„Popsicle Stick“robotinė ranka (alternatyvus formatas): 6 žingsniai

2025 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2025-01-23 14:59

Sužinokite, kaip sukurti paprastą „Arduino“pagrindu pagamintą robotą ranką su griebtuvu, naudojant popsicle lazdeles ir keletą servo.

Prekės

• 14 „Popsicle“lazdelių
• 4 „Micro Servo“(su rageliais ir varžtais)
• 4 rotaciniai potenciometrai
• 1 pusės dydžio duonos lenta
• 1 „Arduino Uno“
• 1 6 voltų akumuliatorius
• 26 jungiamieji kabeliai
• Karšto klijų pistoletas + karšto klijų lazdelės
• Mažas atsuktuvas
• „Arduino IDE“
• USB į „Arduino“laidą

1 žingsnis: kalibruokite servo sistemas

Pritvirtinkite ragus (baltų sparnų priedus) prie servo, uždėdami juos ant servo. Trims iš servo reikia rago, kuris tęsiasi dviem kryptimis, o vienam servo - ragu, kuris tęsiasi tik viena kryptimi. Pasukite ragą prieš laikrodžio rodyklę iki galo. Nukelkite ragelį ir vėl įjunkite kalibruotą padėtį. Vienas iš servo su dviejų krypčių ragais turi būti kalibruojamas lygiagrečiai servo, o kiti trys turi būti statmeni servams. Prisukite ragus naudodami mažą varžtą ir atsuktuvą.

2 žingsnis: Paruoškite servo

Servo, kuris buvo sukalibruotas taip, kad ragas būtų lygiagretus servui, karštą klijuokite vieną popsicle galą prie plokščios rago pusės. Vieno iš dviejų krypčių raguotų servo, kuris buvo kalibruotas taip, kad ragas būtų statmenas servo, vienas popsicle galas priliptų prie plokščios rago pusės. Kitą dviejų krypčių raguotą servo sistemą, kuri buvo sukalibruota taip, kad ragas būtų statmenas servo, karštu klijuokite popsicle vidurį prie plokščios rago pusės. Šis žingsnis yra kitoks, popsikas jį klijuoja ne ant plokščios rago pusės. Servo su vienos krypties ragu karštas klijai vienas popsicle galas prilimpa prie plonos rago pusės pagal laikrodžio rodyklę.

4 karšti klijai sulimpa taip, kad sudėtų vienas ant kito. Plokščią kamino pusę priklijuokite prie servo apačios, kuri buvo kalibruota taip, kad būtų lygiagreti servo. Nuplėškite klijų perteklių aplink kraštus, kad krūva būtų lygi.

3 žingsnis: Surinkite konstrukciją

Padėkite 3 popsicle lazdas žemyn viena kryptimi ir 3 popsicle lazdeles statmenai pirmosioms 3, kad sukurtumėte tinklelį. Karštai klijuokite visas dalis kartu. Klijuokite servo apačią, kurios popsiko lazdelės vidurys pritvirtintas prie ką tik sukurto pagrindo. Pakreipkite servo servetėlę su prikabintų lazdelių krūva, kad prie rago pritvirtinta spyruoklės lazda galėtų suktis aukštyn į orą. Klijuokite popsicle lazdos kamino šoną prie popsicle lazdelės ant pagrindinio servo. Paskutinį servo su dviejų krypčių ragu priklijuokite prie ankstesnio servo popsicle lazdelės taip, kad popsicle lazda suktųsi nuo roboto centro. Klijuokite paskutinio servo šoną (priešingai nei apačioje) prie ankstesnio servo popsicle lazdelės, kad kai ši servo sukasi, abiejų popsicle lazdelių galai užsidarys ir veiks kaip griebtuvas.

4 žingsnis: laidų prijungimas

Sukurkite parodytą grandinę. Užprogramavus „Arduino“, tai leis jums valdyti kiekvieną servą atitinkamu potenciometru.

5 žingsnis: kodas

#įtraukti

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int puodas1 = A0; // Pritvirtinkite potenciometrus const int pot2 = A1; const int puodas3 = A2; const int puodas4 = A3; void setup () {// Nustatykite viską ir paleisite vieną kartą servo1.attach (6); // Pridėkite servo ir apibrėžkite kaiščio režimus servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Pradėkite arduino/loop} void loop () {// čia įdėkite pagrindinį kodą, kad jis būtų paleistas pakartotinai: int pot1Value = analogRead (pot1); // Skaitykite potenciometrų reikšmes int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = žemėlapis (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Potenciometrų (0-1023) reikšmes susieti su kampais, kuriuos servo gali nuskaityti (0-179 laipsnių) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = žemėlapis (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = žemėlapis (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Priverskite servus pereiti prie susietų kampų servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6 veiksmas: trikčių šalinimas

Niekas nejuda: Įsitikinkite, kad akumuliatorius įjungtas ir „Arduino“prijungtas. Dar kartą patikrinkite grandinę, kad įsitikintumėte, jog viskas tinkamai prijungta.

Servo neveikia: Pabandykite paspausti „Arduino“atstatymo mygtuką. Kartais servo sistema nustoja veikti, jei yra per daug nustumta. Servo gali būti negyvas, pabandykite pakeisti laidus veikiančio servo laidais, kad pamatytumėte, ar ši servo sistema veikia.

Servo yra nervingas: Servo gali turėti per daug svorio. Pabandykite pridėti kondensatorių prie servo laidų.