Liūtas: naminė katė: 7 žingsniai (su nuotraukomis)

2024 Autorius: John Day | [email protected]. Paskutinį kartą keistas: 2024-01-30 10:45

Sveiki, Tai yra mano pirmosios pamokos. Pirmoji „Sony Aibo Robot“(1999 m.) Versija mane patraukė robotikos link, kai man buvo ketveri metai, nuo tada aš svajojau sukurti naminį robotą. Taigi aš sugalvojau „Liūtas: naminė katė“, kurią galima pastatyti namuose už nedidelį biudžetą. Mane įkvėpė projektai „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ir „OpenCat“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) ir sujungiau šiuos du projektus su kažkokiu savo prieskoniu. Šiuo metu tai yra „Android“valdomas robotas, aš vis dar dirbu su juo ir noriu, kad jis būtų visiškai autonomiškas.

1 žingsnis: surinkite savo dalis:

Elektronika:

• 1 x „Arduino Nano“
• 1 x „Arduino Nano“jutiklio skydas
• 1 x „HC-05“„Bluetooth“modulis
• 12 x mikro metalo pavarų servo varikliai (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo akumuliatorius 1500-2200 mAh
• 1 x 5 V UBEC

Techninė įranga:

• 3D spausdintos kūno dalys
• Lankstoma putplasčio plokštė / „Dollar Tree“putų plokštė
• Varžtai
• Super klijai

2 žingsnis: Surinkite savo dalis

Norėdami pradėti surinkti, įsigykite visas 3D spausdintas dalis. Aš naudoju „KITtyBot“projekto kūno failus (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Tai labai gerai parašytas projektas su surinkimo instrukcijomis. Šlaunikaulio ir blauzdikaulio (kojų dalių) atveju „OpenCat“projektas man atrodė tobulas (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Norėdami pridėti kūno dangtelį, aš panaudojau sulenkiamą putplasčio plokštę ir iškirpiau ją pagal norimą formą. Be to, „Dollar Tree“putplasčio plokštė puikiai tinka, jei nulupate popieriaus dangtelį. Aš suklijavau du PVC plokštės gabalus su 3D spausdinimo korpusu ir prisukiau putplasčio dangtelį su PVC plokšte.

„OpenCat Thingivers“nuoroda:

3 žingsnis: 3D spausdinimo STL failai

Tai yra STL failai, kuriuos atspausdinau norėdamas padaryti savo „Leo“. Failai paimti iš „KITtyBot“ir projekto „Opencat“, paskelbto „thingivers“(https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Kiekvieno spausdinamo failo kiekis nurodomas kiekvieno failo pavadinime.

4 žingsnis: jungtys:

12 servų yra pažymėti nuo 0 iki 11. Jungtis pateikta žemiau:

Servo 0: 3 kaištis

Servo 1: 4 kaištis

2 servas: 5 kaištis

3 servo: 6 kaištis

Servo 4: 7 kaištis

Servo 5: 8 kaištis

Servo 6: 2 kaištis

Servo 7: kaištis A3

Servo 8: kaištis 12

Servo 9: kaištis 11

Servo 10: 10 kaištis

Servo 11: 9 kaištis

RX („Bluetooth“): TX kaištis

TX („Bluetooth“): RX kaištis

5 žingsnis: pagyvinkite savo robotą: programavimas

Dabartinis kodas turi 11 funkcijų. Šitie yra:

1. Pirmyn (į priekį)

2. Atvirkštinis (reversecreep)

3. Pasukimas į kairę

4. Dešinysis posūkis

5. Šokis 1

6. Šokis 2

7. Šokis 3

8. Spardymas

9. Sėdėti

10. Stovėkite

11. Rankos paspaudimas

Ėjimas:

Eisenos/judėjimo funkcijos (šliaužimas į priekį, atbulinis judėjimas, posūkis į kairę ir posūkis į dešinę) yra paimtos iš projekto „KITtyBot“(https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), kur kodas puikiai aprašytas detalė. Aš kuriu savo vaikščiojimo eisenos kodą, kad robotas būtų šiek tiek greitesnis ir taip pat pridėčiau bėgimo galimybes.

Likusias funkcijas kuriu aš.

Šokis:

Esu parašęs tris šokio funkcijas. Kai šokio komanda siunčiama iš „Android“įrenginio, kodas atsitiktine tvarka pasirenka vieną iš trijų funkcijų ir atlieka bet kurį iš trijų šokių. Čia aš naudoju „atsitiktinę“funkciją, norėdamas pasirinkti skaičių nuo 1 iki 3 (kode rasite jį nuo 1 iki 4, nes atsitiktinė funkcija skaičiuoja 1 kaip įtraukiančią ir 4 kaip išskirtinę). kiekvienas iš trijų skaičių priskiriamas šokio funkcijai. Taigi, roboto šokiai kiekvieną kartą yra nenuspėjami. Tai leis jums pajusti, kad robotas šoka pagal savo norą!

Spyrimas:

Ši dalis yra mano mėgstamiausia. Kai spardome kamuolį futbole, pirmiausia taikomės, judiname koją atgal ir galiausiai spardome kamuolį jėga. Bandžiau pamėgdžioti šį smūgį. Pirma, robotas balansuoja su kitomis trimis kojomis ir pakelia aktyvią koją aukštyn. Tada aktyvi koja spiria kamuolį visa jėga ir vėl padeda koją ant žemės.

Sėdėti ir stovėti:

Sėdėjimo funkciją sudaro trys kilpos. Pirmosios dvi kilpos verčia robotą palinkti prie žemės. Trečioji kilpa naudojama galvai ir priekiniam kūnui pakelti į viršų, kad Leo galėtų pailsėti. Stovo funkcija turi tik vieną kilpą, kuri grąžina visus servo į 90 laipsnių.

Rankos paspaudimas:

Norėdami paspausti ranką, Leo pirmiausia atsisėda į savo poilsio padėtį. Po to keturios kilpos padeda pakelti leteną rankos paspaudimui. Rankos paspaudimas užtrunka penkias sekundes. Paskutinė kilpa Leo grąžina į savo poilsio padėtį. Pagaliau stovo funkcija vėl veikia.

6 žingsnis: „Arduino“kodas:

Čia yra „Arduino“kodas. Šis kodas vis dar kuriamas.

7 žingsnis: įjunkite ir žaiskite

Aš naudoju 2S 7,4 voltų 2200 mAh „Lipo“bateriją su 3A 5V UBEC, kad įjungčiau savo robotą. 12 servo srovių sunaudoja gerą srovę, todėl naudojant silpnos srovės akumuliatorių negalėsite susidoroti su srovės kiekiu. Todėl įtampa sumažės. Šiam robotui tinka 1500-2200 mAh baterija.

Jei turite klausimų, paklauskite manęs žemiau esančiame komentarų skyriuje arba susisiekite su manimi adresu [email protected]

Mėgautis !