Kaip padaryti OAWR (kliūtis vengiant vaikščiojančio roboto): 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:49

Ši instrukcija parodo, kaip padaryti mažą vaikščiojantį robotą, kuris vengia kliūčių (panašiai kaip daugelis parduodamų variantų). Bet kas smagu pirkti žaislą, kai galite pradėti nuo variklio, plastiko lakšto ir krūvos varžtų ir kurti savo. Tikiuosi, kad pasidalinsite tokiu požiūriu ir mėgaukitės. atnaujinimas-netrukus pasirodys gražūs fasuoti rinkiniai iš „oomlout“Funkcijos:-Nėra sudėtingų dalių (nėra jungiklių, relių ar IC (viskas, išskyrus variklį, yra „Home Depot“).-Nėra litavimo.-Turi „Mechano“-jausmas.-Galimų gabalų išpjovimo variantų pasirinkimas (slinkties pjūklas ir gręžtuvas, prieiga prie lazerinio pjaustytuvo, pirkimas internetu iš „Ponoko“). Greitas vaizdo įrašas apie gatavą gaminį, einantį per rėmą:

(Ilgesnį vaizdo įrašą apie tai, kaip naršyti tarp kliūčių, galite rasti 7 veiksme.) Pastabos: (Jei norite, kad kuris nors iš failų būtų redaguojamo formato, juos galima rasti lygiagrečiame „Instructable“čia) (Netrukus pasirodys instrukcija, kaip naudoti mikrokontrolerį („Arduino“) robotui valdyti) (šioje instrukcijoje naudoju metrinius vienetus ir komponentus. Tačiau tie, kurie labiau susipažinę su imperijos vienetais, nenusimena, metrinis komponentas turėtų būti pakeistas artimiausiu imperatorišku atitikmeniu (nors aš Norėdami tai patikrinti)).

1 žingsnis: dalys ir įrankiai

Visas dalis, išskyrus variklį, galima rasti bet kuriame „Home Depot“. Variklį galima užsisakyti iš daugybės internetinių parduotuvių už maždaug 10 USD. (Prie šio veiksmo pridedama ir dalių sąrašo pdf versija „21-(OAWR) -Parts List.pdf“) Dalių sąrašas: veržlės ir varžtai: (~ 10 USD)

• 3 mm x 15 mm varžtas (x20)
• 3 mm x 20 mm varžtas (x2)
• 3 mm x 30 mm varžtas (x9)
• 3 mm poveržlė (x48)
• 3 mm veržlė (x45)
• 4 mm veržlė (x26)
• 5 mm poveržlė (12 mm išorinio gylio) (x2)

Elektros:

• Įvairios elektros laidų spalvos (~ 5 USD)
• Gofravimo vielos gnybtai (raudonas 5 mm žiedas) (x18) (~ 2 USD)
• 2 AA baterijų dėžutė (x2) (~ 2 USD)
• Variklis („Tamiya“dviejų variklių pavarų dėžė (#70097) (galima rasti iš daugelio internetinių šaltinių) („froogle“) (gamintojo svetainė) (sparkfun) (~ 10 USD)
• Alkūninis rinkinys („Tamiya“3 mm skersmens veleno rinkinys) etamiya) (<10 USD)

Įvairūs:

• Akrilas (150 mm x 300 mm x 3 mm storio) (~ 6 USD)
• „Whisker Wire“(260 mm x 1,6 mm) (arba du dideli sąvaržėlės) (~ 1 USD)
• Elastinė gumytė

Įrankių sąrašas: Būtinas:

• Spausdintuvas
• 5,5 mm veržliaraktis (x2)
• Atsuktuvas
• Replės
• „Crimp Terminal Crimpers“
• Karšto klijų pistoletas

Papildomi įrankiai, priklausomai nuo pasirinkto akrilo dalių pasirinkimo 1 parinktis (slinkties pjūklas ir gręžtuvas)

• Pieštukiniai klijai
• Slinkties pjūklas
• Grąžtas
• Gręžimo antgaliai (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Ketinau pasinaudoti šia galimybe, tačiau iš „Ponoko“gavau nemokamą pristatymo kuponą, todėl vietoj to nupjavau lazeriu) 2 variantas („Ponoko“)

„Ponoko“sąskaita

(pasirinktas variantas) 3 variantas (prieiga prie lazerinio pjaustytuvo)

Prieiga prie lazerinio pjaustytuvo

2 žingsnis: gabalų pjaustymas

Prašome pasirinkti, kokius veiksmus atlikti, atsižvelgiant į pasirinktą pjovimo parinktį. 1 variantas (slinkties pjūklas ir gręžtuvas)

