Darbo su „ROS Melodic“pradžia „Raspberry Pi 4“B modelyje: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Sekite daugiau autoriaus:

Apie: Valdymo sistemų ir robotikos inžinierius, [email protected] Daugiau apie shahizat »

Robotų operacinė sistema (ROS) yra programinės įrangos bibliotekų ir įrankių rinkinys, naudojamas robotinėms sistemoms ir programoms kurti. Dabartinė ROS ilgalaikės paslaugos versija yra Melodic Morenia. „ROS Melodic“suderinamas tik su „Ubuntu 18.04 Bionic Beaver“. Tačiau jis taip pat veikia „Linux“sistemose, taip pat „Mac OS X“, „Android“ir „Windows“. Ir palaiko tik 64 bitų operacines sistemas. Pirmiausia turime įdiegti 64 bitų „Ubuntu“versiją. Tada galėsime įdiegti ROS. Jei norite naudoti 32 bitų architektūrą, turėsite įdiegti ROS iš šaltinio. Tai nėra sunku, bet viską surašyti užtruks daug laiko.

Laimei, yra būdas populiarią „Ubuntu“darbalaukio operacinę sistemą atnešti į „Raspberry Pi 4“modelį B. Yra neoficialus „Raspberry Pi 4“„Ubuntu Desktop and Server 18.04.3“platinimas. Vaizdą ir šaltinio kodą galima atsisiųsti iš čia. Išsamesnę informaciją rasite čia.

Šiame vadove sužinosite, kaip prijungti „LiDAR“prie „Raspberry Pi 4 Model B“naudojant „ROS Melodic“tarpinę programinę įrangą „Ubuntu Desktop 18.04.3“. Viskas, ko jums reikia, yra mažiausiai 32 GB „microSD“kortelė, „microSD“kortelių skaitytuvas, „Raspberry Pi 4“modelis B ir „RPLidar A1M8“. „RPLIDAR“yra nebrangus „Slamtec“LIDAR jutiklis, tinkamas naudoti patalpose.

1 veiksmas: įdiekite „Ubuntu Desktop 18.04.3“Raspberry Pi 4 B modelyje

• Atsisiųskite „Ubuntu Server 18.04.3“atvaizdą. Norėdami atsisiųsti, spustelėkite čia.
• „Flash“„microSD“kortelę naudodami „Etcher“.
• Pritvirtinkite monitorių ir klaviatūrą prie plokštės
• Įdėkite „microSD“kortelę į „Raspberry Pi 4“
• Įjunkite
• Numatytieji prisijungimo duomenys yra šie:

ubuntu prisijungimas: ubuntu

Slaptažodis: ubuntu

• Turėsite pakeisti numatytąjį slaptažodį į kitą.
• Atnaujinkite ir atnaujinkite „Ubuntu“naudodami naujausius paketus, įvesdami žemiau pateiktas komandas. Atidarykite terminalą ir paleiskite šią komandą:

sudo apt-get atnaujinimas

Kita komanda atnaujina galimų paketų ir jų versijų sąrašą.

sudo apt-get atnaujinimas

2 veiksmas: perskaitykite duomenis iš savo RPLiDAR

Prijunkite RPLiDAR prie Raspberry Pi 4 B modelio naudodami mikro USB kabelį. Mirksinti žalia šviesa rodo normalų jutiklio aktyvumą.

Prijungę RPLiDAR prie savo Raspberry Pi, įveskite šią komandų eilutę, kad patikrintumėte leidimus:

Atidarykite terminalą ir paleiskite šią komandą.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Šios komandos išvestis turi būti:

crw-rw ---- 1 šakninis rinkimas 188, sausio 3 d. 14:59 ttyUSB

Vykdykite žemiau esančią komandą, kad pakeistumėte leidimą:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Dabar galite skaityti ir rašyti naudodami šį įrenginį naudodami USB prievadą. Patikrinkite jį naudodami aukščiau pateiktą komandą:

crw-rw-rw- 1 šaknies rinkimas 188, sausio 3 d. 14:59 ttyUSB0

Kai leidimai sukonfigūruoti, turite atsisiųsti ir įdiegti ROS paketus.

3 žingsnis: „ROS Melodic“diegimas „Raspberry Pi 4“B modelyje

Dabar esame pasirengę įdiegti ROS paketus „Ubuntu 18.04 LTS“, pagrįstą „Raspberry Pi 4“. Nustatykite „Raspberry Pi“priimti programinę įrangą iš package.ros.org, įvesdami šią komandą terminale:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Prieš pradedant diegimą, „Ubuntu“turėtų būti pridėtas šis raktas, kuris užtikrins, kad atsisiuntimas būtų iš įgalioto serverio. Terminale paleiskite žemiau esančią komandą:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ir pamatysite tokį išėjimą:

Vykdoma: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-reccv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: raktas F42ED6FBAB17C654: importuotas viešasis raktas „Open Robotics“

gpg: bendras apdorotų skaičių skaičius: 1

gpg: importuota: 1

Kitas žingsnis yra atnaujinti paketų sąrašą naudojant šią komandą:

sudo apt atnaujinimas

Jei terminale pamatysite šią klaidą:

Paketų sąrašų skaitymas … Atlikta

E: nepavyko gauti užrakto/var/lib/apt/list/lock - open (11: šaltinis laikinai nepasiekiamas)

E: Nepavyko užrakinti katalogo/var/lib/apt/sąrašai/

Tai galima išspręsti vykdant šią komandą:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Paleiskite dar kartą „sudo apt“atnaujinimą. Galite pasirinkti tris iš anksto supakuotas ROS versijas. Kurį pasirinkti, priklausys nuo jūsų kompiuterio, kuriame įdiegiate ROS, poreikių.

