Turinys:
Video: Kliūčių jutimas ir vengimas ROVER: 3 žingsniai
2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:46
Roveris yra erdvėlaivis, skirtas judėti planetos ar kito dangaus kūno paviršiumi. Kai kurie roveriai buvo skirti žmonių kosminių skrydžių įgulos nariams vežti; kiti buvo iš dalies arba visiškai autonomiški robotai. „Rovers“paprastai pasiekia planetos paviršių nusileidimo stiliaus erdvėlaiviu.
Ši roverio apibrėžtis per šias dienas buvo pakeista, nes mes galime sukurti savo intelektinį roverį namuose naudodami turimas pažangiausias kūrimo plokštes ir platformas. Mano idėja buvo sukurti autonominį kliūčių vengimo roverį naudojant ultragarso diapazono jutiklius. Tai buvo projektas su „Intel Edison SoC“su keliais jutikliais iš „Intel Grover“jutiklių rinkinio.
1 žingsnis: naudojami komponentai
„Intel Edison“rinkinys „Arduino“, servo variklis, nuolatinės srovės variklis, IR jutiklis ir ultragarso diapazono jutiklis, maitinimo adapteris.
Roverio pagrindui ir jutikliams bei varikliams montuoti buvo panaudota nedaug „Legos“komponentų
2 žingsnis: aprašymas
Iš pradžių aš pradėjau nuo IR jutiklio, skirto apskaičiuoti atstumą arba aptikti kliūtį. Kad jis būtų tvirtesnis, prijungiau servo variklio IR jutiklį, kad patikrintų kliūtį visomis kryptimis. Servo variklis veikė kaip variklio variklis, galintis nuvažiuoti 180 ° kampu, o aš kliūtį ieškojau 3 padėtyse - kairėje, dešinėje ir tiesiai. Buvo sukurtas algoritmas, skirtas apskaičiuoti kliūties atstumą ir valdyti nuolatinės srovės variklį, prijungtą vairuoti ratus. IR jutiklis turėjo trūkumų, būtent, jis neveikia ryškioje saulės šviesoje, jis yra vienintelis skaitmeninis jutiklis ir negali išmatuoti kliūties atstumo. IR jutiklio diapazonas yra 20 cm. Tačiau su ultragarso diapazono jutikliu galėjau apskaičiuoti atstumą visomis kryptimis ir nuspręsti, kiek toli yra kliūtis, ir tada nuspręsti, kuria kryptimi ji turėtų judėti. Jis turi gerą 4 m atstumą ir gali tiksliai išmatuoti atstumą. Jutiklis buvo uždėtas ant servo variklio, kuris sukasi 180 °, kai kelyje aptinkama kliūtis. Algoritmas buvo sukurtas siekiant patikrinti atstumą visomis kryptimis ir tada savarankiškai nuspręsti kelią su kliūtimi, aptikta palyginti toli visomis kitomis kryptimis. Roverio ratams vairuoti buvo naudojami nuolatinės srovės varikliai. Valdydami nuolatinės srovės variklių gnybto impulsą, galime judinti roverį į priekį, atgal, pasukti į kairę, pasukti į dešinę. Priklausomai nuo valdiklio logikos priimto sprendimo, buvo įvestos nuolatinės srovės varikliai. Algoritmas buvo parašytas taip, kad jei roverio priekyje aptinkama kokia nors kliūtis, jis atrodo kairėn, pasukus servo servo variklį į kairę, o ultragarso diapazono jutiklis patikrina atstumą kairėje, tada tas pats apskaičiuojamas kitos kryptys. Kai nustatysime atstumą skirtingomis kryptimis, valdytojas, palyginęs išmatuotus atstumus, nusprendžia, koks kelias yra tinkamiausias toliausiai. Jei kliūtis yra vienodu atstumu visomis kryptimis, roveris juda keliais žingsniais atgal, tada dar kartą patikrinkite, ar tas pats. Už roverio buvo prijungtas dar vienas IR jutiklis, kad būtų išvengta smūgio judant atgal. Slenkstinė vertė buvo nustatyta visomis kryptimis mažiausiam atstumui, kad būtų išvengta smūgio.
3 žingsnis: taikymas
Tai taikoma daugelyje sričių, viena iš jų buvo integruota į patalpų padėties nustatymo projektą, skirtą stebėti ir išbandyti išmatuotos objekto padėties vidaus aplinkoje tikslumą.
Rekomenduojamas:
Judesio jutimas „Arduino Halloween“moliūgas: 4 žingsniai
Judesio jutimas „Arduino Halloween“moliūgas: Šio „Instructable“tikslas buvo sukurti pigų ir paprastą būdą, kaip pasigaminti Helovino dekoracijas namuose be jokių išankstinių įgūdžių ar jokių išgalvotų įrankių. Naudodamiesi lengvai gaunamais elementais iš interneto, jūs taip pat galite sukurti paprastą ir suasmenintą
Judesio jutimas po lovos apšvietimu: 16 žingsnių (su nuotraukomis)
Judesio jutimas po lovos apšvietimu: Ar kada nors bandėte naktį tyliai atsikelti iš lovos, kad tik ką nors užkliūtumėte ir pažadintumėte visą namą? Judesio jutimo naktiniai žibintai, sumontuoti diskretiškai po jūsų lova, suteikia pakankamai ryškią žemo lygio šviesą, kad padėtų jums apeiti klaidžiojančias LEGO kaladėles
Atstumo jutimas naudojant „Raspberry Pi“ir „HC-SR04“: 3 žingsniai
Atstumo jutimas naudojant „Raspberry Pi“ir „HC-SR04“: HC-SR04 ultragarsinis atstumo jutiklis naudoja nekontaktinį ultragarsinį sonarą atstumui iki objekto matuoti. Jį sudaro du siųstuvai, imtuvas ir valdymo grandinė. Siųstuvai skleidžia aukšto dažnio ultragarsinį garsą
Atstumo jutimas naudojant „Micro: bit“ir sonarą („HC-SR04“modulis): 3 žingsniai (su nuotraukomis)
Atstumo jutimas naudojant „Micro: bit“ir sonarą („HC-SR04“modulis): šią savaitę šiek tiek laiko praleidau žaisdamas su nuostabiu „BBC micro: bit“ir garso jutikliu. Aš išbandžiau keletą skirtingų modulių (iš viso daugiau nei 50) ir maniau, kad būtų gerai, todėl pasidalykite kai kuriais savo rezultatais. Geriausias modulis, kurį radau, yra „Spar“
Lengvas roboto sekimas ir vengimas pagal „Arduino“: 5 žingsniai
Šviesos sekimo ir vengimo robotas, pagrįstas „Arduino“: Tai paprastas projektas, kuris seka arba vengia šviesos. Aš padariau šį modeliavimą „Proteus 8.6 pro“. Reikalingi komponentai: -1) „Arduino uno“2) 3 LDR.3) 2 DC pavarų varikliai. 4) vienas servo. 5) trys 1k rezistoriai.6) vienas H-tiltas l290D7) vienas ant & Išjungimo jungiklis [f