• Atsisiųskite ir atsispausdinkite pdf šabloną (pasirinkite failą, atitinkantį jūsų popieriaus dydį) -A4 formato popierius ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Letter dydžio popierius ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (svarbu neskaidyti piešinio mastelio spausdinant)
• Išmatuokite spaudinyje esančią liniuotę su liniuote, kuria pasitikite, jei jos neatitinka modelio mastelio ir prieš perspausdindami turite peržiūrėti savo spausdintuvo nustatymus. Jei jie sutampa, pirmyn.
• Klijuokite modelį prie akrilo lakšto.
• Gręžkite skyles
• Iškirpkite gabalus naudodami slinkimo pjūklą

2 variantas (internetinė skaitmeninė gamyba; „Ponoko“) (tai variantas, kurį naudojau)

• Gaukite „Ponoko“paskyrą („Ponoko“)
• Užsisakykite gabalus čia. (jų kaina savikaina (11,47 USD Pjovimo kaina + 8,28 USD medžiagos kaina = 19,75 USD + pristatymas) (įspėjimas, kad „Ponoko“šiuo metu siunčia tik iš Naujosios Zelandijos, todėl pristatymas yra gana brangus))

3 variantas (prieiga prie lazerinio pjaustytuvo)

• Atsisiųskite lazerinio pjaustytuvo optimizuotą modelį (gabalai dedami vienas šalia kito ir pašalinamos pasikartojančios linijos)-('32- (OAWR) -Lazerinio pjoviklio kontūras.eps') (.eps formatas)
• Iškirpkite failą lazeriniu pjaustytuvu.

3 žingsnis: ūsai

Paskutinis žingsnis prieš pradedant viską sudėti.

Ūsų lenkimas yra gana paprastas. Naudokite reples ir 130 mm ilgio 1,6 mm vielą (iš tikrųjų tiks ir didelis sąvaržėlė), naudodamiesi pridėto PDF formato šablonu ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (pastaba: iš pradžių kurdama šį robotą aš eksperimentavau su daugybe įvairių formų ūsų. Žemiau pateiktas modelis man pasirodė tinkamiausias, tačiau eksperimentuoti su įvairiomis formomis yra gana įdomu. Nustebau, kaip net maži pakeitimai gali smarkiai pakeisti roboto navigacinis elgesys)

4 žingsnis: Surinkimas

Aš stengiausi surinkti visas dalis kuo tiesiau į priekį. Šiuo tikslu aš įtraukiau „Lego“stiliaus surinkimo vadovą ('51-(OAWR)-Surinkimo vadovas.pdf '). Žingsnis prieš pradedant:

sumontuokite variklio pavarų dėžę (aš naudojau santykį 58: 1, o išėjimo velenas išeina prie „A“skylės, tačiau akumuliatoriaus veikimo laikas šiuo nustatymu nėra didelis, buvo pridėtos tvirtinimo angos, leidžiančios naudoti santykį 203: 1, kai išėjimo velenas išeina skylė „C“. Jei pageidaujate lėtesnės, ilgesnės versijos)

Žingsnis po to, kai baigsite:

pridėkite batus prie savo roboto kojų (suapvalintos akrilo kojos blogai sukimba su paviršiais). Ant kiekvienos kojos apatinio krašto uždėjau karšto klijų karoliuką ir našumas labai pagerėjo. (Bet jei turite prieigą prie šešių miniatiūrinių bėgimo batelių, tai būtų daug geresnis pasirinkimas)

(Kad įkvėptumėte jus surinkti savo, čia yra „vaizdo įrašas“, kuriame aš surinkau savąjį per maždaug trisdešimt sekundžių:))

5 žingsnis: laidų prijungimas

Kai dideli gabalai visi kartu ir atrodo gražiai, atėjo laikas pridėti varinių gyslų, kurios suteiks jam gyvybės. Pirmasis žvilgsnis į elektros instaliacijos schemą ('61-(OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') gali būti bauginantis, tačiau jei kiekvieną laidą sprendžiate atskirai, jis yra gana tiesus. Taip pat, jei jums įdomu, kaip veikia robotas, žiūrėkite žemiau esantį antrąjį paveikslėlį, rodantį jį kiekvienoje iš keturių veikimo būsenų. Keturios pastabos, padėsiančios jums:

• Kiekvienas laido galas, jungiantis prie prijungimo taško, turi būti pritvirtintas gofruoto laido gnybtu (raudonas 4 mm žiedas) (yra 18 tokių taškų).
• Išskleistas vaizdas, susietas su kiekvienu prijungimo tašku, parodo, ar viela skirta tvirtinti virš ar žemiau akrilo lakšto.
• Bet kuriame prijungimo taške, kuriame dar nėra varžto, naudojamas 3 mm x 15 mm varžtas ir atitinkama 3 mm veržlė.
• Labiausiai nesijaudinkite, kad kitas žingsnis yra visiškai skirtas problemų šalinimui, todėl pabandykite ir, jei jis neveikia tinkamai, greičiausiai rasite ten savo atsakymą.

