Kišeninės roboto rankos „MeArm“V0.4: 20 žingsnių (su paveikslėliais)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

„MeArm“yra kišeninio dydžio robotas. Tai projektas, pradėtas 2014 m. Vasario mėn., Kuris turėjo fantastiškai greitą kelionę į dabartinę būseną, nes „Open Development“kaip „Open Hardware“projektas. 0.3 versija buvo rodoma „Instructables“2014 m. Balandžio mėn., Ir mes matėme, kad ji sukurta visame pasaulyje - nuo namų JK iki JAV, Meksikos, Šveicarijos ir Japonijos.

Ši versija yra tikrai sena, todėl jei ją turite, tikriausiai ją gavote iš „Alibaba“, „ebay“ar net „dealbest“! Milijonai jų buvo pagaminti pagal atvirojo kodo licenciją. Naujausią oficialią versiją galite rasti „Amazon UK“

Prieš pradėdami naudotis šia pamoka, patikrinkite savo versiją

Ši pamoka skirta v0.4. Dabar „Amazon UK“turime v3.0 versiją ir v1.0 instrukcijas čia

Visas ankstesnes versijas ir tai galima rasti „thingiverse“.

Šiame vadove aprašoma, kaip sukurti v0.4. Šiuo metu yra „Arduino“, „Raspberry Pi“, „Beaglebone Black“ir „Espruino“kodai.

1 žingsnis: surinkite savo dalis

#MeArm buvo sukurtas atsižvelgiant į ekonomiją. Suprantama, kad lazeriniai pjaustytuvai nėra labiausiai paplitę įrankiai, tačiau jų dabar yra daugiau nei bet kada! Pirmiausia jums reikės dalių rinkinio. Paimkite dxf ir naudokite cnc malūną arba lazerinį pjaustytuvą. „V0.3“taip pat turėjome žmonių 3D spausdinimo dalis. Jei gausite rinkinį iš mūsų arba užsisakysite dalių iš akrilo, turėsite nuimti visą apsauginę dangą. Tai nėra pats smagiausias darbas, bet galutinis rezultatas yra geresnis!

Toliau jums reikės visų varžtų ir veržlių. Mes naudojame standartines M3 (metrines 3 mm) dalis. Norint sukurti naujausią versiją, jų skaičius yra toks:

Veržlė x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Skalbyklės x 0 (mes jas pašalinome, nes niekas jų niekada nenaudojo !!) Be jokios abejonės, galite rasti imperatoriško dydžio atitikmenų, nes kaip tauta pavyko nukelti žmogų į mėnulį koja svarų už kvadratinį colį, todėl paliksiu konversijas jūsų galingose rankose (jei Liberijos ar Miamaro gyventojai nekreipia dėmesio į mėnulį).

Jums taip pat reikės 4 pomėgių servo. Mes linkę naudoti 9 g dervos įrankius. Metalinės pavaros, turinčios tą patį pėdsaką, yra geresnės, tačiau jos yra brangesnės.

„MeArm“dabar yra komercinė operacija (kai prisimenu), ir mes turime pilnus rinkinius, taip pat sudėtines dalis.

2 žingsnis: Paruoškite pagrindą

Man patinka pirmiausia pastatyti bazę, tai yra šiek tiek nuobodus pirmas žingsnis. Tačiau, kaip sakė Mao Tse-tungas, „kelionė į šaunios roboto rankos kūrimą prasideda vienu gana nuobodžiu žingsniu“. Galbūt perfrazuosiu, bet leiskite tik tęsti?

Mūsų naudojamos dalys yra šios:

• Bazė - didžiausia dalis, kurią turėsite
• Apykaklė - viena iš keturių tiekiamų
• Kvadratinis servo laikiklis - telpa tiesiai į pagrindo skylę
• 4 x 20 mm varžtai
• 4 x riešutai
• 2 x 8 mm varžtai
• 4 x lipnios pėdos
• 1 x servo

Jei turite vieną iš mūsų su švelniu išgraviravimu, labiausiai to norėsite. Tai yra viršūnė. Priešingu atveju bet kuriuo atveju viskas gerai. Įklijuokite vieną iš keturių lipnių kojų kiekviename pagrindo kampe. Tada pradėkite įkišti 20 mm varžtus į skyles aplink didelę kvadratinę skylę.

