„ShWelcome Box“: kartais draugas: 8 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Ar ieškote įmonės?

1 žingsnis: Įvadas

Ieškote draugo, kuris visada būtų šalia jūsų ir storos, ir plonos? Na, pažiūrėkite kur nors kitur, nes „ShWelcome Box“tiesiog mėgsta bėgti nuo savo problemų ir žmonių, kurie priartėja per arti. Visai kaip architektūros studentai.

Žmonės sako, kad jei jis pakankamai dažnai bėga nuo tavęs, po visu drovumu galite rasti draugą …

2 žingsnis: vaizdo įrašas

3 žingsnis: dalys, medžiagos ir įrankiai

Medžiagos:

1x 1,5 mm faneros lakštas

2x lakštai iš 1,5 mm balto kartono

4x ultragarsiniai jutikliai

2x nuolatinės srovės varikliai

2x guminiai ratai

1x „Arduino Mega“

1x marmuras

1x vilnos paklodė

8x 2n2222 tranzistoriai

8x diodai

8x 100Ω rezistoriai

Keli jungiamieji laidai - patinas/patinas ir patinas/patelė

„Exacto“peilis

Klijai (rekomenduojamas klijų pistoletas, todėl, jei padarysite klaidų, galėsite dar nuplėšti gabalus)

Žirklės vilnai kirpti

Galima pjaustyti medžiagas rankomis arba pjaustyti lazeriu (rekomenduojama pjaustyti lazeriu)

4 žingsnis: grandinė

Kalbant apie grandines, yra tik 2 bendrosios sąrankos, kurios kartojamos skirtinguose varikliuose ir ultragarso jutikliuose.

Jei naudojate nuolatinės srovės variklius, sekite pirmąjį šio skyriaus vaizdą, tačiau stenkitės viską sutalpinti kuo arčiau, kad jie būtų arčiau „Arduino“. Baigę 1, pakartokite tą pačią schemą šalia antrojo variklio. Įsitikinkite, kad žinote, kuris variklis tinka šiai pusei (kairysis arba dešinysis variklis).

4 ultragarso jutikliai yra tik pirmojo ir paskutinio kaiščio prijungimas atitinkamai prie teigiamų ir neigiamų duonos lentos dalių. Tada prijunkite tinkamą gaiduką ir aido kaiščius prie tinkamų skaitmeninių kaiščių. Viską suderinti yra geriausias tavo draugas.

5 žingsnis: mašinų gamyba

Kuriant „ShWelcome“, geriausia jį sukurti iš 3 atskirų dalių. Pagrindas, kuriame yra duonos lenta, „Arduino“ir jutikliai, apatinis skyrius, kuriame yra varikliai ir atraminė koja, ir galiausiai - roboto kupolas/stogas.

Pradėkite nuo didelės medinės šešiakampio formos ir 4 mažesnių deimantų su 2 skylutėmis kiekviename kvadrate. Padėkite kvadratus ant priešingų pusių ir klijuokite. Tada paimkite 4 į trapeciją panašias formas su angomis galuose ir klijuokite jas taip, kad jos būtų žemiau pagrindo ir tarp 2 deimantų. Galiausiai, naudodami 4 mažus medinius kvadratus, priklijuokite juos prie vidurinio kvadrato kraštų, kad pagrindas galėtų remtis į apatinę dalį.

Norėdami pagaminti apatinį skyrių, priklijuokite ratus prie galų, kyšančių iš gabalo suapvalintu galu. Padėkite po 1 ratą ant išorinių kiekvieno variklio dalių. Tada naudodami 4 gabalus, 1 kvadratą su skylute viduryje, 1 stačiakampį su skylute viduryje ir 2 kitus stačiakampius, suapvalintos dalies viduryje sukurkite dėžutę, kad ji galėtų išlaikyti pagrindą. Būtinai perveskite variklių laidus per skylių kvadratus, kad būtų galima prijungti prie duonos lentos virš pagrindo. Norėdami sukurti atramines kojas, laikykite 3 tiesias dalis kartu su skirtingais apskritimais, o po to, kai klijai sukietėja, įstumkite į marmurą. Tada padėkite jį per didelę skylę viduryje. Pirmiausia bandėme padaryti dugną iš kartono, tačiau jis negalėjo atlaikyti pagrindo svorio.