Padrąsinimo pastaba:

Tu gali tai padaryti

6 veiksmas: trikčių šalinimas

Jei nuėjote taip toli, o jūsų robotas vaikšto ir vengia kliūčių, galite praleisti šį žingsnį. Tačiau jei jis ne visai veikia arba neveikia, tikiuosi, kad čia rasite savo problemos sprendimą. (Jei turite problemų, apie kurias nesprendžiate, paminėkite tai komentaruose ir aš pasistengsiu padėti (arba jei turite čia išspręstą problemą ir turite geresnį būdą, kaip ją išspręsti, taip pat pakomentuokite)) (bijau, kad nesugalvojau, kaip sudaryti lenteles apie „Instructables“, kad šis skyrius būtų suformuotas) 1 problema 1 sprendimas 2 priežastis 2 sprendimas Trikčių šalinimo sąrašas: Kairės kojos eina atgal, kai turėtų eiti pirmyn. Kairysis variklis prijungtas atgal. Apverskite kairiojo variklio laidus, prijungtus prie prijungimo taško „G“ir prijungimo taško „H“(ty GH & HG). Dešinės kojos eina atgal, kai jos turi eiti pirmyn. “Dešinysis variklis prijungtas atgal “. Apverskite dešiniojo variklio laidus, prijungtus prie prijungimo taško „H“ir jungties taško „J“(ty HJ ir JH). Paspaudus ūsą, atitinkama kojelė eina į priekį. Atbulinės eigos akumuliatorius yra prijungtas atgal. Perjunkite laidus iš atvirkštinio akumuliatoriaus laikiklio, prijungto prie prijungimo taško „A“ir prijungimo taško „I“(ty AI ir IA). Elastinė juosta yra per daug įtempta ir neleidžia jungiklio rankoms svyruoti. Naudokite didesnę ar mažiau galingą elastinę juostą. Varžtas, laikantis jungiklio svirtį, yra per stipriai. Atsukite varžtą, laikantį jungiklio ranką. Išjungtoje būsenoje, kai paspaudžiamas vienas ūsas, kojos pradeda vaikščioti. Deja, tai yra laidų konstrukcijos trūkumas. Jei norite tai išspręsti, pridėkite jungiklį vienoje arba abiejose akumuliatorių dėžėse arba išimkite baterijas, kai jos nenaudojamos. Po smūgio į kliūtį viena pusė toliau eina atbuline eiga, kai kliūtis pašalinama. Elastinė juosta nėra pakankamai galinga, kad grąžintų jungiklį į priekinę padėtį. Naudokite tvirtesnę elastinę juostą Varžtas, laikantis jungiklio svirtį, yra per stipriai. Atsukite varžtą, laikantį jungiklio svirtį. Baterijos yra, bet robotas nejuda. Skalbyklė neliečia varomo varžto. Kadangi 5 mm poveržlės skylė yra didesnė už 3 mm varžtą, kurį mes naudojame, turite jį sutelkti į centrą ir tada priveržti varžtą, kad jis laikytųsi vietoje. Jei jis nustumiamas nuo centro, akrilo jungiklio svirtis gali liestis su varžtu savo vietoje. Norėdami tai išspręsti, atsukite ūsų varžtą ir iš naujo sukoncentruokite 5 mm poveržlę. Varikliai vienu metu maitinami iš abiejų akumuliatorių, todėl gaunama nulinė grynoji įtampa. Poveržlės ant jungiklio svirties yra per didelės, ieškokite poveržlių, kurios atrodo šiek tiek mažesnės, arba šiek tiek sulenkite kontaktinius varžtus į išorę. Rankų sąnariuose yra per daug trinties, dėl ko variklis užstringa. Atsukite kai kuriuos tvirtesnius varžtus, laikančius kojas, ir stumkite rankas į vietą.

7 žingsnis: Baigta

Tikiuosi, kad jūs pasiekėte šį tašką be didelio nusivylimo ir esate patenkinti rezultatais. Jei turite patarimų ar pasiūlymų, kaip būtų galima patobulinti dizainą ar instrukciją, aš norėčiau juos išgirsti. Taip pat, jei baigėte, būtų puiku, jei galėtumėte pridėti nuotrauką prie komentarų skyriaus arba galbūt atsiųsti man, kad ji būtų įtraukta į šį etapą. Gatavo OAWR vaizdo įrašas:

(Keletas problemų, kurias dar reikia išspręsti, kai kojos sinchronizuojamos tam tikru būdu, kai jos stumia viena kitą ir beveik sustabdo robotą (tai aš siekiau išspręsti), ir tai vis dar nėra kampo įrodymas, bet aš dirbame)