Dabar pasukite veržles ant 20 mm varžtų iš viršutinės pusės, kol būsite maždaug iki pusės.

3 žingsnis: pridėkite kvadratą

Tada paimkite kvadratinę dalį ir padėkite ją ant 20 mm varžtų, iškirptą stačiakampį nukreipdami taip pat, kaip ir pagrindas (kaip parodyta paveikslėlyje).

Kai skylės ant kvadratinės dalies, išdėstytos ant varžtų, pradeda veržti varžtus, jie turėtų pradėti savarankiškai įsilieti į skylutes kvadratinėje dalyje. Kai juos visus prisuksite taip, kad jie būtų lygiagrečiai su kvadratinės dalies viršumi, judėsime toliau ir priveržkite veržles iki pagrindo plokštės, kaip parodyta.

4 žingsnis: apkabinkite servo

Mes nustatėme, kad prie servo pridėti apykaklių yra geriausias būdas jas pritvirtinti prie rankos. Tai technika, kurią naudosime dar tris kartus.

• Perverkite servo vielą per apykaklę
• Apykaklės išpjovą išklokite servo galu, kur pritvirtinama viela
• Uždėkite apykaklę virš servo apačios
• Stumkite namo taip, kad jis būtų plokščias su servo flanšu

5 žingsnis: pritvirtinkite apykaklę prie pagrindo aikštės

Dabar apkabinote servo liniją, stumkite ją per servo formos skylę kvadratinėje dalyje.

Įkiškite du 8 mm varžtus iš apačios, kad jie per mažą pasipriešinimą praeitų per apykaklės skyles ir patys įsilietų į kvadratinę dalį. Priveržkite, kol servo stipriai laikysis. Neperveržkite!

Ar įskėlėte apykaklę? Sakė, kad nereikia per daug priveržti … Bet jūs ne pirmas, todėl į komplektą įtraukiame atsarginę servo apykaklę. Daugiau taip nedaryk!

Dabar šiek tiek atidėsime pagrindą.

6 žingsnis: sukurkite kairę pusę

Šiame etape prašome atkreipti ypatingą dėmesį. Mes nustatėme dalis, kad galimų neteisingų konfigūracijų skaičius būtų apribotas iki vienos. Tai iš tikrųjų buvo naudinga gaminant didesnę ranką, kur servo kryptis yra atvirkštinė. Tačiau su standartine #meArm norėsite dešinės rankos versijos, kaip čia sukonstruota. Tokiu būdu veiks visas pavyzdinis kodas!

Čia reikalingos dalys yra:

• 2 x 8 mm varžtas
• 2 x 12 mm varžtas
• 2 x veržlė
• 1 x 6 mm varžtas
• 1 x apykaklė
• 1 x stačiakampė šoninė dalis, kaip parodyta nuotraukoje
• 1 x servo tvirtinimo svirtis - ilgesnė iš dviejų, kurias turite
• 1 x tiesi svirtis - jūs turite tris tas pačias
• 1 x servo
• 1 x trumpas servo varžtas
• 1 x ilgas servo varžtas

7 veiksmas: apkabinkite servo ir pritvirtinkite

Pasukite servo sistemą taip, kaip anksčiau, ir prisukite prie šoninės dalies 8 mm varžtais.

Čia atkreipkite ypatingą dėmesį į orientaciją. Atkreipkite dėmesį į laido kryptį ir į tai, kaip servo iškyša iš šoninės dalies.

Dabar įsukite 12 mm varžtus per apvalias skylutes, kurios liko, ir užsukite veržles tik pusę apsisukimo.