Norėdami lengvai sukonstruoti stogą, norėsite greta pritvirtinti 4 mažesnes šešiakampes dalis, suapvalinti jas iki viršutinės kvadratinės dalies ir tada jas suklijuoti. Tai užtikrins, kad šešiakampiai yra tinkamo kampo ir tvirtai priglunda prie roboto pagrindo. Po to galite klijuoti kailį ant kupolo ir nupjauti perteklines dalis.

Po to lieka tik uždėti visus laidus ant pagrindo, pastumti atitinkamus jutiklius tinkama kryptimi, prijungti ratų laidus prie tinkamų laidų ant lentos ir tada uždėti kupolą ant jo. visi.

„H-Bridge“taip pat galėtų būti naudojamas, kad varikliai pagal komandą galėtų veikti abiem kryptimis.

6 žingsnis: programavimas

Kodas prasideda aiškiai parodant, kuris jutiklio gaidukas ir aido kaiščiai yra prijungti prie kokių kaiščių, ir kur prijungti 8 skaitmeninius kaiščius, kad varikliai galėtų suktis skirtingomis kryptimis.

Tada jis nustato valdomus kintamuosius, tokius kaip ratų variklių greitis ir kiek kartų jis sąveikauja, kol jis tampa draugiškas.

Viskas sąrankoje yra tik nustatymas, nustatantis kiekvieno kaiščio kaiščio režimus, nesvarbu, ar jis yra išvestis, ar įvestis.

Mes supaprastinome kodą, suskaidydami, kaip robotas pereina į vis mažesnes funkcijas, kad būtų lengviau padaryti tai, ko norime. Žemiausio lygio funkcijos yra kairėjeForward (), leftBackward (), rightForward (), rightBackward (), kurios nurodo kiekvienam varikliui judėti pirmyn arba atgal. Tada tokios funkcijos kaip pirmyn (), atgal (), kairė () ir dešinė () atitinkamai iškviečia anksčiau minėtas funkcijas, kad robotas judėtų tam tikra kryptimi.

7 žingsnis: Rezultatai ir apmąstymai

Pasibaigus šiam projektui, buvome labai patenkinti, kaip juda mūsų robotas, tačiau manome, kad dar yra kur tobulėti. Mes taip pat daug išmokome iš savo pirmojo dizaino.

Pradinis mūsų planas buvo turėti dėžę su 4 ratais, nes manėme, kad tai suteiks judėjimo stabilumą ir sukibimą. Ši iteracija nustatė, kad daugiau variklių reiškė, kad energijos šaltinis buvo dar labiau padalintas. Tai reiškė, kad kiekvienas variklis buvo silpnesnis ir robotas negalėjo judėti pagal savo svorį. Todėl nusprendėme sumažinti ratų skaičių iki 2, kad kiekvienas ratas būtų stipresnis.

Dviejų ratų konstrukcija buvo daug geresnė, o robotas judėjo sklandžiau ir nuosekliau.

Kita problema, su kuria susidūrėme su keturių ratų konstrukcija, yra ta, kad kartais, priklausomai nuo paviršiaus, ant kurio mes jį išbandėme, ar ratų išlyginimo, robotas nebūtų plokščias ant žemės, o tai trukdė sukibimui su žeme.

Būsimoje iteracijoje norėtume pabandyti įgyvendinti tokius dalykus kaip sklandesnis/ nenutrūkstamas judesys, mažesnis kūnas (galbūt, jei naudosime mažesnę lentą) arba rasti būdą, kaip jį judėti greičiau/ nepastoviau.

8 žingsnis: nuorodos ir kreditai

Šis projektas buvo sukurtas ARC385 kursui Toronto universiteto John H Daniels architektūros programoje

DC variklio sąranka - skaidrė klasėje (vaizdas viršuje)

Arduino Mega

Ultragarso jutiklių pamoka

„Amazon“nuolatinės srovės varikliai ir ratai

Ultragarsiniai jutikliai

Grupės nariai:

Pranciškus Banaresas

Yuan Wang

Ju Yi

Nour Beydoun