC 32 plokštės

6 žingsnis: rėmo surinkimas (šlaunikaulis)

Pirmiausia įdėkite baseiną, o ne priveržkite servo pavaros galvutę prie servo rago laikiklio … tą patį padarykite su likusia šlaunikaulio dalimi …

PS: nereikia prijungti servo signalo, nebent tik laikinam laikikliui.. servo ragas bus pritvirtintas po to, kai visos servo bus prijungtos prie SSC 32 plokštės

7 žingsnis: rėmo surinkimas („Coxa“)

Įdėkite visą „coxa servo“su pavaros galvutės padėtimi, kaip parodyta aukščiau … visi „coxa“varžtai yra iš galo, kaip ir blauzdikaulis …

PS: nereikia prijungti servo signalo, nebent tik laikinam laikikliui.. servo ragas bus pritvirtintas po to, kai visos servo bus prijungtos prie SSC 32 plokštės

8 veiksmas: prijunkite servo kabelį

Po visų servo, prijunkite visus kabelius, kaip parodyta aukščiau esančioje schemoje.

• RRT = Dešinysis galinis blauzdikaulis
• RRF = dešinysis galinis šlaunikaulis
• RRC = dešinė galinė koksa
• RMT = dešinysis vidurinis blauzdikaulis
• RMF = dešinysis vidurinis šlaunikaulis
• RMC = dešinysis vidurinis koksas
• RFT = dešinis priekinis blauzdikaulis
• RFF = dešinysis priekinis šlaunikaulis
• RFC = dešinė priekinė koksa
• LRT = kairysis galinis blauzdikaulis
• LRF = kairysis galinis šlaunikaulis
• LRC = kairė galinė koksa
• LMT = kairysis vidurinis blauzdikaulis
• LMF = kairysis vidurinis šlaunikaulis
• LMC = kairysis vidurinis koksas
• LFT = kairysis priekinis blauzdikaulis
• LFF = kairysis priekinis šlaunikaulis
• LFC = kairė priekinė koksa

9 veiksmas: pritvirtinkite servo ragą

Prijungę visus servo kabelius, įjunkite šešiakampį ir paspauskite „Start“iš PS2 nuotolinio valdymo pulto ir sutvirtinkite servo ragą, kaip parodyta aukščiau.

Tvirtai pritvirtinkite servo ragą, bet iš pradžių jo nesukite. įsitikinkite, kad visi blauzdikaulio, šlaunikaulio ir kokso kampai yra teisingi … nei galite užsukti varžtu, pridėkite + 1 M2 6 mm varžtą, pritvirtintą prie rago prie šlaunikaulio ir koksos.

10 žingsnis: sutvarkykite kabelį

Po to, kai servo sistema veikia gerai ir tvirtai, galite sutvarkyti servo kabelį.

Galite tiesiog suvynioti jį ir atoslūgiuoti naudodami kabelio kaklaraištį arba termiškai susitraukiantį vamzdelį, taip pat galite nukirpti kabelį, kaip jums reikia … iki jūsų …

11 veiksmas: uždarykite dangtį

Galų gale, galite viską uždaryti naudodami viršutinį korpusą + viršutinį dangtelį, naudodami 4 x M2 10 mm varžtą… ir galite naudoti dangtelį kaip 2S 2500mah 25c lipo akumuliatoriaus laikiklį …

12 žingsnis: Servo kalibravimas

Kartais, prijungus ir atleidus servo ragą, šešiakampė koja vis tiek atrodo netinkamoje padėtyje … Štai kodėl ją reikia kalibruoti naudojant „SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe“

Šis darbas tinka visoms SSC-32 plokštėms (originalioms ar klonuotoms), tačiau prieš pradėdami naudoti plase atlikite šį veiksmą:

1. Uždarykite VL = VS kaištį su trumpikliu
2. Atjunkite RX TX GND kabelį nuo SSC-32 iki „Arduino nano“
3. Prijunkite šį RX TX GND kabelį prie kompiuterio naudodami USB TTL keitiklį
4. Įjunkite robotą
5. Pasirinkite tinkamą prievadą ir duomenų perdavimo spartą (115200)

Aptikę plokštę, galite spustelėti kalibravimo mygtuką ir sureguliuoti kiekvieną servo pagal poreikį

13 žingsnis: mėgaukitės savo robotu …

Galų gale, tai tik pramogai …

Norėdami gauti išsamios informacijos apie tai, kaip valdyti šį robotą, galite peržiūrėti 1 veiksmo vaizdo įrašą. Kiti būdai, kaip tai yra pagrindinis roboto valdymas.

Mėgaukitės … arba taip pat galite pasidalinti …

• PS: Įkraukite akumuliatorių, kai jis pasiekia mažiau nei 30% arba įtampą žemiau 6, 2V…, kad nepažeistumėte akumuliatoriaus.
• jei per daug stumiate akumuliatorių, paprastai jūsų roboto judesys bus beprotiškas ir gali sugadinti jūsų roboto servo …