8 žingsnis: sukurkite pirmuosius svertus

Pritvirtinkite baltą plastikinį servo ragą prie servo svirties dalies (kaip parodyta paveikslėlyje), naudodami ilgą servo varžtą. Tai išskleis gautos dalies nugarą ir bus šiek tiek smaili. Nupjaunu juos, kai tikiu, kad teisingai sudėjau!

Dabar pritvirtinkite ilgą svirtį prie servo svirties, o varžtas eina per tą pačią pusę kaip ir servo ragas. Tai jūsų pirmoji judanti dalis. Vėliau galite jį koreguoti, tačiau svarbu, kad galėtumėte jį perkelti labai mažai jėgos. Norite rasti tinkamą pusiausvyrą tarp nejudėjimo į šoną ir laisvo judėjimo. Kiekviena jėga, kurią turite įveikti judindami šias sąnarius, yra mažesnė jėga, kurią turite pakelti daiktams.

Turėkite tai omenyje visoms judančioms dalims. Priminsiu jums kelyje, o pabaigoje galėsite koreguoti, bet tai svarbu.

Jei jums sunku priversti svirtį judėti net ir šiek tiek atsukus varžtą, pabandykite porą kartų pajudinti jungtį. Mes linkę juos pjaustyti, kad sąnariai būtų tvirti. Su šiuo papildomu judesiu jis turėtų atsipalaiduoti.

Taip pat gali būti, kad varžto centras gali būti nupjautas, o jungtis yra kampuota. Tokiu atveju tiesiog nuimkite, laikykite dalis kartu ir vėl prisukite. Šios jungtys leis jums atlikti maždaug 6 ar 7 statybos ir sunaikinimo ciklus!

9 žingsnis: pritvirtinkite svirtį ir raskite savo ribas

Ši dalis taip pat svarbi. Jie visi yra svarbūs, todėl jei esate varginantis, pailsėkite!

Pritvirtinkite ką tik pagamintą servo svirtį prie servo, ji tiesiog stumsis. Šie mažesni servai suksis ranka, todėl švelniai pasukite iki galo pagal laikrodžio rodyklę, kol sustos. Kai jis sustoja, atitraukite servovariklį atgal ir uždėkite taip, kad jis atitiktų pirmąjį čia parodytą vaizdą.

Įdėkite mažą servo varžtą per vidurį ir šiek tiek priveržkite, kad jis tiesiog sugriebtų - neužveržkite - kažkodėl šis varžtas gali užfiksuoti servo, o mes to nenorime. Jei turite valdymo plokštę, verta išbandyti šios dalies judėjimą, o jei tas tvirtinimo varžtas sujungia jungtį, vėliau sunku ją sureguliuoti.

Kai tai padarysite, pasukite servo mechanizmą prieš laikrodžio rodyklę ir jis turėtų būti visiškai toks, kaip parodyta paskutiniame paveikslėlyje. Jei taip nėra, atsukite varžtą ir pakartokite aukščiau aprašytą veiksmą.

Jei jūsų servo variklis spustelės čia, tai reiškia, kad jis šokinėja dantis ir gali tekti jį atstatyti, blogiausiu atveju plyšys sugedo, tačiau servos yra pigios, todėl tiesiog pakeiskite. Visi mūsų servai, esantys #meArm rinkiniuose, yra išbandyti, todėl niekas nespustelės iš dėžutės.

10 žingsnis: Sukurkite dešinę pusę

Tai, stebėtinai, yra panaši į kairės pusės statybą. Jums reikalingos dalys yra 2 x 8 mm varžtas 2 x 12 mm varžtas 2 x veržlė 1 x 6 mm varžtas 1 x apykaklė 1 x RH šoninė dalis 1 x ilga svirtis (kaip ką tik naudojote) 1 x centrinė svirtis RHS (atidžiai peržiūrėkite paveikslėlį!) 1 x servo 1 x mažas servo varžtas 1 x didelis servo varžtas 1 x servo ragas

Užveržkite apykaklę ir pritvirtinkite, atidžiai atkreipdami dėmesį į jos padėtį. Įdėkite 12 mm varžtus ir pusiau pasukite veržles.

