Mobilus robotas „Omni Wheel“- daiktų internetas: 4 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Šioje instrukcijoje pristatysiu mobiliojo roboto, valdomo per „Wi-Fi“, dizainą. Esminis skirtumas, palyginti su įprastu valdymu, pvz., „Bluetooth“ar radijo valdymu, yra tas, kad robotas yra prijungtas prie vietinio tinklo (LAN) ir gali būti naudojamas kaip mobilusis daiktų interneto įrenginys. Sistemos širdis yra „Arduino Mega 2560“ir „Dragino Yun Shield“. „Dragino Yun“yra pagrįstas „OpenWrt Linux“ir suteikia keletą naudingų funkcijų. Vienas iš jų yra galimybė per oro kodą įkelti į „Arduino“plokštę. Jį taip pat gali valdyti žiniatinklio GUI ir SSH, taip pat yra įmontuotas žiniatinklio serveris.

Šiame projekte naudojau 4 nuolatinio sukimosi servus, valdomus „Mini Maestro“12 kanalų servo valdikliu. Beje, norėjau išbandyti roboto judėjimą su „Omni“ratais, todėl naudojau keturis 40 mm „Dagu omni“ratus. Šis mobilus robotas turi du maitinimo šaltinius. Vienas skirtas servo tiekimui (maitinimo bankas 10000 mAh), o kitas-„Arduino“ir „Dragino“(„Li-Po“akumuliatorius 5000 mAh).

Roboto važiuoklės gamybai panaudojau 2 mm storio plieninės plokštės gabalėlį ir 5 mm storio PVC plokštės gabalą. Tada aš sujungiau dvi plokštes varžtais konstrukcijos sutvirtinimui. Be to, servo servetėles priklijavau prie pagrindo lipnia juostele.

Projekto sudedamosios dalys:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. „Dragino Yun Shield“x1
3. Mini Maestro 12 kanalų USB servo valdiklis x1
4. Nuolatinio sukimosi servo sistema AR-3603HB x4
5. „Dagu omni“ratai - 40 mm x4
6. Maitinimo blokas 5V 10000 mAh x1
7. Li-Po baterija 7, 4V 5000 mAh x1
8. Džemperiai ir kabeliai
9. Veržlės ir varžtai
10. Važiuoklė pagaminta iš metalo arba plastiko

1 žingsnis: modulių jungtys

„Arduino Mega 2560“yra prijungtas prie „Dragino Yun Shield“, tačiau pirmiausia turite atjungti uart ryšį tarp mega2560 ir mega16u2, kaip parodyta šioje nuorodoje.

Kitas žingsnis yra laidinis ryšys tarp „Arduino Mega“ir „Mini Maestro 12“, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje.

1. „Arduino Mega 2560“-> „Mini Maestro 12“

• GND - GND
• RX1 (18) - RX
• TX1 (19) - TX

2. Baterija 5V (maitinimo bankas) -> Mini Maestro 12

• GND - GND
• 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

• 1 servo - 1 kanalas
• 2 servo - 2 kanalas
• 3 servo - 3 kanalas
• servo 4 - 4 kanalas

2 žingsnis: „Arduino“ir „Dragino“

Visą informaciją, kaip sukonfigūruoti „Dragino Yun Shield“, rasite čia: link1, link2

Visą šio projekto „Arduino“kodą galite rasti „GitHub“: nuoroda

Prieš sudarydami mano „Arduino“programą, turite įdiegti „Arduino“biblioteką „Pololu Maestro Servo Controller“.

Šiame projekte taip pat naudojuosi „Bridge“biblioteka, kuri supaprastina bendravimą tarp „Arduino“ir „Dragino Yun Shield“.

3 žingsnis: „Android“programa

Mano „Android“programa leidžia valdyti šį „omni wheel“mobilųjį robotą per „Wi-Fi“. Mano programą galite nemokamai atsisiųsti iš „Google Play“: nuoroda. Jis veikia tiek su mobiliaisiais telefonais, tiek su planšetiniais kompiuteriais.

Kaip naudotis „Dragon Robot“„Android“programa:

• bakstelėkite viršutinį dešinįjį ekrano kampą
• pasirinkite pirmąjį skirtuką - Nustatymai
• įveskite savo roboto (Dragino) IP adresą vietiniame tinkle
• paspauskite mygtuką „Išsaugoti“- jei šis IP adresas teisingas ir robotas prijungtas prie LAN, gausite atsakymą „sėkmingai prijungtas“
• bakstelėkite grįžti ir dabar esate valdymo ekrane
• Rodyklių klavišais valdykite robotą ir centrinį mygtuką su roboto piktograma, kad jį sustabdytumėte

Jei norėtumėte pamatyti kitus mano projektus, susijusius su robotika, apsilankykite:

• mano svetainė: www.mobilerobots.pl
• facebook: Mobilieji robotai

4 žingsnis: „Omni“ratų robotų judesiai

„Omni“ratų robotas gali judėti bet kuria kryptimi, kaip parodyta aukščiau esančiame paveikslėlyje. Šio tipo roboto privalumas yra tas, kad jam nereikia suktis prieš pradedant judėti norima kryptimi.