„Popsicle Stick“robotinė ranka: 17 žingsnių (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46

Štai kaip sukurti paprastą robotų ranką su griebtuvu, naudojant popsicle lazdeles, „Arduino“ir keletą servo.

Prekės

Nesivaržykite naudoti panašias medžiagas ar bet ką, ką jau turite. (pvz., kartonas, o ne lazdelės)

Medžiagos:

• 14 „Popsicle“lazdelių
• 4 „Micro Servo“(su rageliais ir varžtais)
• 4 rotaciniai potenciometrai
• 1 pusės dydžio duonos lenta
• 1 „Arduino Uno“
• 1 6 voltų akumuliatorius
• 26 jungiamieji kabeliai

Įrankiai:

• Karšto klijų pistoletas + karšto klijų lazdelės
• Tikslus atsuktuvas arba kitas mažas atsuktuvas
• „Arduino IDE“
• USB į „Arduino“laidą

1 žingsnis: Pasirinkite ragus savo servams

Medžiagos šiam žingsniui:

• 4 mikro servos
• 3 ragai, besitęsiantys 2 kryptimis
• 1 ragas, kuris tęsiasi 1 kryptimi

Instrukcijos:

Pritvirtinkite ragus (baltus sparnų priedus) prie servo. Trims iš servo reikia rago, kuris tęsiasi dviem kryptimis, o vienam servo - ragu, kuris tęsiasi tik viena kryptimi. Tiesiog uždėkite ragus ant servo viršaus.

2 žingsnis: kalibruokite servo sistemas

Medžiagos šiam žingsniui:

4 mikro servos

Instrukcijos:

Kiek įmanoma pasukite ragą prieš laikrodžio rodyklę. Tada nuimkite ragelį ir vėl įjunkite kalibruotą padėtį.

Vieną iš servo su dvigubos krypties ragais reikia sukalibruoti lygiagrečiai servo, o kitus tris-statmenai servui.

Viršuje yra visiškai prieš laikrodžio rodyklę pasuktų kalibruotų servo paveikslėlis. Tai yra kalibruotos padėtys

Kodėl reikia kalibruoti servus? Servo sistemos juda tik 180 laipsnių kampu, todėl svarbu sukalibruoti servo servus taip, kad servo posūkis būtų tarp norimų termo kampų.

3 žingsnis: įsukite servos

Medžiagos šiam žingsniui:

• 4 mikro servos
• 4 maži varžtai
• Tikslus atsuktuvas arba kitas mažas atsuktuvas

Instrukcijos:

Prisukite ragus naudodami mažą varžtą ir atitinkamą atsuktuvą.

4 žingsnis: pritvirtinkite „Popsicle“lazdeles prie servo (1/4 pt)

Medžiagos šiam žingsniui:

• Vienas servo, kuris buvo kalibruotas, todėl ragas yra lygiagretus servui
• 1 „Popsicle Stick“
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Servo, kuris buvo sukalibruotas taip, kad ragas būtų lygiagretus servui, karštą klijuokite vieną popsicle galą prie plokščios rago pusės.

Aukščiau yra šio servo vaizdas, pasuktas visiškai prieš laikrodžio rodyklę

5 žingsnis: pritvirtinkite „Popsicle“lazdeles prie servo (2/4 pt)

Medžiagos šiam žingsniui:

• Vienas iš kitų dviejų servo, turinčių dvigubos krypties ragus
• 1 „Popsicle Stick“
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Vieną popsicle lazdelės galą priklijuokite prie plokščios servo rago pusės.

Aukščiau yra šio servo vaizdas, pasuktas visiškai prieš laikrodžio rodyklę

6 žingsnis: pritvirtinkite „Popsicle“lazdeles prie servo (3/4 pt)

Medžiagos šiam žingsniui:

• Paskutinis servo, turintis dviejų krypčių ragą
• 1 „Popsicle Stick“
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Kitą servo servetėlę priklijuokite popsicle lazdelės vidurį prie plokščios rago pusės.

Aukščiau yra šio servo vaizdas, pasuktas visiškai prieš laikrodžio rodyklę

7 žingsnis: pritvirtinkite „Popsicle“lazdeles prie servo (4/4 pt)

Šis žingsnis yra kitoks. Atidžiai perskaityti

Medžiagos šiam žingsniui:

• Viena servo sistema su vienos krypties ragu
• 1 „Popsicle Stick“
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Vieną popsicle lazdelės galą priklijuokite prie plonos rago pusės pagal laikrodžio rodyklę. Taip, popsicle lazda yra „į šoną“, palyginti su ankstesniu žingsniu. Tai gali būti šiek tiek sudėtinga klijuoti.

Aukščiau yra šio servo vaizdas, pasuktas visiškai prieš laikrodžio rodyklę

8 žingsnis: sukurkite vienos servo bazę

Medžiagos šiam žingsniui:

• Vienas servo, kuris yra sukalibruotas, todėl ragas yra lygiagretus servui
• 4 Populiacinės lazdelės
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Karštai klijuokite keturias lazdelių lazdeles, kad jos būtų sukrautos viena ant kitos. Nuplėškite klijų perteklių ant kraštų.

