„TinyBot24“autonominis robotas 25 gr: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:47

Mažas autonominis robotas, varomas dviem 3,7 gramų servo sistemomis, nuolat sukasi.

Maitinamas 3,7 V ir 70 mA ličio jonų baterija „MicroServo Motors“, 3,7 g „H-Bridge“LB1836M soic 14 kontaktų Dokumentas: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF mikrovaldiklis ATTiny24A soic 14 pin 2KB „Flash“atmintis, 128 baitai SRAM atmintis, 128 baitai EEPROM atmintis, 12 įėjimų / išėjimų ir daug kitų funkcijų. Dokumentacija: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Kliūčių aptikimas Infraraudonųjų spindulių jutiklis „Sharp IS471F“ir „Led IR“2 mm CQY37N Judėjimas tamsoje, naudojant fotorezisto aptikimą (5 mm LDR) ir du balti šviesos diodai 3 mm „Ugnis“palaiko du raudonus 3 mm šviesos diodus. Programuojama BASIC su BASCOM AVR USBasp programuotoju.

1 žingsnis: medžiaga:

1 x „Attiny24A Soic“14 kaiščių

1 x LB1836M Soic 14 kaiščių

1 x ličio jonų akumuliatorius 70mA 3.7V

1 x mikro mikro plokštės PCB

1 x LDR mini

1 x aštrus IS471F

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x raudonas šviesos diodas SMD 1206

2 x baltos spalvos LED 3 mm

2 x raudonas 3 mm šviesos diodas

1 x kaiščio antraštės kaištis

2 x rezistoriai 10 Kohms SMD 1206 (LED signalo kliūtis ir atstatymas), 2 x rezistoriai 220 omų SMD 1206 (apšvietimas), 1 x rezistorius 150 Kohms SMD 1206 (tamsus aptikimas)

2 x 100nF SMD 0805 (atstatymas ir maitinimas), 2 x 470nF SMD 0805 (variklių trukdžių slopinimas)

2 x servo varikliai 3,7 gramo sukimas 360 °

2 x sandarinimo vamzdžiai, 15 mm, priklijuoti prie atkūrimo ratų

1 x teigiamai jautrus dvipusis teigiamas epoksidas, teigiamas kūrėjas, geležies perchloridas, UV vidpadis cinolito arba araldito klijai, skaidri juosta Minkštas varis, viela mažiausio įmanomo skersmens pluošto sruoga 0,75 mm², daugiasluoksnė standi varinė viela 1,5 mm² (užpakalinei daliai) uodega), lituoklis, 0,5 mm lydmetalis, pincetas tiesus snapas, pjovimo replės, didinamieji stiklai, acetono srautas suvirinimui SMD

„USBasp“programuotojas, multimetras (norint patikrinti takelių izoliaciją ir jų tęstinumą)

2 žingsnis: Statyba:

Šis nebrangus mini robotas, galintis vaikščioti kambaryje, išvengti daugumos kliūčių, aptinka šešėlius ir uždega priekinius žibintus, taip pat pasuka galinius žibintus atgal.

Jis juda dėl dviejų 3,7 gramų servo, modifikuotų taip, kad veiktų nuolat besisukant, jo smegenys yra „Attiny24A“mikrovaldiklis; 14 kontaktų ir 2 KB „flash“atmintis Jo unikalią akį sudaro „Sharp IS471F“IR detektorius, vadovaujamasi 2 mm IR šviesos diodu ir 1206 CMS LED, kuris aptiko kliūtį. PCB konstrukcija reikalauja dėmesio, nes ji yra dvipusė ir takeliai yra įtempti. Programavimo pusėje naudojau paprastą kalbą ir atlikiau pagrindinį BASCOM AVR. Mano programuotojas yra prijungtas prie USB, tai yra USBASP, skirtas AMTEL šeimos mikrovaldikliams.

Spausdinta grandinė:

Grandinei naudojau stabilią „Kicad“4.02 versiją (nemokama ir galinga jos autoriaus dėka), diegimą galima atlikti keliomis kalbomis, o internete yra pamokų. Ją galite atsisiųsti skirtingoms operacinėms sistemoms čia: „Kicad“

Jei nenorite naudoti „Kicad“, prie ZIP pridėjau du tipus spausdinti PCB SVG formatu, kurį galima atspausdinti naudojant „Internet Explorer“(arba modifikuoti naudojant nemokamą vektorinių brėžinių programinę įrangą „InkScape“). „InkScape“galite atsisiųsti čia:

„Kicad“ekrano kopijos padės sudėti komponentus ir suvirinti 14 dirželių tarp dviejų IC paviršių.

