UCL - įterptas valdomas automobilis: 5 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Turėjome didelių ambicijų šiam projektui. Savarankiškai vairuojantis automobilis! Sekite juodą liniją arba važinėkite nemokamai, išvengdami akušerių. „Bluetooth“ryšiai ir antrasis „arduino“valdiklis su belaidžiu ryšiu automobilyje. Galbūt antras automobilis, kuris galėtų sekti pirmąjį.

Galų gale turėjome daug problemų, kad gautume automobilio vairavimo vadovą karui ar atgal.

1 žingsnis: dalių sąrašas

Bazinis automobilis su vairo stiprintuvu

„Arduino“lenta

2 varikliai

Tilto variklio valdiklis

IR jutiklis

IR valdiklis

Juodos spalvos jutiklio jutiklis

Maitinimo šaltinis

Vielos, varžtai, juostelės ir tamprės

2 žingsnis: išankstiniai svarstymai

Pirmiausia vadovavomės keturių variklių roboto su rankiniu valdymu su infraraudonųjų spindulių ir „Bluetooth“, linetracking režimu ir obstinio vengimo režimu surinkimo vadovu. Kai jis neveikė po to, kai jį surinkome, mums buvo neįmanoma rasti klaidos, nes neturėjome kodo. Taigi mes nusprendėme pradėti iš naujo ir vietoj 4wd pavaros nusprendėme naudoti seno defektu valdomo automobilio bazę. iš šios bazės buvo servo variklis, prijungtas prie dviejų priekinių ratų, skirtų vairuoti, ir tada mes pridėjome du variklius ir du ratus, kad automobilis važiuotų į priekį arba atgal, taigi automobilis turi 4 ratus.

3 žingsnis: surinkimas ir prijungimas

Variklis, valdantis priekinių ratų kryptį, yra prijungtas prie variklio vairuotojo modulio L298N.

Du nuolatinės srovės varikliai, kurie varo galinius ratus, yra prijungti prie tos pačios L298N variklio tvarkyklės, kitoje išvestyje.

L298N yra prijungtas prie maitinimo šaltinio prie maitinimo šaltinio. Mes įdėjome įjungimo/išjungimo jungiklį tarp dviejų. GND yra prijungtas prie arduino GND, taip pat yra 5 V išėjimas iš L298N, kuris yra prijungtas prie arduino VIN kaiščio.

Yra 6 signalo laidai, prijungti tarp arduino ir L298N. 3 kiekvienam variklio valdymui. Pirmieji du naudojami pasirinkti, ar variklis įjungtas ir kokia kryptimi. trečias - nuspręsti variklių greitį.

Dabar varikliui tiekiama galia, automobilis gali važiuoti, ir mes pridėsime infraraudonųjų spindulių jutiklį, kad galėtume rankiniu būdu valdyti nuotolinio valdymo pultą. Ir mes pridėsime 3 juodos spalvos detektoriaus jutiklius, kad automobilis laikytųsi juodos linijos.

infraraudonųjų spindulių jutiklis yra prijungtas prie „arduinos 5v“išvesties ir „gnd“, kad būtų galima maitinti, o signalas iš pradžių buvo prijungtas prie skaitmeninio kaiščio 13, tačiau ten nutrūko laidas, o 13 kaištis dabar yra nenaudojamas mūsų arduino, todėl perjungėme jį į didital 3 kaištį

Jutikliai, naudojami linijoms sekti, sukūrėme 1 laidą, jungiantį visus 5 V į L298N 5 V išvestį, o GND taip pat yra su vienu laidu, prijungtu prie arduino GND kaiščio. Signalo kaiščiai yra prijungti prie 8, 7 ir 2 arduino skaitmeninio kaiščio

4 veiksmas: 3D spausdinimas naudojant „Fusion 360“

Piešė „Fusion 360“stiebą, kuriame buvo laikomas infraraudonųjų spindulių jutiklis ir „Bluetooth“modulis.

Failas pridėtas prie CURA, kad būtų galima jį perskaityti 3D spausdintuvui „Ultimaker 2+“.

5 žingsnis: kodas

Mūsų programa susideda iš skirtingų elementų. Pirmas dalykas, kurį mes padarėme, buvo programa, skirta nuskaityti infraraudonųjų spindulių signalą iš nuotolinio valdymo pulto ir užrašyti, kurios komandos buvo pridėtos prie mygtukų.

Tada sukūrėme programą, skirtą valdyti 3 variklius su variklio tvarkykle ir rankinį vairavimą nuotolinio valdymo pultu.

Tada mes sukūrėme programą, kuri nuskaito iš 3 eilučių sekimo jutiklių, vykdydama skirtingą kodą, priklausomai nuo to, koks jutiklių derinys yra aktyvus.

galų gale mes bandėme sujungti programas, kad galėtumėte valdyti iš nuotolinio valdymo pulto, kad pereitumėte į rankinį režimą ir nukreiptumėte automobilį arba perjungtumėte į linijos sekimo režimą, kai automobilis seka juodą liniją po juo.