Pritvirtinkite ilgą svirtį prie RH šoninės dalies išorės 6 mm varžtu. Tai dar viena dalis, kurią reikia judėti. Prisiminkite gražiai ir laisvai, jie turėtų judėti plokštumoje. Jei iš pradžių jis yra standus, porą kartų padėkite jį atgal ir į priekį.

11 veiksmas: pritvirtinkite prie servo ir nustatykite ribas

Vėl paimkite plastikinį servo ragą ir pritvirtinkite prie ilgos vidurinės dalies. Paspauskite ant servo ir švelniai pasukite servo mechanizmą prieš laikrodžio rodyklę. Nuimkite svirtį ir uždėkite ją atgal, kad atitiktų pirmąjį iš trijų paveikslėlių, parodytų čia. Įdėkite mažą varžtą (vėl ne per stipriai!) Ir pasukite pagal laikrodžio rodyklę, kad jis atitiktų paskutinį čia parodytą vaizdą.

Jei turite valdymo plokštę, verta išbandyti šios dalies judėjimą, o jei tas tvirtinimo varžtas sujungia jungtį, vėliau sunku ją sureguliuoti.

12 žingsnis: sutelkite šonus ir sutikite kiaulę

Dabar mes sujungsime šonus su centrinėmis dalimis ir susitiksime su vienu iš mano mėgstamiausių kūrinių „Kiaulė“. Kiaulė parodyta antrame paveikslėlyje, pritvirtintame prie ilgos svirties, viena iš šios dalies pakartojimų atrodė kaip kiaulė, o pavadinimas man įstrigo. Tai viskas!

Reikalingos dalys:

• 2 x 12 mm varžtas
• 2 x veržlė
• 1 x 6 mm varžtas
• 1 x lopšio pagrindas (kvadratinis antgalis)
• 1 x LH centrinė svirtis
• 2 x lopšio galai
• 1 x „Kiaulė“
• 1 x centrinė centrinės svirties dalis…
• 1 x ilgas servo ragas
• 2 x ilgi servo varžtai
• 1 x trumpas servo varžtas

Pritvirtinkite kiaulę prie LH centrinės svirties, kaip visada atkreipkite dėmesį į to varžto padėtį! Šį kartą bent jau visos klaidos bus pastebimos greitai.

Vėlgi, jūs nuo to susirgsite, bet norite, kad svirtis būtų lengvai judama. Įsitikinkite, kad jis yra plokštumoje ir lengvai sukasi aplink tą varžtą.

13 veiksmas: pritvirtinkite servo ragą prie pagrindo

Trumpas žingsnis, bet geriausia tai padaryti dabar. Norėdami pritvirtinti šį ragą, naudokite du ilgus varžtus. Iškirpkite į kairę, kaip paveikslėlyje.

Jei ištekėsite už vieno iš šoninių dalių ir pagalvosite, kaip tas ragas prisitvirtins prie pagrindo, tai padės jums teisingai išspręsti šią dalį. Taip pat galite prisegti ir pamatyti, kol tikrai pritvirtinsite, todėl pabandykite tai padaryti prieš įkraudami.

14 žingsnis: susitikimas su senais draugais

Dabar pristatome visas dalis, kurias sukūrėme per labai trumpą laiką.

Ši dalis yra kebli ir tikrai reikalauja daugiau rankų nei turite. Pažvelkite į nuotraukas ir pirmiausia perskaitykite.

Paimkite surinktą LHS (kairėje pusėje!) Įsitikinkite, kad anksčiau pritvirtinti 12 mm varžtai yra įstumti tiesiai per galinį lopšio gabalą taip, kad išpjova būtų arčiausiai kairės pusės. Priveržkite tą varžtą vieną ar du apsisukimus, bet ne iki galo.

