„Arduino“pagrįstas „Humanoid“robotas, naudojant servo variklius: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Sveiki visi, Tai mano pirmasis humanoidinis robotas, pagamintas iš PVC putplasčio lakšto. Jis yra įvairaus storio. Čia aš naudojau 0,5 mm. Šiuo metu šis robotas gali tiesiog vaikščioti, kai įjungiau. Dabar aš dirbu prijungdamas „Arduino“ir „Mobile“per „Bluetooth“modulį. Aš jau padariau tokią programą kaip „Cortana“ir „Siri“, skirtą „Windows Phone“, kurią galima rasti programų parduotuvėje https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Sėkmingai sujungus abu, galiu ją valdyti balsu komandą „Windows Phone“.

Aš daug mėnesių praleidau spręsdamas akumuliatoriaus ir svorio problemą ir baigiau epine nesėkme dėl biudžeto problemos. Taigi, pagaliau nusprendžiau suteikti energijos iš išorinės švino rūgšties baterijos.

Pažiūrėkime, kaip supratau tobulą roboto korpuso dizainą.

1 žingsnis: bandymai ir klaidos kuriant modelį

Iš pradžių aš neįsivaizduoju apie „Servo“variklių ir „Electronics-Electricals“galios, susijusios su baterijomis ir grandinėmis. Pirmiausia suplanavau natūralaus dydžio robotą maždaug 5–6 pėdų ilgio. Išbandęs beveik 6 ar 7 kartus, supratau maksimalų servo sukimo momentą ir sumažinau iki 2–3 pėdų viso roboto aukščio.

Tada bandžiau iki roboto klubo patikrinti ėjimo algoritmą.

2 žingsnis: modelio ir algoritmo kūrimas

Prieš tęsdami, turime nuspręsti, kiek variklių reikia, kur juos pataisyti. Tada suprojektuokite kūno dalis pagal pateiktus vaizdus.

3 žingsnis: reikalingi komponentai

1) Plastikinis lakštas

2) super klijai

3) 15 - didelio sukimo momento servo varikliai (naudojau „TowerPro MG995“)

4) „Arduino Atmega 2560“ar kitos „Arduino“plokštės

5) 6 V baterija (mažiausiai 3 nos. Ne daugiau kaip 5 varikliai kiekvienai baterijai)

6) HC-05 „Bluetooth“modulis bendravimui

7) Kiti pagrindiniai produktai, kuriuos turi kiekvienas mėgėjas!

4 žingsnis: Kūno kūrimas

Kovodamas su mediniais gabalėliais radau, kad šį plastikinį lakštą gana lengva pjaustyti ir įklijuoti, kad būtų sukurtos įvairios formos.

Aš išpjoviau skyles, kad servo varikliai tilptų tiesiai į lakštą, naudojant super klijus (naudojau 743).

5 žingsnis: laidų prijungimas

Aš nesimokysiu elektronikos ar elektros specialybės. Ir aš neturiu pakankamai kantrybės suprojektuoti PCB ar suprojektuoti tinkamą laidą. Štai kodėl ši netvarkinga instaliacija.

6 žingsnis: padidinkite galią

Matote, kad iš pradžių naudojau tik 11 servo variklių. dėl per didelio svorio problemos bandymo metu jis nukrito ir sulūžo. Taigi, kiekvienoje kojų jungtyje padidinau dar 4 servo servus.

7 žingsnis: kodavimas

Pridėjau „Arduino“kodą.

(i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Tai yra pagrindinis kodas, skirtas pasukti bet kurį servo variklį, pritvirtintą prie bet kurios „Arduino“plokštės.

Tačiau sukimosi laipsnių kalibravimas ir nuspręsti, kurie varikliai turėtų veikti kiekvienos kojos judesio metu, yra sudėtingiausia kodavimo dalis. Tai gali padaryti kitas eskizas, vadinamas (Servo_Test). Išbandę kiekvieno variklio sukimosi laipsnį per serijinį ryšį per „Arduino“plokštę, galime kalibruoti kiekvieną variklį.

Galiausiai robotas pradeda vaikščioti įvedęs reikšmę „0“į serijinio monitoriaus langą.

Aš taip pat įtraukiau „Windows Phone 8.1“pavyzdinį šaltinio kodo pavyzdį, kaip prijungti „Arduino“ir „Mobile“naudojant „Bluetooth“.