Patarimas: jei dvigubas veidas sukelia jums problemų, atlikite paprastą triuką, kad du vienpusiai IC išgręžtų kiekvieno IC komponentų skyles ir prilipdytų jas atgal, kai lituosite kai kuriuos stebėjimo komponentus.

3 žingsnis: sudėkite ir suvirinkite komponentus

DĖMESIO takeliai yra labai paruošti vienas iš kitų:

Prieš suvirindami komponentus, patikrinkite (su matuokliu ir padidinamuoju stiklu ir skaidriai uždėdami lempą), kad jokie takeliai nesiliestų ar nebūtų įpjauti, ir nuimkite varinį apskritimą, kuris buvo naudojamas pjaustant IC, nes jis liečia kelis takelius. Komponentų surinkimas: kruopščiai nuvalykite abi puses acetonu. Siekiant palengvinti suvirinimą, idealiai tinka panardinti IC į šalto skardinimo vonelę (aš to nepadariau) Gręžkite visas granules su 0,8 mm mišku. Uždenkite du srauto paviršius cms. Suvirinkite 14 diržai pirmiausia su sriegine gija (subtilus veikimas) CMS komponentų suvirinimas po to, kai jie yra padengti srautu, siekiant rezistorių, LED šviesos diodų, kondensatorių, integruotų grandinių ir kitų komponentų suvirinimo.

4 žingsnis: klijuokite servos ant atramos

Varikliams aš naudoju 3,7 gramo modifikuotus servovariklius nuolatiniam sukimui, tai yra gana subtilu, bet įmanoma. Abiejuose varikliuose pavaros neturėjo ribinio sustojimo (taip nėra visų šio tipo servo atveju), aš tiesiog turėjau pašalinti integruotą potenciometrą ir nupjaukite visą elektroniką.

Pakeitus ir sumontavus servus, būtina uždėti juostą, kad jie būtų nepralaidūs vandeniui (ypač jei juos klijuojate klijais, tokiais kaip cianoakrilatas ar aralditas), tada jie klijuojami ant tokio paties skersmens epoksidinės plokštės, varis pašalinamas graviruojant arba 1 mm storio plastiku. Ratai prisukami prie servo priedo (pridedamas) ir šiek tiek supjaustomi galuose.

5 žingsnis: programavimas ir surinkimas

Kai visi komponentai yra lituojami, prieš pradėdami programuoti, nuvalykite acetonu ir kruopščiai patikrinkite. Mikrovaldiklio programa buvo parašyta BASIC su BASCOM AVR, kuri yra galinga ir kurios nemokamą versiją galite atsisiųsti čia: BASCOM

Programuotojui esate sugadintas dėl pasirinkimo: naudojau USBasp, kurį galima įsigyti „Amazon“ar „Ebay“.

BASCOM AVR nuotraukose vilkite svarbias piktogramas: kompiliacija, leidžianti sudaryti programą BASIC prieš įkeliant ją į mikrovaldiklį. Programavimas, leidžiantis įkelti programą į „flash“atmintį arba į

sukonfigūruokite saugiklius. Užrakto ir saugiklio bitų langas leidžia konfigūruoti mikrovaldiklio parametrus

DĖMESIO: Saugiklis H visada turi būti ties 0 (įjungti serijinį programavimą), tai leidžia man užmegzti dialogą tarp kompiuterio ir mikrovaldiklio (kitaip lustas yra užblokuotas ir neatgaunamas).

Yra atstatymo grandinė tokio pobūdžio įvykiams, ji turi būti sukurta pati, aš ją sukūriau, ji mane daug kartų išgelbėjo savo autoriaus dėka:).

Štai nuoroda anglų kalba: FuseBitDoctor

6 žingsnis: galutinis surinkimas:)

Atvejui naudoju mini sodos buteliuką, kurį supjaustiau su langais pagal poreikį, nes jis buvo šiek tiek per platus, supjaustau aukštai ir užklijavau 4 cm skersmens juostele. Tada paruošta PCB klijuojama prie rato atramos, naudojant karšto lydalo pistoletą arba 2 komponentų epoksidą.

Dabar smagiai:)

Visi failai statybai ir programavimui čia: visi failai

Aš esu prancūzas ir mano anglų kalba nėra labai gera, jei matote blogą išraišką, atsiųskite man žinutę ir aš pataisysiu.

7 žingsnis: Žiūrėkite duomenų lapą, kad geriau suprastumėte „ATtiny24“

ATtiny24 duomenų lapo nuoroda