• Visiškai įdiegti darbalaukyje
• Įdiegti darbalaukį
• ROS bazė

„ROS Desktop Full“yra visapusiškesnis paketas, tačiau jis nerekomenduojamas vieno kompiuterio kompiuteriams, tokiems kaip „Raspberry Pi“ar „Nvidia Jetson Nano“. Taigi, bus įdiegtas darbalaukio diegimas. Ji įdiegia visą programinę įrangą, įrankius, algoritmus ir robotų simuliatorius, skirtus ROS, įskaitant rqt, rviz ir kitų naudingų robotikos paketų palaikymą. Galite įdiegti „ROS Melodic Desktop Install“išleisdami šią komandą:

sudo apt įdiegti ros-melodic-desktop

Įvedę komandą ir paspausdami „Enter“, paspauskite Y ir paspauskite „Enter“, kai jūsų paklaus, ar norite tęsti.

4 žingsnis: ROS priklausomybės

„RosDep“yra įrankis, leidžiantis lengvai įdiegti sistemos priklausomybes.

Norėdami inicijuoti „RosDep“, naudokite šią komandą terminale:

sudo rosdep init

Pamatysite tokį išėjimą:

Parašė /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Rekomenduojama: paleiskite

rosdep atnaujinimas

Kitas žingsnis paleisti žemiau esančią komandą:

rosdep atnaujinimas

Terminale galite pamatyti šią klaidą:

atnaujinta talpykla /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

KLAIDA: Ne visus šaltinius pavyko atnaujinti.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Paleiskite „Rosdep“atnaujinimą dar kartą, kol klaida išnyks. Mano atveju tai buvo padaryta 3 kartus.

5 veiksmas: aplinkos konfigūravimas

Mes įdiegėme ROS ir priklausomybes. Sukonfigūruokime savo aplinką. ROS įdiegta adresu/opt/ros/melodic. Kad būtų prieinamos ROS komandos, reikia gauti apvalkalo failą diegimo aplanke.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Tada terminale paleiskite šią komandą:

šaltinis ~/.bashrc

Štai paskutinis diegimo proceso žingsnis. Patikrinkite, kurią ROS versiją įdiegėte. Jei išvestyje matote savo ROS versiją, sveikiname, kad sėkmingai įdiegėte ROS. Vykdykite žemiau esančią komandą:

rozversija -d

Jei viskas bus teisinga, pamatysime šį ekraną:

melodingas

Dabar „Raspberry Pi 4“yra pasirengęs vykdyti ROS paketus.

6 žingsnis: ROS funkcionalumo tikrinimas

Pabandykime kai kurias ROS komandas, kad įsitikintumėte, jog diegimas baigtas sėkmingai. Mes vykdysime šias komandas, kad patikrintume, ar diegimas yra teisingas. Paprastas būdas patikrinti ROS funkcionalumą yra naudoti turtlesim simuliatorių, kuris yra ROS diegimo dalis.

Atidarykite terminalą ir paleiskite šią komandą:

rožinis

Jei viskas bus gerai, dabartiniame terminale gausite tokį rezultatą:

… Registruojamas /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Tikrinamas žurnalo katalogas, ar naudojamas diskas. Tai gali užtrukti.

Norėdami nutraukti, paspauskite Ctrl-C

Baigta tikrinti žurnalo failo disko naudojimą. Naudojimas yra <1 GB.

paleistas „Roslaunch“serveris https:// ubuntu: 37629/

„ros_comm“1.14.3 versija

SANTRAUKA

========

PARAMETRAI

* /rosdistro: melodingas

* /rosversija: 1.14.3

NODES

automatiškai paleidžiantis naujas meistras

procesas [pagrindinis]: prasidėjo pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

setting /run_id to d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

procesas [rosout-1]: prasidėjo pid [3585]

pradėta pagrindinė paslauga [/rosout]

Pradėkite naują terminalo raginimą ir terminale paleiskite žemiau esančią komandą:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Jei viskas bus teisinga, pamatysime šį ekraną:

Sveikinu! Mes baigėme ROS diegimą.

7 veiksmas: sukonfigūruokite „Catkin“darbo sritį ir vizualizuokite duomenis

Turite sukurti ir sukonfigūruoti „catkin“darbo sritį. „Catkin“darbo sritis yra katalogas, kuriame galite kurti arba keisti esamus „catkin“paketus.

Įdiekite toliau nurodytas priklausomybes. Atidarykite naują terminalą ir įveskite:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Sukurkite katės šaknies ir šaltinio aplankus:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ši darbo sritis gali būti sukompiliuota net ir tuščia.

Eikite į ką tik sukurtos „catkin“darbo srities šaltinio aplanką. Savo terminale paleiskite

cd ~/catkin_ws/src

Klonuokite „RPLIDAR ROS“paketo „github“saugyklą.

git klonas

Ir tada

cd ~/catkin_ws

Tada paleiskite „catkin_make“ir sukompiliuokite „catkin“darbo sritį.

catkin_make

Tada paleiskite, kad gautumėte aplinką naudodami dabartinį terminalą. Neuždarykite terminalo.

source devel/setup.bash

Norėdami paleisti ROS, naujame terminale paleiskite šią komandą:

rožinis

Terminale, iš kurio gavote aplinką, paleiskite žemiau esančią komandą:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Tada bus atidarytas „Rviz“pavyzdys su RPLIDAR apylinkių žemėlapiu.

Jei norite sužinoti daugiau apie „Rviz“, perskaitykite šią pamoką.

Tai šiai dienai! Turite įdiegtą „ROS Melodic“ir pasiruošę naudoti! Tikiuosi, kad šis vadovas jums buvo naudingas ir ačiū, kad perskaitėte. Jei turite klausimų ar atsiliepimų? Palikite komentarą žemiau. Sekite naujienas!