Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo of software dirigido for eventos para nuestro robot. Išplėstinės programos, leidžiančios turėti vienodą atsarginę programą, skirtos automatinėms programoms ir įtraukiant įvykius tele-OP kartotiniams. Como el trabajo de software que requiere es completejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

1 žingsnis: „Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos“?

En términos generales, la programción dirigida por event, Según Techopedia, es el desarrollo de programs que responden a las entradas del usuario. En este sentido, daug programų, atsižvelgiant į dirigidą poroje, įskaitant ir tele-OP programą, nes tai yra bazė ir entuziastai, skirti nekontroliuojamam manevrui ir vienai žmogui. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programción dirigida por event, se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este metode de desarrollo de programs para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programos autónomos precisos. Dado que estamos creando el programinė įranga ir tiemspo realios mientras se somee al evento, los valores del sensor sensor recogidos y utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programos autónomos rápidamente. „Hacer“programų autonomos ir tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear procesos automáticos para la tele-op. Pakartotinis akcentas ir tele-OP programa, skirta renginių vedimo programoms, skirtoms įvykių registruotojui, taip pat ir akimirksniu, ir tikroji dirigento vadovė. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para allowir una ejecución precisa.

2 žingsnis: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A Continueción se muestra el flujo lógico de un program controlado por eventos: el rojo represententa la creación de un evento y el azul represententa la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo y las entradas se envían and a processador de eventos para converter el código de archivo en una acción del robot.

3 žingsnis: „Creador De Eventos“

Los creadores de eventos se utilizan para dokumentic acciones or "eventos" basados en una įvairūs sensores y botones. A medida que el robot realizes acciones en el campo, una clase de creador de eventos está crea de eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el program, los eventos se van a un archivo de formato readible to humanos, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. A Continueción, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

4 žingsnis: Procesorius De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo readible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. Tęstinis, lazerinis procesų įvykių indikacinis robotų praktinis įvykis. Tai yra paprastas įvykis, skirtas „conducir derecho“ir netgi užbaigti lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se lama repetición de memoria. Esto permite que un programa autónomo sea 100% configurable a través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo readible por el ser humano.

Priekinė priekinio kompiuterio dalis yra JSON archyvo archyvo jungtis, tęstinumas, susiejimas ir panaudojimas, nurodant kasos paraišką, skirtą tipo de Evento es, en este caso, ir giro usando el sensor IMU. Una vez que sec que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se process el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con kintamieji del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.