Tada priklijuokite servo apačią prie nepertraukiamos plokščios popsicle lazdos pusės centro. Nuplėškite klijų perteklių.

9 žingsnis: sukurkite viso roboto bazę

Medžiagos šiam žingsniui:

• 6 „Popsicle“lazdelės
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Padėkite 3 popsiklius viena kryptimi. Tada įkiškite 3 lazdeles į kitą statmeną, naudodami karštus klijus, kad viską sujungtumėte.

10 veiksmas: prijunkite pirmąjį servo

Medžiagos šiam žingsniui:

• Ant servo priklijuotas vienas servo servetėlė su popsiko viduriu
• Karšto klijų pistoletas
• Viso roboto bazė nuo paskutinio žingsnio

Instrukcijos:

Klijuokite servo apačią ant pagrindo.

11 veiksmas: pritvirtinkite antrąjį servo

Medžiagos šiam žingsniui:

• Servo su popsicle lazdelių krūva pritvirtinta prie pagrindo
• Struktūra nuo paskutinio žingsnio
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Pakreipkite servo šoną taip, kad popsicle lazda ore galėtų suktis aukštyn.

Priklijuokite popsicle lazdos kamino apatinį kraštą prie esamos struktūros. (žr. paveikslėlį)

12 žingsnis: pritvirtinkite trečiąjį servo

Medžiagos šiam žingsniui:

• Paskutinis servo su dvigubos krypties ragu
• Struktūra nuo paskutinio žingsnio
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Klijuokite servo prie esamos konstrukcijos išsikišusios lazdelės galo taip, kad servo popsicle lazda pasisuktų nuo roboto centro

13 žingsnis: pritvirtinkite paskutinį servo! (Griebtuvas)

Medžiagos šiam žingsniui:

• Paskutinis servo
• Struktūra nuo paskutinio žingsnio
• Karšto klijų pistoletas

Instrukcijos:

Didelę plokščią pusę (priešingai nei servo apačioje, naudojamą ankstesniuose veiksmuose) priklijuokite prie paskutinės servo servetėlės lazdelės uždarytos pusės, kad šios servo lazdelės suktųsi toje pačioje srityje kaip ir paskutinės servo servetėlės lazdelė.

Klijuodami būtinai pakreipkite servo kampą taip, kad kai servo pasukamas maždaug iki pusės, abi popsicle lazdelės prisiliestų prie paties galo.

Viršuje yra atviro ir uždaro griebtuvo nuotrauka

14 žingsnis: Surinkite grandinę

Medžiagos šiam žingsniui:

• 1 pusės dydžio duonos lenta
• 1 „Arduino Uno“arba lygiavertis mikrovaldiklis
• 26 Trumpieji kabeliai
• 1 6 voltų akumuliatorius (maks. 6 voltai)

Instrukcijos:

Pakartokite aukščiau pateiktą schemą!

15 veiksmas: įkelkite kodą

Medžiagos šiam žingsniui:

• „Arduino IDE“
• USB į „Arduino“laidą

Instrukcijos:

Įkelkite šį kodą į savo arduino naudodami USB kabelį:

#įtraukti

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int puodas1 = A0; // Pritvirtinkite potenciometrus const int pot2 = A1; const int puodas3 = A2; const int puodas4 = A3; void setup () {// Nustatykite viską ir paleisite vieną kartą servo1.attach (6); // Pridėkite servo ir apibrėžkite kaiščio režimus servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Pradėkite arduino/loop} void loop () {// čia įdėkite pagrindinį kodą, kad jis būtų paleistas pakartotinai: int pot1Value = analogRead (pot1); // Skaitykite potenciometrų reikšmes int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = žemėlapis (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potenciometrų (0-1023) reikšmes susieti su kampais, kuriuos servo gali nuskaityti (0-179 laipsnių) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = žemėlapis (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = žemėlapis (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Priverskite servus pereiti prie susietų kampų servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

16 žingsnis: mes baigėme

Norėdami valdyti robotą, pasukite potenciometrus!

17 žingsnis: trikčių šalinimas

Tai nejuda

Įsitikinkite, kad akumuliatorius yra įjungtas ir „Arduino“yra prijungtas.

Dar kartą patikrinkite grandinę, kad įsitikintumėte, jog viskas yra teisinga ir prijungta.

Servo neveikia

Pirmiausia pabandykite paspausti „Arduino“nustatymo iš naujo mygtuką. Kartais servo servisas gali nustoti veikti, jei jį pastumiame per toli.

Servo gali būti tiesiog negyvas, pabandykite prijungti to servo grandinę prie kito servo ir pažiūrėkite, ar naujasis servo veikia.

Jei ne, problema slypi jūsų grandinėje.

Servos jaudina

Jūsų servo sistema gali būti nervinga.

Servo gali turėti per didelį svorį.

Pabandykite pridėti kondensatorių prie servo maitinimo laidų.