Dabar darykite tą patį su kita galine dalimi. Atsukę varžtus, pabandykite įkišti kiaulę tarp išpjovų, ji turėtų tik tilpti ir laikyti, tačiau priklausomai nuo pjūvio ir jūsų sėkmės gali nepavykti, jei reikia, atsukite varžtą. Riešutai gali nukristi, o dabar galite mane prakeikti. Aš to nusipelniau. Prašome išlaikyti tai kartu - pažodžiui ir metaforiškai.

Kai viską sutvarkysite ir dar šiek tiek atsilaisvinsite varžtus, galėsite įkišti į lopšio pagrindą.

Dabar priveržkite, bet ne per daug.

Patikrinkite, ar visos dalys atrodo kaip šios nuotraukos.

15 veiksmas: pridėkite RHS

Dabar mes atnešime RHS į vakarėlį.

Naudodami dvi likusias veržles ir du 12 mm varžtus, laisvai prijunkite centrinę svirtį.

Nukreipkite pagrindą ir LHS, kuriuos ką tik sudėjote, per 12 mm RHS varžtus ir veržles ir priveržkite viską (neužveržkite!).

Tai sunkiausia dalis. Atrodys, kad dar turite daug dalių, bet tai daugiausia nagas! Dabar dėl lengvų pergalių …

16 žingsnis: tuokitės į bazę

Tai vienas lengvas žingsnis sekti tą partiją!

Pastumkite surinktą lopšį ant pagrindo servo. Pasukite iki galo pagal laikrodžio rodyklę ir išimkite, vėl uždėkite, kaip parodyta antrame paveikslėlyje, ir įkiškite mažą varžtą (ne per stipriai!).

Patikrinkite, ar jis sukasi prieš laikrodžio rodyklę ir atrodo panašiai kaip paskutinė čia pateikta nuotrauka.

17 žingsnis: kairysis ir dešinysis dilbiai

Kairė yra labai paprasta. Viena dalis su dviem 6 mm varžtais. Kad čia atrodytų kaip antra nuotrauka! Dar kartą apsvarstykite šios dalies judėjimą, pakankamai įtemptą, kad pašalintumėte ne tokius tvirtus siūbavimą, kad surištų jungtį.

Dešinysis dilbis reikalauja tarpų ir pagaliau galėsite naudoti du iš tų 10 mm, kuriuos paskutinę valandą suklydote su 12 mm! Jei šiuo metu neturite trijų 10 mm varžtų, pažvelkite į ką tik naudojamus 12 mm varžtus, vienas ar keli iš jų atrodys maždaug 2 mm trumpesni nei kiti!

Jungtis prie centrinės svirties dešinėje eina, centrinė svirtis, dilbio svirtis, trikampis antgalis. Galinėje pusėje yra trikampis antgalis, tarpinė, ilga svirtis (ta, kuri anksčiau buvo pritvirtinta prie RHS). Prisiminkite lengvą judesį. Jei reikia, kelis kartus perjunkite svirtis pirmyn ir atgal. Dabar viskas yra sujungta, šis judėjimas suteiks jums supratimą, kaip viskas susilieja.

Galiausiai (šiam žingsniui nesijaudinkite!) Naudokite paskutinę ilgą svirtį su 6 mm varžtu viduje, kaip parodyta paskutiniame čia esančiame paveikslėlyje. Ar aš neturiu to dar kartą pasakyti, ar ne? Laisvas judėjimas yra tikslas!

18 žingsnis: letena! (nagas …)

Tai pabaigos pradžia, jums bus malonu išgirsti!

Dabar mes panaudosime likusius gabalus. Išskyrus:

• 1 x apykaklė (atsarginė)
• 1 x tarpinė (atsarginė)
• 2 x 8 mm varžtas
• 1 x 10 mm varžtas

Raskite trumpesnę iš dviejų stačiakampių dalių. Tai specializuota apykaklė! Skelbkite tai taip, kaip padarėte kitus tris (arba keturis, jei sulaužėte vieną!).

