TIVA pagrįstas kliūčių vengimo robotas: 7 žingsniai

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:48

Sveiki, vaikinai

Grįžau su kita „tiva“instrukcijų serijos pamoka.

Šį kartą tai yra TIVA pagrįsta kliūtis išvengti roboto, kurį mano semestro projektas padarė mano draugai.

Tikiuosi, kad jums patiks šis !!!

1 žingsnis: Įvadas

Gyvūnų karalystėje daugelis skirtingų gyvūnų naudoja ūsus, kad padėtų jiems orientuotis tamsoje, per drumstus vandenis ar net padėti jiems sumedžioti grobį. Ūsai gali būti labai naudingi, kai gyvūnai negali pasikliauti regėjimu. Šis projektas parodo, kaip sukurti paprastą robotą, kuris naudoja ūsus kaip „smūgio jutiklius“, kad padėtų robotui nustatyti, kada jis ketina atsitrenkti į kliūtį, kad jis galėtų apsisukti ir išvengti avarijos.

Iš esmės jis yra skirtas judėti pirmyn, į kairę ir į dešinę pagal mikrovaldiklio pateiktą komandą. Variklio tvarkyklę taip pat valdo mikrovaldiklis.

Šis robotas negali judėti atgal, nes „Servo“gali pasukti maždaug 180 laipsnių (90 kiekviena kryptimi)

Pozicija „-90“: kairė

Pozicija „0“: neutrali

Pozicija „90“: Teisingai

Diferencialinė pavara:

Roboto judėjimas buvo atliktas naudojant diferencialinės pavaros algoritmą. Norėdami judėti į priekį, abu priekiniai ratai judinami ta pačia kryptimi. Norėdami judėti į dešinę, dešinysis ratas sustabdomas, o kairysis - į priekį. Norėdami judėti į kairę, kairysis ratas sustabdomas, o dešinysis - į priekį. Norint sustabdyti robotą, sustabdomi abu priekiniai ratai.

2 žingsnis: reikalingi komponentai:

Techninė įranga:

·> TM4C123G mikrovaldiklis

·> L293D variklio vairuotojo IC

·> Ultragarsinis jutiklis HC-SR04

·> Robotų važiuoklė + 2 nuolatinės srovės varikliai su laikikliu + 2 ratai + 1 ratuko ratas + varžtai ir veržlės

·> SG90-Micro Servo

·> Įtampos reguliatorius LM7805 + radiatorius

·> 9V/200mAh galios baterija

·> 5V/200mAh galios bankas

·> Pagrindiniame elektronikos rinkinyje yra duonos plokštė, jungiamieji laidai ir kt.

·> Įrankiai: atsuktuvas, žirklės / vielos nuėmiklis

·> Džemperio laidai: nuo vyrų iki vyrų, nuo vyrų iki moterų

Programinė įranga:

·> „Android Studio“(skirta „Android“programai)

·> Keil uVision4