Eilutės sekimo robotas naudojant TIVA mikrovaldiklį TM4C1233H6PM: 3 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Linijos sekimo robotas yra universali mašina, naudojama aptikti ir paimti

tamsios linijos, nubrėžtos ant balto paviršiaus. Kadangi šis robotas gaminamas naudojant duonos lentą, jį bus labai lengva sukurti. Ši sistema gali būti sujungta į automatizuotas transporto priemones (AGV), kad būtų suteiktas paprastas veiklos metodas. Apskritai AGV yra integruotas su lustu ir kompiuteriais, kad būtų galima valdyti jo sistemą. Ji taip pat naudoja padėties įvesties sistemą norimam būdui eiti. Be to, norint kalbėtis su transporto priemone ir rėmo valdikliu, reikalingi elektriniai ženklai, radijo dažnių susirašinėjimas. Tokie sudėtingi pajėgumai šioje roboto linijoje visiškai nereikalingi, o jis tiesiog naudoja IR jutiklius, kad judėtų tamsiomis linijomis. Skirtingai nuo kambarių tyrimo robotų, kurie reguliariai atsitrenkia į sėdynes ir dangčio kraštus, jums nereikia siekti labai planuoto linijos sekimo roboto. Dauguma linijų sekančių robotų turi du variklius, du priekinius jutiklius ir pagrindinę elektroninę grandinę, skirtą savarankiškam valdymui. Tačiau nuostabus tokio tipo robotas yra tas, kad nesudėtinga patobulinti nedidelius patobulinimus, kad būtų užtikrinta daugialypė kokybė. Tiesioginis pakeitimas - pristatyti robotą dekoratyviniame laikiklyje kartu su gražiais šviesos diodais. Toliau išplėtoti kontūrai apima srovės jutiklius ir programuojamą mikrovaldiklį „Tiva“, kad būtų galima greičiau ir sklandžiau suktis.

1 žingsnis: aparatinės įrangos komponentai

1. Mikrokontroleris TM4C123GH6PM

„Cortex-M“mikrovaldiklis, pasirinktas programuoti aparatūros pagrindu ir iliustruoti sąsajas, yra „Texas Instruments“TM4C123. Šis mikrovaldiklis priklauso didelio našumo ARM Cortex-M4F architektūrai ir turi platų išorinių įrenginių rinkinį.

2. 5 IR jutiklis ir kliūtis

Tai penkių IR jutiklių paroda su kliūtimi ir smūgio jutikliu. Naudojant 5 IR jutiklius kartu su TCRT5000, konservatyvus vystymasis, kai šviesos šaltinis ir lokatorius yra suprojektuoti panašiu būdu, kad būtų galima aptikti klausimo artumą, naudojant išmanųjį IR spindulį iš objekto. Darbinis bangos ilgis yra 5 cm. Identifikatorių sudaro fototransistorius. Nuoroda ?? Įėjimo įtampa: 5 V DC VCC, GND kaiščiai. Išėjimas: 5 iš TCRT5000 yra S1, S2, S3, S4, S5 skaitmeninis. Išėjimas: 1 iš „Bump“jungiklio yra CLP skaitmeninis. Išėjimas: 1 iš IR kliūčių jutiklio Netoli skaitmeninio.

3. DC varikliai

Variklis yra elektros mašina, kuri elektros energiją paverčia mechanine.

4. H-tiltas L298N

Naudojant L298N kaip valdymo mikroschemą, modulis pasižymi tokiomis savybėmis kaip tvirtas vairavimo gebėjimas, mažas kalorijų įvertinimas ir tvirtas priešiškumas varžai. Šis modulis gali panaudoti 78M05 apdorotą elektrą, naudojant varomąją jėgos tiekimo dalį. Kad ir kaip būtų, kad išvengtumėte įtampos balansavimo lusto žalos, naudokite išorinį 5 V pagrįstą maitinimą, kai naudojate didesnę nei 12 V varomąją įtampą. Naudodamas didžiulį ribinio kanalo kondensatorių, šis modulis gali užtrukti po srovės, kad apsaugotų diodus ir pagerintų nepajudinamą kokybę. L298N dvigubo H tilto variklio tvarkyklės modulis: žr. Valdymo lustas: L298N Loginė įtampa: 5V Pavaros įtampa: 5V - 35V Loginė srovė: 0mA - 36mA Pavaros srovė: 2A (MAX vienas tiltas) Laikymo temperatūra: -20C iki +135C Maksimali galia: 25W Dydis: 43 x 43 x 27 mm

5. Maitinimo bankas

maitinimo bankas yra kompaktiškas įkroviklis arba maitinimo šaltinis, kurį galima įkrauti naudojant bet kokias USB palaikomas programėles (nebent gamintojas nurodo priešingai). Dauguma „Power“bankų yra skirti pažangioms ląstelėms, fotoaparatams ar potencialiai planšetiniams kompiuteriams, tokiems kaip „iPad“. Maitinimo blokas gaminamas naudojant itin storo A+ Li-polimerinio akumuliatoriaus elementus ir aukščiausios kokybės mikroschemas. Jame yra LED šviesos baterijų žymekliai ir išmintinga plokštė.

2 žingsnis: optronų grandinės projektavimas

Ši grandinė susideda iš keturių IC 4N35703 Yra du pagrindai, vienas prijungtas

„Tiva“mikrovaldiklio įžeminimas ir kitas įžeminimas yra prijungtas prie variklio tvarkyklės. „Tiva“kaiščių PA2-PA5 įėjimai yra prijungti prie IC 4N35703 anodo ir mes naudojame dviejų tipų rezistorių reikšmes 330k ir 10k. Emiteris kaip IC išvesties kaištis yra prijungtas prie keturių „H-Bridge“kaiščių (1 įvestis-4 įvestis), kai 1 įvesties logika yra aukšta, dešinė padanga juda į priekį, kai 2 įvestis yra logiškai aukšta, dešinė padanga juda atgal, kai 3 įvestis yra logiškai aukšta, kairioji padanga juda atgal, kai įvestis 4 yra aukšta, kairė padanga juda į priekį, o kai 1 ir 2 įėjimai yra toje pačioje logikoje, dešinė padanga stovi, o kai 3 ir 4 įvestis yra toje pačioje kairėje padanga stovi.

3 žingsnis: kodavimo ir ataskaitų failai

Prašau ne kopijai