Toliau naudokite plonas dalis, pavaizduotas penktame ir šeštajame paveikslėliuose. Atkreipkite dėmesį į orientaciją. Jie slysta į šoną ir veiks kaip laikikliai. Manau, kad ši konstrukcija yra labai protinga ir tai yra Jacko Howardo, vieno iš „#meArm“kūrėjų, darbas.

Dabar didesnę stačiakampę dalį galima uždėti ant ką tik pagamintos sudėtinės dalies apačios. Paskutinį kartą patikrinkite orientaciją ir pasiekite keturis likusius 8 mm varžtus, o ne perveržkite! Bet priveržkite juos. Įsitikinkite, kad niekas neišsikiša iš ką tik pagamintos dalies pagrindo.

19 žingsnis: žandikauliai

Paimkite 6 mm varžtą ir pritvirtinkite dantytą žandikaulį su dviem skylėmis kairėje nago pusėje. Norėdami gauti geriausius rezultatus, įsitikinkite, kad šios dvi dalys yra kiek įmanoma viename lygyje, kai pats paliečiate varžtą. Jei pastebite, kad jūsų griebtuvas juda nuo plokštumos, tada nuimkite detalę, vėl ją nuspauskite ir vėl užmaukite siūlą.

Sulygiuokite kitą žandikaulį, kad tinklelis būtų tinkamas, ir pritvirtinkite tą nuleidimą kitu 6 mm varžtu.

Dabar patikrinkite žandikaulių judėjimą. Jei tai nėra laisvas ir lengvas, tai gali būti jungtys, kaip aptarta anksčiau, gali būti, kad jie yra ne plokštumoje (nuimkite ir atsukite sriegį), arba gali būti, kad 8 mm varžtai, kuriuos naudojome spaustukui, tiesiog liečia pavarų galą, atlaisvinkite juos nuo prisilietimo.

Toliau padarysime jungtį, kad sujungtume servo ir žandikaulius. Pritvirtinkite likusį ragą prie trumpos servo prijungimo svirties. Tada prijunkite tai prie mažos mažos jungiamosios dalies. Tai turėjo būti jūsų paskutinis 6 mm varžtas.

Dabar su paskutiniais 12 mm stumkite jį per mažą jungiamąją dalį, pridėkite du tarpiklius ir galbūt poveržles, kurias mes įtraukėme, ir pritvirtinkite prie atsarginės angos kairiajame žandikaulyje.

Aš linkęs palikti tai neprisijungęs prie servo, kol valdysiu mikrovaldiklį ir galėsiu nuspręsti, kur yra uždaryta padėtis.

20 žingsnis: paskutinis žingsnis

Belieka pritvirtinti nagą prie likusio roboto! Norėdami pritvirtinti riešą, naudokite du 8 mm varžtus į letenos ašį ir paskutinius 10 mm su tarpikliu. 8 mm varžtai paprastai liečiasi su spaustuko viršuje ir apačioje, prieš surandant skylę tarpinėse dalyse, tai galite palengvinti šiek tiek atsukdami servo apkabos varžtus.

Dabar atėjo laikas prijungti jį prie mėgstamo valdiklio! Pirmame instrukcijos puslapyje yra nuorodos į turimą kodą, o su kiekvienu yra prijungimo vadovai. Jei servo varikliams galite naudoti 6 V įtampą, tas papildomas voltas yra vertas nemažai sukimo momento.

Prisijungę galite pastebėti, kad turėsite šiek tiek pakoreguoti konstrukciją, greičiausiai per daug priveržėte dalis ir turėsite jas šiek tiek atlaisvinti.

Tikiuosi, kad jums patiko šis atvirojo kodo kūrimas! Nekantriai laukiu jūsų #meArms veiksmų!