„Pasidaryk pats“„Arduino“valdomas „Multiwii“skrydžio valdiklis: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Šis projektas yra skirtas sukurti universalią, tačiau pritaikytą daugialypę drono loginę plokštę, pagrįstą „Arduino“ir „Multiwii“.

1 žingsnis: Aparatūra

„Arduino Nano“buvo naudojamas apdorojimo logikai, o MPU-6050 buvo įdiegtas giroskopui ir akselerometrui įvesti.

2 žingsnis: projektavimas

Parsisiųsti Fritzing. Tai grandinių projektavimo programinė įranga, skirta mažesnėms, paprastesnėms grandinėms. Tai yra viena iš paprasčiausių, tačiau efektyviausių PCB projektavimo programinės įrangos.

Mano grandinės dizainą galima rasti naudojant priedą „myPCB.fzz“.

Jei jutiklis pagal numatytuosius nustatymus nepasiekiamas „Fritzing“, galite atsisiųsti jutiklio schemą (.fzz failą) ir vilkti failą į darbo vietą.

3 žingsnis: Gamyba ir surinkimas

Tai yra du būdai, kaip padaryti PCB iš savo dizaino. Dirbdamas prie šio projekto naudojau pirmąjį variantą.

Sukurta PCB internete

Naudojau „SeeedStudio“su optimaliais rezultatais už konkurencingą kainą.

„Fritzing“eksportuokite savo projektą kaip gerber failą.

Dizainą galite peržiūrėti įkeldami gerber failą (-us) čia.

Tada susikurkite paskyrą seeedstudio, vilkite gerber failus į SeeedStudio paruoštą puslapį ir užsisakykite pagal norimas specifikacijas.

Surinkimas

Lituokite komponentus prie savo PCB. Apsvarstykite 3D spausdintą skrydžio valdiklio korpusą.

4 veiksmas: valdiklių „Multiwii“kodo nustatymas

„MultiWii“kodas yra nemokamas, paprastas naudoti ir palaiko daugelį (daugumą) versijų.

Atsisiųskite „Multiwii“ir „Arduino IDE“.

Prijunkite skrydžio valdiklį prie kompiuterio.

Kompiuteryje atidarykite jau atsisiųstą „MultiWii“aplanką ir atidarykite „Arduino“failą, pavadintą „MultiWii.ino“.

Pasiekite skirtuką „config.h“ir ištrinkite „//“, pasirinkdami norimą daugiafunkcinio variklio tipą.

Slinkite žemyn ir įveskite mažiausią ir didžiausią siųstuvo vertes.

Nekomentuokite naudojamų jutiklių.

Tada vykdykite instrukcijas, pakomentuotas visame faile.

Po to viršutiniame IDE meniu spustelėkite Įrankiai, Lentos ir pasirinkite naudojamą „Arduino“mikrovaldiklį.

Tada spustelėkite Įrankiai, Prievadas ir pasirinkite kompiuterio prievadą, kuriame yra jūsų valdiklis.

Įkelkite „Multiwii“kodą spustelėdami rodyklės formos mygtuką.

Įkėlus IDE turėtų būti rodomas tekstas „sėkmingai įkelta“.

5 veiksmas: „Multiwii“GUI naudojimas

Atidarykite aplanką „MultiWii“, spustelėkite „MultiwiiConf“, „application.windows32“(arba norimos operacinės sistemos parinktį) ir galiausiai atidarykite „MultiWiiConf.exe“.

Viršutiniame kairiajame lango kampe pasirinkite prievadą, kuriame yra jūsų skrydžio valdiklis, ir spustelėkite pradėti. Jutiklio vertės turėtų būti rodomos programoje.

Dešinėje pasirinkite jutiklio tipą. Norėdami kalibruoti jutiklį, lėtai judinkite/pakreipkite skrydžio valdiklį, kaip raginama.

Programoje turėtų būti rodomas norimo drono modelis. Jo judesiai turėtų imituoti skrydžio valdytojo judesius.

6 žingsnis: PID derinimo ir kalibravimo patarimai

Prijunkite skrydžio valdiklį prie kelių variklių, kad sureguliuotumėte PID vertes.

Nustatykite PID vertes pagal numatytuosius nustatymus ir įsitikinkite, kad kelių variklių svorio centras yra centre.

Atsargiai laikykite multikopterį, kad jūsų giroskopo rodmenys GUI būtų lygūs. Tada nustatykite droselį iki 50%.

Pastaba: jei akselerometro rodmenys labai svyruoja, tai rodo perteklinę vibraciją. Norint sumažinti vibraciją, gali prireikti vibracijos slopintuvų (kaip alternatyvų sprendimą naudojau dvipusę juostą).

Dabar atsargiai laikydami rotorių saugioje vietoje, padidinkite droselinę sklendę, kol daugiasukis variklis jaučiasi nesvarus.

Paspauskite (liesą) kiekvieną drono ašį. Turėtumėte jausti pasipriešinimą šiems pokyčiams. Keiskite P reikšmę, kol šis pasipriešinimas bus pastebimas.

Ranka svyruokite (pakreipkite) droną pirmyn ir atgal ranka. Programoje padidinkite P vertę, kol dronas vos pradės svyruoti. Dabar šiek tiek sumažinkite P reikšmę. Pakartokite šį procesą, šį kartą svyruodami droną į šonus (į kairę ir į dešinę).

Kalibruotos vertės dabar turėtų būti tinkamos skrydžiui.

Patarimų, skirtų įvairių tipų skrydžiams, ieškokite čia esančiame skyriuje „Išplėstinis derinimas - praktinis įgyvendinimas“.

7 žingsnis: skrisk

Nesivaržykite toliau eksperimentuoti su PID vertėmis atsargiai.

Jei norite savo dronei pridėti papildomų funkcijų, galite apsvarstyti galimybę pridėti tiesioginį srautą naudojant „Raspberry Pi“arba pridėti „Bluetooth“galimybes.

Ypatingas ačiū robobot3112, padėjusiam man nustatyti skrydžio valdiklį.

Jei manote, kad šis projektas to vertas, nepamirškite balsuoti, pamėgti ar užsiprenumeruoti.

Nesivaržykite aptarti kitų galimų funkcijų, užduoti man klausimą ar pasidalyti mintimis žemiau esančiame komentarų skyriuje.

Smagaus skrydžio!